阅读说明：本技术 一种飞机牵引车用四轮转向系统和转向控制方法 (Four-wheel steering system for aircraft tractor and steering control method ) 是由 帖剑 黄小凡 李洁 于 2019-12-17 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种飞机牵引车用四轮转向系统和转向控制方法,系统包括前后轮转向油缸、电磁阀、全液压转向器和控制器,前后轮转向油缸均具有两个油腔；转向器的两个分配端口由车辆方向盘控制以使两个分配端口交替供油和回油；电磁阀为三位四通阀,其进油口与全液压转向器的一个分配口连接,第一端口和第二端口分别与前或后轮转向油缸中一个的两个油腔连接,另一油缸的两个油腔分别与转向器的另一个分配口,以及电磁阀回油口连接。控制方法基于前述系统实施。本发明的有益效果是,系统结构简单,故障率低,具有三种转向模式；控制方法通过PLC实现自动控制,并对车轮对中状态进行检测和纠偏,以确保前后轮偏转能够精确同步,消除车辆跑偏安全隐患。(The invention discloses a four-wheel steering system for an aircraft tractor and a steering control method, wherein the system comprises a front wheel steering oil cylinder, a rear wheel steering oil cylinder, an electromagnetic valve, a full hydraulic steering gear and a controller, wherein the front wheel steering oil cylinder and the rear wheel steering oil cylinder are respectively provided with two oil cavities; the two distribution ports of the steering gear are controlled by a vehicle steering wheel so that the two distribution ports alternately supply and return oil; the electromagnetic valve is a three-position four-way valve, an oil inlet of the electromagnetic valve is connected with a distribution port of the full hydraulic steering gear, a first port and a second port of the electromagnetic valve are respectively connected with two oil cavities of one of the front or rear wheel steering oil cylinders, and two oil cavities of the other oil cylinder are respectively connected with the other distribution port of the steering gear and an oil return port of the electromagnetic valve. The control method is implemented based on the system. The invention has the advantages that the system has simple structure, low failure rate and three steering modes; the control method realizes automatic control through a PLC, and detects and corrects the centering state of the wheels so as to ensure that the deflection of the front wheels and the rear wheels can be accurately synchronized and eliminate the potential safety hazard of vehicle deviation.)

一种飞机牵引车用四轮转向系统和转向控制方法

技术领域

本发明涉及车辆行驶控制技术，特别是一种用于全液压转向的飞机牵引车用四轮转向系统和转向控制方法。

背景技术

飞机牵引车是一种用于机场牵引飞机的特种车辆，由于飞机吨位大，牵引功率大，因此，其转向控制通常采用液压转向，在转向过程中，通过方向盘控制方向，利用全液压转向器提供液压油路转换，从而实现转向。在飞机牵引的不同阶段，需要前轮转向、四轮转向和蟹行转向等多种转向模式。现有牵引车的转向控制一般采用对多个电磁阀进行控制实现油路通断切换，继而达成转向模式。设置多个电磁阀必然导致系统结构复杂，造价高，以及故障点多的缺陷。另外由于转向油缸、电磁阀、转向器的内泄，经过一段时间的工作，会产生前、后车轮的偏转角不能精确同步的问题，此时，当前轮处在正中位置时，后轮可能在偏左或偏右的位置，严重时会导致车辆“跑偏”影响行车安全。为此，需要进行改进。

发明内容

本发明的第一目的就是针对现有飞机牵引车结构复杂、造价高和故障点多的不足，提供一种飞机牵引车用四轮转向系统，以利用三位四通阀具有的多种工作状态可切换特点，减少电磁阀数量，降低造价，并有效减少故障点。本发明的另一目的是基于前述系统，提供一种转向控制方法，以实现机场牵引车的多种转向模式，并通过纠偏确保前后轮偏转能够精确同步，消除车辆跑偏安全隐患。

为实现第一目的，本发明采用如下技术方案。

一种飞机牵引车用四轮转向系统，包括前轮转向油缸、后轮转向油缸、电磁阀、全液压转向器和控制器；全液压转向器具有两个分配端口，全液压转向器的两个分配端口随车辆转向方向变化对应形成供油和回油的状态交替改变，以通过分别向转向油缸的两个油腔供油实现车辆的液压转向；所述电磁阀为三位四通阀，包括电磁阀进油口、电磁阀回油口、电磁阀第一端口和电磁阀第二端口；电磁阀进油口与全液压转向器的一个分配口连接，电磁阀第一端口和电磁阀第二端口分别与前轮转向油缸或后轮转向油缸的两个油腔连接，另一个转向油缸的两个油腔分别与全液压转向器的另一个分配口，以及电磁阀回油口连接。

采用前述技术方案的本发明，通过在转向液压回路上设有电磁阀，利用电磁阀的三种工作状态，获得三种转向模式，如电磁阀进油口与电磁阀回油口接通，电磁阀第一端口和电磁阀第二端口截止的工作状态下，实现两轮转向，当被截止的油缸为后轮转向油缸时，实现前轮转向；当被截止的油缸为前轮转向油缸时，实现后轮转向；在电磁阀第一端口与电磁阀回油口接通，电磁阀第二端口与电磁阀进油口接通的工作状态下；当前轮转向油缸与后轮转向油缸相反侧的油腔通过电磁阀接通时，实现四轮同向转向，亦称蟹行转向；当前轮转向油缸与后轮转向油缸相同侧的油腔通过电磁阀接通时，实现四轮反向转向，亦称四轮转向。在电磁阀第一端口与电磁阀进油口接通，电磁阀第二端口与电磁阀回油口接通的工作状态下，当前轮转向油缸与后轮转向油缸相同侧的油腔通过电磁阀接通时，实现四轮反向转向，亦称四轮转向；当前轮转向油缸与后轮转向油缸相反侧的油腔通过电磁阀接通时，实现四轮同向转向，亦称蟹行转向。在后面两种工作状态下，在电磁阀第一端口和电磁阀第二端口与对应转向油缸的左右两个油腔连接状态不变的情况下，可以通过电磁阀进行工作状态的转换，实现从四轮转向到蟹行转向，或者从蟹行转向到四轮转向的切换。从而充分利用三位四通阀具有的三种工作状态可切换特点，减少电磁阀数量，降低造价，并有效减少故障点。其中，控制器可采用PC微处理器、PLC控制器或其他电子或模拟控制器。

优选的，所述前轮转向油缸由双作用油缸结构的前转向油缸构成；或者，由油路呈并联的左前转向油缸和右前转向油缸构成，且左前和右前两个转向油缸的活塞杆形成互补的同步伸缩；所述后轮转向油缸由双作用油缸结构的后转向油缸构成；或者，油路呈并联的由左后转向油缸和右后转向油缸构成，且左后和右后两个转向油缸的活塞杆形成互补的同步伸缩；任一油缸的第一油腔进油时，车轮右转，第二油腔进油时，车轮左转。当转向油缸采用双作用油缸时，该双作用油缸作为转向横拉杆的一部分杆段；当转向油缸采用左右两个油缸并联，且二者的活塞杆形成互补的同步伸缩方案时，两个油缸可分别构成转向横拉杆的对应部分杆段，也可单独与对应的转向臂连接，以形成可供选择的多种结构形式。其中，采用两个油缸并联的方案中，两个活塞杆互补的同步伸缩是指，在其中一个活塞杆伸出时，另一个活塞杆回缩，且回缩速度与另一个的伸出速度相同，反之亦然。

优选的，所述全液压转向器的两个分配端口分别由转向器第一端口和转向器第二端口构成，且方向盘朝右打时，转向器第一端口供油，方向盘朝左打时，转向器第二端口供油；其中，任一油缸的第一油腔进油时，车轮右转，第二油腔进油时，车轮左转；所述前轮转向油缸的第一油腔与所述转向器第一端口连接，前轮转向油缸的第二油腔与所述电磁阀回油口连接；所述电磁阀第一端口和电磁阀第二端口分别与所述后轮转向油缸的第一油腔和第二油腔连接；所述电磁阀进油口与所述转向器第二端口连接。以通过连接方式的固定，确保在电磁阀进油口与电磁阀回油口接通，电磁阀第一端口和电磁阀第二端口截止的工作状态下，实现前轮转向；在电磁阀第一端口与电磁阀回油口接通，电磁阀第二端口与电磁阀进油口接通的工作状态下；实现四轮转向；在电磁阀第一端口与电磁阀进油口接通，电磁阀第二端口与电磁阀回油口接通的工作状态下，实现蟹行转向。

优选的，还包括用于提供车轮回正信号的中位传感器，中位传感器与控制器的检测信号输入端连接。以通过中位传感器获得车轮回正信号，进而决定依据转向模式进行转向，避免出现误操作。

进一步优选的，所述中位传感器由两个位置传感器构成；所述位置传感器由行程开关、接近开关或光电开关中的一种构成。在车轮回正即处于中位时，两个传感器均有信号，当车轮偏转时，靠近车轮的传感器有信号，另一远离车轮的传感器没有信号；从而可通过结构简单、造价低廉，且性能稳定的检测元件实现中位检测目的，降低制造成本和故障率。其中，位置传感器的安装位置可以根据检测对象确定，既可以通过车轮上的钢圈或其他附加构件进行检测，也可以通过转向臂等与转向方向和角度相关联的构件进行检测，只要能够准确反映车轮回正状态即可，其安装位置精度可根据被测对象进行调校，确保在车轮出现较小角度偏转时，就能得到车轮未回正的信号。

优选的，所述控制器还通过输入端连接有工作模式选择开关。以便根据现场需求决定转向策略，确保牵引工作安全、高效。

为实现第二目的，本发明采用以下技术方案。

一种飞机牵引车四轮转向控制方法，基于实现第一发明目的的控制系统实施，其中，控制器根据转向工作模式指令向电磁阀发送对应工作状态的指令。

采用前述方案的本方法，控制器根据转向工作模式指令向电磁阀发送对应工作状态的指令，从而实现两轮转向、四轮转向或蟹行转向的转向目的，利用系统结构简单、可靠性高的特点确保车辆运行安全。

优选的还包括在前轮转向模式和四轮转向模式下进行车轮纠偏，所述纠偏通过切换工作模式进行，纠偏完成后，控制器再根据转向工作模式指令向电磁阀发送对应工作状态的指令。前轮转向模式纠偏的目的是在执行前轮转向模式前使后轮回正，四轮转向模式纠偏的目的是在执行四轮转向模式前使前后轮均回正，以通过纠偏确保两种转向模式下能够实现转向的精准控制，消除车辆跑偏安全隐患。

进一步优选的，所述前轮转向模式的纠偏包括以下步骤：

第一步，检测后轮是否在中位；若在后轮不在中位，则执行第二步；若后轮在中位，则执行第六步；

第二步，检测车辆转向的方向信号，若车辆转向的方向与后轮的偏转方向相同时，则执行第三步；若车辆转向的方向与后轮的偏转方向相反时，则执行第四步；若车辆无转向方向信号时，则执行第五步；

第三步，按四轮转向模式进行纠偏，并在纠偏过程中检测后轮回正情况，若后轮未回正，则继续执行本步骤；若后轮已回正，执行第六步；

第四步，按蟹行转向模式进行纠偏，并在纠偏过程中检测后轮回正情况，若后轮未回正，则继续执行本步骤；若后轮已回正，执行第六步；

第五步，纠偏准备，包括发出纠偏转向指示信号，当纠偏转向指示的方向与后轮的偏转方向相同时，则按纠偏转向指示方向打方向盘，并返回第三步；当纠偏转向的指示方向与后轮的偏转方向相反时，则按纠偏转向指示方向打方向盘，并返回第四步；

第六步；回到前轮转向模式。

确保前轮转向模式的可靠性、转向准确性和车辆行驶安全。其中，纠偏转向指示信号是指专用于纠偏转向的指示信号。当车辆为有人驾驶的车辆时，则纠偏指示信号只需满足驾驶员可识别的要求即可，打方向盘也由驾驶员操作；当车辆为自动驾驶车辆时，纠偏指示信号必须满足自动驾驶系统的可识别要求，打方向盘也有自动驾驶系统自动执行。

进一步优选的，所述四轮转向模式的纠偏包括以下步骤；

S1，检测后轮是否在中位，当后轮在中位时，则执行S2；当后轮不在中位时，则执行S4；

S2、检测前轮是否在中位，当前轮不在中位时，则执行S3；当前轮在中位时，则执行S7；

S3、按前轮转向模式进行纠偏，并在纠偏过程中检测前轮回正情况，在前轮回正后，则执行S7；前轮未回正，继续执行本步骤；

S4、检测车辆的转向方向信号，当车辆的转向方向与后轮偏转方向相同时，则执行S5；当车辆的转向方向与后轮偏转方向相反时，则执行S6；

S5、按四轮转向模式进行后轮纠偏，并返回S1；

S6、按蟹行转向模式进行后轮纠偏，并返回S1；

S7、回到四轮转向模式。

确保四轮转向运行模式的可靠性、转向准确性和车辆行驶安全。

本发明的有益效果是，系统结构简单、运行可靠，故障率低，能够实现三种模式的转向；控制方法通过控制器实现自动控制，并在设定转向模式工作前，对车轮对中状态进行检测和纠偏，以确保转向可靠，消除车辆跑偏安全隐患。

附图说明

图1是本发明实施例1的结构示意图。

图2是本发明实施例2的结构示意图。

图3是本发明实施例3的结构示意图。

图4是本发明实施例4的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

实施例1，参见图1，一种飞机牵引车用四轮转向系统，包括前桥1、后桥2、每个车桥的两端分别设有左右车轮，前轮转向油缸、后轮转向油缸、电磁阀5、全液压转向器6和控制器7；全液压转向器6具有两个分配端口，全液压转向器6的两个分配端口随车辆转向方向变化对应形成供油和回油的状态交替改变，以通过分别向转向油缸的两个油腔供油实现车辆的液压转向；所述电磁阀5为三位四通阀，包括电磁阀进油口5P、电磁阀回油口5T、电磁阀第一端口5A和电磁阀第二端口5B；电磁阀进油口5P与全液压转向器6的一个分配口连接，电磁阀第一端口5A和电磁阀第二端口5B分别与前轮转向油缸或后轮转向油缸的两个油腔连接，另一个转向油缸的两个油腔分别与全液压转向器6的另一个分配口，以及电磁阀回油口5T连接。

其中，前轮转向油缸和后轮转向油缸分别由双作用油缸结构的前转向油缸3和后转向油缸4构成，双作用油缸结构构成对应转向横拉杆的一部分杆段；任一油缸的第一油腔进油时，车轮右转，第二油腔进油时，车轮左转。如图1所示第一油腔位于车辆行驶方向的左侧，第二油腔位于车辆行驶方向的右侧，全液压转向器6的两个分配端口分别由转向器第一端口L和转向器第二端口R构成，且方向盘朝右打时，转向器第一端口L供油，方向盘朝左打时，转向器第二端口R供油；其中，前转向油缸3的第一油腔与所述转向器第一端口L连接，前转向油缸3的第二油腔与所述电磁阀回油口5T连接；所述电磁阀第一端口5A和电磁阀第二端口5B分别与后转向油缸4的第一油腔和第二油腔连接；所述电磁阀进油口5P与所述转向器第二端口R连接。

本转向系统还包括用于提供车轮回正信号的中位传感器，中位传感器与控制器7的检测信号输入端连接。其中，中位传感器由两个位置传感器构成；所述位置传感器由行程开关、接近开关或光电开关中的一种构成。如图所示，用于检测前轮回正的分别为KA10和KA11两个位置传感器；用于检测后轮回正的分别为KA12和KA13两个位置传感器。PLC控制器7通过判断位置传感器是否有位置信号确定车轮是否处于中位，当两侧传感器均有信号时，车轮处于中位，当前方的传感器KA10或KA12无信号时，表明对应的车轮已朝右偏转，当后方的传感器KA11或KA13无信号时，表明对应的车轮已朝左偏转。

如图1，本实施例中，在电磁阀5的电磁线圈YA1和YA2均不得电时，当方向盘朝右打时，全液压转向器6的L端口供油，前转向油缸3的第一油腔进油，第二油腔回油，依次经过电磁阀5的电磁阀回油口5T、电磁阀进油口5P回到全液压转向器6的R端口，后轮处于油路关闭的锁止状态，从而形成前轮右转的前轮转向模式；当方向盘朝左打时，全液压转向器6的R端口供油，依次经过电磁阀5的电磁阀进油口5P、电磁阀回油口5T进入前转向油缸3的第二油腔，第一油腔回油回到全液压转向器6的L端口，后轮处于油路关闭的锁止状态，从而形成前轮左转的前轮向模式。

在电磁阀5的电磁线圈YA1得电时，当方向盘朝右打时，全液压转向器6的L端口供油，前转向油缸3的第一油腔进油，第二油腔回油，依次经过电磁阀5的电磁阀回油口5T和电磁阀第一端口5A向后转向油缸4的第一油腔供油，后转向油缸4的第二油腔回油，依次经过电磁阀5的电磁阀第二端口5B和电磁阀进油口5P回到全液压转向器6的R端口，从而形成前后轮同时右转的蟹行转向模式；同理，当方向盘朝左打时，形成前后轮同时左转的蟹行转向模式。

在电磁阀的电磁线圈YA2得电时，当方向盘朝右打时，全液压转向器6的L端口供油，前转向油缸3的第一油腔进油，第二油腔回油，依次经过电磁阀5的电磁阀回油口5T和电磁阀第二端口5B向后转向油缸4的第二油腔供油，后转向油缸4的第一油腔回油，依次经过电磁阀5的电磁阀第一端口5A和电磁阀进油口5P回到全液压转向器6的R端口，从而形成前轮右转、后轮左转向的四轮转向模式；同理，当方向盘朝左打时，形成前轮左转、后轮右转向的四轮转向模式。

本实施例中，PLC控制器7也可采用PC微处理器，其他电子或模拟控制器替代。

实施例2，参见图2，当方向盘朝右打时，转向器第二端口R供油，转向器第一端口L回油；方向盘朝左打时，转向器第一端口L供油，转向器第二端口R回油；转向器第二端口R与前转向油缸3的第一油腔连接，转向器第一端口L与电磁阀进油口5P连接，可保证在电磁阀的三种工作状态下，与实施例1具有转向模式，且前轮转向与方向盘打的方向一致。

本实施例的其余结构与实施例1相同，在此不再赘述。

实施例3，参见图3，所述电磁阀第一端口5A与所述后轮转向油缸4的第二油腔连接，电磁阀第二端口5B与所述后轮转向油缸4的第一油腔连接。在电磁阀的电磁线圈YA1和YA2均不得电时，形成前轮转向模式；在电磁阀的电磁线圈YA1得电时，形成四轮转向模式；在电磁阀的电磁线圈YA2得电时，形成蟹行转向模式，且前轮转向与方向盘打的方向一致。

本实施例的其余结构与实施例1相同，在此不再赘述。

显然，本实施例的其余结构也可与实施例2相同。

由本实施例可知，电磁阀的两个分配端口与后轮转向油缸左右油腔连接方式的改变，与电磁阀的电磁线圈YA1和YA2交替得电的效果相同，均可实现四轮转向与蟹行转向的切换。

前述实施例中，当方向盘向右打，转向器6的供油口与前转向油缸3的右侧油缸连接，前转向油缸3的左侧油缸与电磁阀回油口5T连接时，前轮转向方向与方向盘打的方向相反。

实施例4，参见图4，转向油缸由两个独立油缸构成，两个独立油缸分别与对应的转向臂连接，所述前轮转向油缸由油路呈并联的左前转向油缸31和右前转向油缸32构成，且左前和右前两个转向油缸的活塞杆形成互补的同步伸缩；所述后轮转向油缸由油路呈并联的左后转向油缸41和右后转向油缸42构成，且左后和右后两个转向油缸的活塞杆形成互补的同步伸缩。其中，油路并联是指同一车桥的左右两个转向油缸的第一油腔并联，左右两个转向油缸的第二油腔并联。

本实施例的其余结构与实施例1、2或3相同，在此不再赘述。

本实施例中，两个独立油缸也可分别构成对应转向横拉杆相应部分的杆段。

本实施例中，前桥或后桥之一上的转向油缸也可由双作用油缸替代。

实施例5，一种飞机牵引车四轮转向控制方法，基于实施例1～4中的任一的控制系统实施，其中，控制器7根据工作模式指令向电磁阀5发送对应工作状态的指令。

其中，还包括在前轮转向模式和四轮转向模式下进行车轮纠偏，所述纠偏通过切换工作模式进行，纠偏完成后，控制器7再根据转向工作模式指令向电磁阀5发送对应工作状态的指令。

其中，前轮转向模式的纠偏包括以下步骤：

第一步，检测后轮是否在中位；若在后轮不在中位，则执行第二步；若后轮在中位，则执行第六步；

第二步，检测车辆转向的方向信号，若车辆转向的方向与后轮的偏转方向相同时，则执行第三步；若车辆转向的方向与后轮的偏转方向相反时，则执行第四步；若车辆无转向方向信号时，则执行第五步；

第三步，按四轮转向模式进行纠偏，并在纠偏过程中检测后轮回正情况，若后轮未回正，则继续执行本步骤；若后轮已回正，执行第六步；

第四步，按蟹行转向模式进行纠偏，并在纠偏过程中检测后轮回正情况，若后轮未回正，则继续执行本步骤；若后轮已回正，执行第六步；

第五步，纠偏准备，包括发出驾驶员能够识别的纠偏转向指示信号，当纠偏转向指示的方向与后轮的偏转方向相同时，则驾驶员按纠偏转向指示方向打方向盘，并返回第三步；当纠偏转向的指示方向与后轮的偏转方向相反时，则驾驶员按纠偏转向指示方向打方向盘，并返回第四步；

第六步；回到前轮转向模式。

其中，所述四轮转向模式的纠偏包括以下步骤；

S1，检测后轮是否在中位，当后轮在中位时，则执行S2；当后轮不在中位时，则执行S4；

S2、检测前轮是否在中位，当前轮不在中位时，则执行S3；当前轮在中位时，则执行S7；

S3、按前轮转向模式进行纠偏，并在纠偏过程中检测前轮回正情况，在前轮回正后，则执行S7；前轮未回正，继续执行本步骤；

S4、检测车辆的转向方向信号，当车辆的转向方向与后轮偏转方向相同时，则执行S5；当车辆的转向方向与后轮偏转方向相反时，则执行S6；

S5、按四轮转向模式进行后轮纠偏，并返回S1；

S6、按蟹行转向模式进行后轮纠偏，并返回S1；

S7、回到四轮转向模式。

本实施例中，当车辆为自动驾驶车辆时，纠偏指示信号必须满足自动驾驶系统的识别要求，打方向盘也有自动驾驶系统自动执行。

下面以实施例1为例说明本发明三种模式下的工作过程。

一、前轮转向模式

第一步、当驾驶员通过运行模式选择开关选择前轮转向模式后，PLC控制器7启动车轮回正检测程序，检测后轮是否回正；若在后轮不在中位，则执行第二步；若后轮在中位，则执行第六步；

第二步、检测车辆转向的方向信号，若车辆转向的方向与后轮的偏转方向相同时，则执行第三步；若车辆转向的方向与后轮的偏转方向相反时，则执行第四步；若车辆无转向方向信号时，则执行第五步；

第三步，PLC控制器7控制电磁阀5，使其电磁线圈YA2得电，从而按四轮转向模式进行纠偏，并在纠偏过程中检测后轮回正情况，若后轮未回正，则继续执行本步骤；若后轮已回正，执行第六步；

第四步，PLC控制器7控制电磁阀5，使其电磁线圈YA1得电，从而按蟹行转向模式纠偏；从而按蟹行转向模式进行纠偏，并在纠偏过程中检测后轮回正情况，若后轮未回正，则继续执行本步骤；若后轮已回正，执行第六步；

第五步，纠偏准备，包括发出驾驶员能够识别的纠偏转向指示信号，当纠偏转向指示的方向与后轮的偏转方向相同时，则驾驶员按纠偏转向指示方向打方向盘，并返回第三步；当纠偏转向的指示方向与后轮的偏转方向相反时，则驾驶员按纠偏转向指示方向打方向盘，并返回第四步；

第六步；PLC控制器7控制电磁阀5，使电磁阀5的电磁线圈YA1和YA2均不得电，回到前轮转向模式。

二、四轮转向模式

第一步、当驾驶员通过运行模式选择开关选择四轮转向模式；

第二步，PLC控制器7启动车轮回正检测程序，检测后轮是否在中位，当后轮在中位时，则执行第三步；当后轮不在中位时，则执行第五步；

第三步、检测前轮是否在中位，当前轮不在中位时，则执行第四步；当前轮在中位时，则执行第七步；

第四步、PLC控制器7控制电磁阀5，使其处于电磁线圈YA1和YA2均不得电的前轮转向模式；驾驶员根据前轮偏转方向，按相反方向打方向盘实施纠偏；按前轮转向模式进行纠偏，并在纠偏过程中检测前轮回正情况，在前轮回正后，则执行第七步；前轮未回正，继续执行本步骤；

第五步、检测车辆的转向方向信号，当车辆的转向方向与后轮偏转方向相同时，PLC控制器7控制电磁阀5，使其电磁线圈YA2得电，通过运行四轮转向模式实施后轮纠偏并返回第二步；当车辆的转向方向与后轮偏转方向相反时，则执行第六步；

第六步、PLC控制器7控制电磁阀5，使其电磁线圈YA1得电，并按蟹行转向模式进行纠偏，并返回第二步；

第七步、PLC控制器7控制电磁阀5，使其电磁线圈YA2得电，回到四轮转向模式。

三、蟹行转向模式

当驾驶员通过运行模式选择开关选择蟹行转向模式后，PLC控制器7控制电磁阀5，使其处于电磁线圈YA1得电，从而进入蟹行转向模式工作状态。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。