阅读说明：本技术 基于四驱平台车的悬挂转向机构 (Suspension steering mechanism based on four-wheel drive platform truck ) 是由 张广涛 褚明杰 刘文宇 郝金龙 姜铁程 于 2018-09-07 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种基于四驱平台车的悬挂转向机构,包括车体平台、转向机构和减震悬挂机构,转向机构设置于车体平台中部,在车体平台两侧均设有减震悬挂机构,所述转向机构包括转向电机、连杆组件和四个拉杆组件,所述四个拉杆组件通过所述转向电机驱动移动,且所述转向电机通过所述连杆组件传递力矩,所述拉杆组件与所述减震悬挂机构一一对应连接。本发明增加转向机构实现原地转向动作,能够满足空间狭小工作环境的作业要求,并且设有减震悬挂机构实现减震缓冲,降低轮胎磨损,能够满足颠簸路面作业要求。(The invention relates to a four-wheel drive platform vehicle-based suspension steering mechanism, which comprises a vehicle body platform, a steering mechanism and a damping suspension mechanism, wherein the steering mechanism is arranged in the middle of the vehicle body platform, the damping suspension mechanism is arranged on two sides of the vehicle body platform, the steering mechanism comprises a steering motor, a connecting rod assembly and four pull rod assemblies, the four pull rod assemblies are driven to move by the steering motor, the steering motor transmits torque through the connecting rod assembly, and the pull rod assemblies are connected with the damping suspension mechanism in a one-to-one correspondence manner. The invention adds the steering mechanism to realize the pivot steering action, can meet the operation requirement of the working environment with narrow space, is provided with the damping suspension mechanism to realize damping and buffering, reduces the abrasion of tires and can meet the operation requirement of bumpy road surfaces.)

基于四驱平台车的悬挂转向机构

技术领域

本发明涉及一种基于四驱平台车的悬挂转向机构。

背景技术

现有的四驱平台车主要用于电力行业巡检、物流智能搬运等领域，其结构大多是四轮电机直驱，并依靠驱动电机差速来实现转向，一方面存在转弯半径，难以适用于空间狭小的工作环境，另一方面缺乏减震缓冲，使轮胎在转向时经常处于滑动摩擦状态，在工作环境恶劣的地面上易导致轮胎磨损严重，不但影响四驱平台车的使用性能，还会产生经济上的损失，另外在地面不平的情况下，由于四驱平台车没有减震系统，很有可能导致其中一个轮子悬空，使电机编码器计算里程出现错误。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于四驱平台车的悬挂转向机构，增加转向机构实现原地转向动作，能够满足空间狭小工作环境的作业要求，并且设有减震悬挂机构实现减震缓冲，降低轮胎磨损，能够满足颠簸路面作业要求。

适用于颠簸路面作业，且能够实现

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于四驱平台车的悬挂转向机构，包括车体平台、转向机构和减震悬挂机构，转向机构设置于车体平台中部，在车体平台两侧均设有减震悬挂机构，所述转向机构包括转向电机、连杆组件和四个拉杆组件，所述四个拉杆组件通过所述转向电机驱动移动，且所述转向电机通过所述连杆组件传递力矩，所述拉杆组件与所述减震悬挂机构一一对应连接。

所述连杆组件包括第一转向连杆、第二转向连杆、第三转向连杆、第四转向连杆和导轨，其中第一转向连杆通过所述转向电机驱动转动，所述第一转向连杆两端分别与不同的第二转向连杆铰接相连，所述第二转向连杆外端与第三转向连杆铰接相连，且所述第三转向连杆下侧设有滑块沿着所述导轨滑动，所述第三转向连杆外侧设有两个连接端，且每个连接端对应铰接一个第四转向连杆，每个第四转向连杆外端分别对应铰接一个拉杆组件。

所述转向电机和两侧的导轨位于一条直线上。

所述拉杆组件包括第一转向拉杆和第二转向拉杆，其中第二转向拉杆一端与所述第四转向连杆铰接，另一端通过中间球头与所述第一转向拉杆相连，所述第一转向拉杆外端设有端球头与对应的减震悬挂机构相连。

所述减震悬挂机构包括减震器、上悬臂、下悬臂、转向节和双向万向节，所述上悬臂一端与车体平台侧壁中部铰接，另一端与所述转向节上侧铰接，所述下悬臂一端与车体平台侧壁下端铰接，另一端与所述转向节下侧铰接，所述减震器上端与车体平台侧壁上端铰接，另一端与所述下悬臂中部铰接，所述拉杆组件通过双向万向节与所述转向节内端相连。

所述车体平台外侧由上到下依次设有减震器安装块、上悬臂安装块和下悬臂安装块，所述上悬臂与所述上悬臂安装块铰接，所述下悬臂与所述下悬臂安装块铰接，所述减震器与所述减震器安装块铰接。

所述转向节内部设有可转动的输出半轴，且所述输出半轴与所述双向万向节相连。

所述输出半轴通过轴承支承安装于所述转向节内。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明增加转向机构实现原地转向动作，能够满足空间狭小工作环境的作业要求。

2、本发明设有减震悬挂机构实现减震缓冲，能够降低轮胎磨损，能够满足颠簸路面作业要求。

附图说明

图1为本发明整体示意图，

图2为图1中的A处转向机构示意图，

图3为图1中的B向示意图，

图4为图3中的C处放大图。

其中，1为转向电机，2为第一转向连杆，3为第二转向连杆，4为第三转向连杆，5为导轨，6为第四转向连杆，7为第二转向拉杆，8为中间球头，9为第一转向拉杆，10为端球头，11为车体平台，12为减震器安装块，13为下悬臂安装块，14为上悬臂安装块，15为下悬臂，16为上悬臂，17为减震器，18为悬臂球头，19为转向节，20为轴承，21为输出半轴，22为双向万向节。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～4所示，本发明包括车体平台11、转向机构和减震悬挂机构，转向机构设置于车体平台11中部，在车体平台11两侧各设有两个减震悬挂机构，如图2所示，所述转向机构包括转向电机1、连杆组件和四个拉杆组件，所述四个拉杆组件通过转向电机1驱动移动，且所述转向电机1通过所述连杆组件传递力矩，所述拉杆组件与所述减震悬挂机构一一对应连接。

如图2所示，所述连杆组件包括第一转向连杆2、第二转向连杆3、第三转向连杆4、第四转向连杆6和导轨5，其中第一转向连杆2通过所述转向电机1驱动转动，所述第一转向连杆2两端分别与不同的第二转向连杆3铰接相连，所述第二转向连杆3外端与第三转向连杆4铰接相连，所述转向电机1和两侧的导轨5位于一条直线上，且所述第三转向连杆4下侧设有滑块沿着所述导轨5滑动，所述第三转向连杆4外侧设有两个连接端，且所述两个连接端分别对应铰接一个第四转向连杆6，每个第四转向连杆6外端分别对应铰接一个拉杆组件。机构工作时，转向电机1驱动第一转向连杆2转动，第一转向连杆2带动两端的第二转向连杆3摆动，第二转向连杆3驱动对应的第三转向连杆4沿着导轨5直线滑动，并驱动对应连接的两个第四转向连杆6带动拉杆组件向外或向内移动。

如图2所示，所述拉杆组件包括第一转向拉杆9和第二转向拉杆7，其中第二转向拉杆7一端与所述第四转向连杆6铰接，另一端通过中间球头8与所述第一转向拉杆9相连，所述第一转向拉杆9外端设有端球头10与对应的减震悬挂机构相连。本实施例中，所述中间球头8为直线型球头，所述端球头10为L型球头，所述直线型球头和L型球头可调节车轮轮毂在不同姿态情况下的顺畅转向。

如图3～4所示，所述减震悬挂机构包括减震器17、上悬臂16、下悬臂15、转向节19和双向万向节22，所述车体平台11外侧由上到下依次设有减震器安装块12、上悬臂安装块14和下悬臂安装块13，所述上悬臂16一端与所述上悬臂安装块14铰接，另一端通过悬臂球头18与所述转向节19上侧铰接，所述下悬臂15一端与所述下悬臂安装块13铰接，另一端通过悬臂球头18与所述转向节19下侧铰接，所述减震器17一端与所述减震器安装块12铰接，另一端与所述下悬臂15中部铰接，如图4所示，所述拉杆组件中的第一转向拉杆9通过双向万向节22与所述转向节19内端相连，在所述转向节19内部设有输出半轴21，且所述输出半轴21通过轴承20支承安装于所述转向节19内，所述输出半轴21一端伸出与所述双向万向节22相连。本实施例中，所述悬臂球头18为L型球头，所述轴承20为圆锥滚子轴承，所述减震器为本领域公知技术。

本发明的工作原理为：

本发明通过四驱平台车上的驱动器控制所述转向电机1，当转向电机1驱动第一转向连杆2转动时，第一转向连杆2带动两端的第二转向连杆3摆动，第二转向连杆3驱动对应的第三转向连杆4沿着导轨5直线滑动，并驱动对应连接的两个第四转向连杆6摆动，进而驱动拉杆组件带动转向节19绕上悬臂16和下悬臂15端部的悬臂球头18转动，车轮轮毂与转向节19相连且转向节19与驱动电机输出轴同心，当四个轮毂中心平面同时相切与一个圆时，四驱平台车上原有的四个驱动电机同时顺时针或逆时针旋转，即完成原地转向动作，轮毂转向时拉杆组件与转向节19之间的双向万向节22可以完成轴向补偿，保证转向动作顺畅。当四驱平台车遇到障碍物(一般高度小于15cm)时，上悬臂16和下悬臂15同时向上摆动，减震器17压缩变形对冲掉冲击力，实现减震功能。