阅读说明：本技术 针对车轮的回正系统及其方法 (Positive system and its method are returned for wheel ) 是由 郑岳 董中进 滕星星 于 2019-08-20 设计创作，主要内容包括：一种针对车轮的回正系统及其方法,包括针对车轮的回正系统,包括车轮纠偏装置,还包括报警装置；所述车轮纠偏装置与所述报警装置相控制连接,所述报警装置用于在确认车轮出现偏移的条件下进行报警或提示。所述报警装置是设置在驾驶室的声光报警器。所述车轮纠偏装置包括车轮位置检测装置、控制器以及转向器；所述车轮位置检测装置与所述控制器相通信连接,所述车轮位置检测装置用于检测车辆的车轮的位置信息并把该车轮的位置信息发送到所述控制器中；结合其它结构或方法有效避免了现有技术中纠偏模式过于单一使得模式单一灵活性不足、在自动纠偏时并无提示信息会对驾驶员产生过度惊吓的缺陷。(It is a kind of to return positive system and its method for wheel, it further include warning device including returning positive system, including wheel deviation correcting device for wheel；The wheel deviation correcting device is connect with the warning device phase control, and the warning device is used to be alarmed or be prompted under conditions of confirming that wheel deviates.The warning device is the combined aural and visual alarm that driver's cabin is arranged in.The wheel deviation correcting device includes wheel position detecting device, controller and diverter；The wheel position detecting device is communicated with the controller and is connect, and the wheel position detecting device is used to detect the location information of the wheel of vehicle and the location information of the wheel is sent in the controller；Effectively preventing rectifying a deviation in the prior art in conjunction with other structures or method, mode is excessively single makes the single flexibility of mode is insufficient, has no prompt information in automatic deviation correction can generate the defect excessively frightened to driver.)

针对车轮的回正系统及其方法

技术领域

本发明涉及回正系统技术领域，也涉及车轮纠偏的技术领域，具体涉及一种针对车轮的回正系统及其方法,尤其涉及一种针对飞机牵引车的车轮智能回正系统及其方法。

背景技术

车轮是固定轮胎内缘、支持轮胎并与轮胎共同承受负荷的刚性轮。也将组合在一起的轮胎、轮辋与轮辐统称车轮。由车轮和轮胎两大部件组成车轮总成。

而车辆，特别是飞机牵引车这样的车辆，都是依靠其车轮来运行的，而大多数如飞机牵引车这样的车辆都是四个轮子，分别是两个前轮和两个后轮，这样，在车辆转向的时候普遍采用四轮转向模式，这样通过四轮同步转向模式以减小转弯半径，增加车辆移动灵活性，由于车辆自身重量较大，因而多采用液压转向器的液压油缸作为转向动力；但由于液压油缸在使用时存在工作介质内泄等因素，造成车辆在使用运行一段时间后，后轮与前轮动作不同步而出现偏移，特别是当前轮直线行驶时，后轮因为出现偏移而不能正常回到正常的跟随前轮直线行驶而保持中位，这样就会导致车辆行走时不走直线，操控困难，也存在安全隐患，及轮胎异常磨损等情况。

目前已有技术采用检测装置检测后轮偏移，并采用相应的纠偏方式，这种纠偏模式的不足之处是：纠偏模式过于单一，要不就是人工纠偏、要不就是自动纠偏，模式单一灵活性不足；在自动纠偏时，并无提示信息，这样在纠偏时动作幅度过大的情况下，造成车辆甩头摆尾，特别是纠偏系统在自动进行纠偏动作往往是在驾驶员无意识的情况下动作的，因而会对驾驶员产生过度惊吓。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种针对车轮的回正系统及其方法，有效避免了现有技术中纠偏模式过于单一使得模式单一灵活性不足、在自动纠偏时并无提示信息会对驾驶员产生过度惊吓的缺陷。

为了克服现有技术中的不足，本发明提供了一种针对车轮的回正系统及其方法的解决方案，具体如下：

一种针对车轮的回正系统，包括车轮纠偏装置，还包括报警装置；

所述车轮纠偏装置与所述报警装置相控制连接，所述报警装置用于在确认车轮出现偏移的条件下进行报警或提示。

所述报警装置是设置在驾驶室的声光报警器。

所述车轮纠偏装置包括车轮位置检测装置、控制器1以及转向器2；

所述车轮位置检测装置与所述控制器1相通信连接，所述车轮位置检测装置用于检测车辆的车轮的位置信息并把该车轮的位置信息发送到所述控制器1中；

所述控制器1与所述转向器2相控制连接，所述转向器2与所述方向盘连接，所述控制器1通过转向器2来让车辆的方向盘转动来达到对车辆的车轮的纠偏；

所述控制器1还与所述报警装置相控制连接，所述控制器1能够在确认车轮出现偏移的条件下，控制所述报警装置进行报警或提示。

所述车轮位置检测装置包括第一接近开关5、第二接近开关6、第三接近开关7、第四接近开关8、第一检测块9和第二检测块10；在所述车辆的一个前轮3旁设置着保持有间隔距离的第一接近开关5和第二接近开关6，在该前轮3同第一接近开关5以及第二接近开关6之间设置有第一检测块9；所述第一检测块9在所述车辆直线行驶时，正常情况该第一检测块9面向的是第一接近开关5和第二接近开关6之间的间隔空间，此时第一接近开关5和第二接近开关6均检测不到所述第一检测块9的接近信号；在车辆的前轮出现向左偏移的情况时，所述第一检测块9能被所述第一接近开关5检测到所述第一检测块9的接近信号；在车辆的前轮出现向右偏移的情况时，所述第一检测块9能被所述第二接近开关6检测到所述第一检测块9的接近信号；

在所述车辆的一个后轮4旁设置着保持有间隔距离的第三接近开关7和第四接近开关8，在该后轮4同第三接近开关7以及第四接近开关8之间设置有第二检测块10；所述第二检测块10在所述车辆直线行驶时，正常情况该第二检测块10面向的是第三接近开关7和第四接近开关8之间的间隔空间，此时第三接近开关7和第四接近开关8均检测不到所述第二检测块10的接近信号；在车辆的后轮出现向左偏移的情况时，所述第二检测块10能被所述第三接近开关7检测到所述第二检测块10的接近信号；在车辆的后轮出现向右偏移的情况时，所述第二检测块10能被所述第四接近开关8检测到所述第二检测块10的接近信号；

所述第一接近开关5、第二接近开关6、第三接近开关7和第四接近开关8均与所述控制器相通信连接。

所述针对车轮的回正系统还包括：确认模块、报警模块以及纠偏模块：

所述确认模块运行在所述控制器上，所述确认模块用于在第一接近开关5把该车辆的前轮出现向左偏移的接近信号传送到控制器中后，就确认车辆的前轮出现向左偏移；用于在所述第二接近开关6把该车辆的前轮出现向右偏移的接近信号传送到控制器中后，就确认车辆的前轮出现向右偏移；用于在所述第三接近开关7把该车辆的后轮出现向左偏移的接近信号传送到控制器中后，就确认车辆的后轮出现向左偏移；用于在所述第四接近开关8把该车辆的后轮出现向右偏移的接近信号传送到控制器中后，就确认车辆的后轮出现向右偏移；

所述报警模块运行在所述控制器上，所述报警模块用于通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制所述报警装置进行报警或提示车辆的前轮出现向左偏移；用于通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制所述报警装置进行报警或提示车辆的前轮出现向右偏移；用于通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制所述报警装置进行报警或提示车辆的后轮出现向左偏移；用于通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制所述报警装置进行报警或提示车辆的后轮出现向右偏移；

所述纠偏模块运行在所述控制器上，所述纠偏模块用于控制所述液压转向器2对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏；或者用于通过智能化算法来对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏。

所述针对车轮的回正系统的方法，包括：

在所述车轮纠偏装置确认车轮出现偏移的条件下，启动所述报警装置进行报警或提示，然后进行对所述车轮的纠偏。

所述车轮纠偏装置确认车轮出现偏移的方法，包括：

在车辆行驶且该车辆保持直线行驶时，在车辆的前轮出现向左偏移的情况时，所述第一检测块9能被所述第一接近开关5检测到所述第一检测块9的接近信号，该接近信号为表示车辆的前轮出现向左偏移的接近信号，并且所述第一接近开关5把该车辆的前轮出现向左偏移的接近信号传送到控制器中，所述控制器在接收到该接近信号后就确认车辆的前轮出现向左偏移；

在车辆的前轮出现向右偏移的情况时，所述第一检测块9能被所述第二接近开关6检测到所述第一检测块9的接近信号，该接近信号为表示车辆的前轮出现向右偏移的接近信号，并且所述第二接近开关6把该车辆的前轮出现向右偏移的接近信号传送到控制器中，所述控制器在接收到该接近信号后就确认车辆的前轮出现向右偏移；

在车辆的后轮出现向左偏移的情况时，所述第二检测块10能被所述第三接近开关7检测到所述第二检测块10的接近信号，该接近信号为表示车辆的后轮出现向左偏移的接近信号，并且所述第三接近开关7把该车辆的后轮出现向左偏移的接近信号传送到控制器中，所述控制器在接收到该接近信号后就确认车辆的后轮出现向左偏移；

在车辆的后轮出现向右偏移的情况时，所述第二检测块10能被所述第四接近开关8检测到所述第二检测块10的接近信号，该接近信号为表示车辆的后轮出现向右偏移的接近信号，并且所述第四接近开关8把该车辆的后轮出现向右偏移的接近信号传送到控制器中，所述控制器在接收到该接近信号后就确认车辆的后轮出现向右偏移。

所述启动所述报警装置进行报警或提示的方法，包括：

在所述控制器通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制所述报警装置进行报警或提示车辆的前轮出现向左偏移；

在所述控制器通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制所述报警装置进行报警或提示车辆的前轮出现向右偏移；

在所述控制器通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制所述报警装置进行报警或提示车辆的后轮出现向左偏移；

在所述控制器通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制所述报警装置进行报警或提示车辆的后轮出现向右偏移。

所述进行对所述车轮的纠偏的方法，包括三种模式，具体如下：

所述三种模式分别为自动模式、人工模式以及智能化模式；

所述自动模式为：在启动所述报警装置进行报警或提示后，所述控制器就控制所述液压转向器2对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏；

所述人工模式为：在启动所述报警装置进行报警或提示后，所述驾驶员就向右或向左转动方向盘分别来对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏；

所述智能化模式为所述控制器通过智能化算法来对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏。

本发明的有益效果为：

本发明克服了现有的如飞机牵引车这样的车辆的前轮或后轮由于相经常发生偏转导致前轮或后轮磨损严重、维护成本较高并带来安全隐患的技术不足，减少车轮轮胎磨损，降低维护成本，消除安全隐患，提了高经济效益。自动模式、人工模式以及智能化模式的引入增强了灵活性。有效避免了现有技术中纠偏模式过于单一使得模式单一灵活性不足、在自动纠偏时并无提示信息会对驾驶员产生过度惊吓的缺陷。

附图说明

图1为本发明的针对车轮的回正系统的结构图。

图2为本发明的针对车轮的回正系统的方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本发明做进一步地说明。

如图1-图2所示，针对车轮的回正系统，包括车轮纠偏装置，针对车轮的回正系统还包括报警装置；车轮纠偏装置与报警装置相控制连接，报警装置用于在确认车轮出现偏移的条件下对驾驶员进行报警或提示。这样在确认车轮出现偏移的条件下对驾驶员进行报警或提示，使得能够在后续纠偏时动作幅度过大的情况下，即使造成车辆甩头摆尾，由于驾驶员在得到报警或提示后就会有所准备，也不会出现在无意识状态下受到惊吓的可能。报警装置能够是设置在车辆的驾驶室的声光报警器，声光报警器能够同时发出声、光二种警报信号，以此就能让驾驶员分别听到和看到声光报警器发出的告警声音和发出的光线，于是就能够事先提起注意，避免在车轮纠偏幅度大的情况下受到惊吓，另外声光报警器最好设置在驾驶员眼睛的一边，这样驾驶员眼角的余光就能感受到声光报警器的光线提示，而不会因为直接设置在驾驶员眼睛的正面而收到强烈刺激影响驾驶。车轮纠偏装置包括车轮位置检测装置、控制器1以及液压转向器2；车轮位置检测装置与控制器1相通信连接，车轮位置检测装置用于检测车辆的车轮的位置信息并把该车轮的位置信息发送到控制器1中；控制器1能够是PLC控制器、单片机、ARM处理器或者FPGA处理器。该位置信息就是表示车轮是否偏转的信息。控制器1与液压转向器2相控制连接，液压转向器2通过汽车转向轴来与方向盘连接，控制器1通过液压转向器2来让车辆的方向盘转动来达到对车辆的车轮的纠偏；液压转向器2通过汽车转向轴来与方向盘连接，汽车转向轴包括用于与液压转向器2连接的第一端部、用于与方向盘连接的第二端部以及连接第一端部与第二端部的连接杆。控制器1还与报警装置相控制连接，控制器1能够在确认车轮出现偏移的条件下，控制报警装置对驾驶员进行报警或提示。这样在确认车轮出现偏移的条件下对驾驶员进行报警或提示，使得能够在后续纠偏时动作幅度过大的情况下，即使造成车辆甩头摆尾，由于驾驶员在得到报警或提示后就会有所准备，也不会出现在无意识状态下受到惊吓的可能。车辆的车轮包括两个前轮3和两个后轮4，车轮位置检测装置包括第一接近开关5、第二接近开关6、第三接近开关7、第四接近开关8、第一检测块9和第二检测块10；在车辆的一个前轮3旁设置着保持有间隔距离的第一接近开关5和第二接近开关6，在该前轮3同第一接近开关5以及第二接近开关6之间的轮轴上以套接的方式设置有环柱状的第一检测块9，该套接的方式是以过盈配合的方式套接的；第一检测块9在车辆直线行驶时，正常情况该第一检测块9面向的是第一接近开关5和第二接近开关6之间的间隔空间，该正常情况就是表示车辆的前轮没有出现偏移，此时第一接近开关5和第二接近开关6均检测不到第一检测块9的接近信号；在车辆的前轮出现向左偏移的情况时，第一检测块9也就向左偏移而挡在第一接近开关5面前从而能被第一接近开关5检测到第一检测块9的接近信号；在车辆的前轮出现向右偏移的情况时，第一检测块9也就向右偏移而挡在第二接近开关6面前从而能被第二接近开关6检测到第一检测块9的接近信号；第一接近开关5和第二接近开关6在第一检测块9挡在其面前时，均能检测到该第一检测块9的接近信号，但是第一接近开关5的最大感应距离和第二接近开关6的最大感应距离无法检测到车辆的前轮的接近信号，这样就防止了车辆的前轮的干扰。在车辆的一个后轮4旁设置着保持有间隔距离的第三接近开关7和第四接近开关8，在该后轮4同第三接近开关7以及第四接近开关8之间的轮轴上以套接的方式设置有环柱状的第二检测块10，该套接的方式是以过盈配合的方式套接的；第二检测块10在车辆直线行驶时，正常情况该第二检测块10面向的是第三接近开关7和第四接近开关8之间的间隔空间，该正常情况就是表示车辆的后轮没有出现偏移，此时第三接近开关7和第四接近开关8均检测不到第二检测块10的接近信号；在车辆的后轮出现向左偏移的情况时，第二检测块10也就向左偏移而挡在第三接近开关7面前从而能被第三接近开关7检测到第二检测块10的接近信号；在车辆的后轮出现向右偏移的情况时，第二检测块10也就向右偏移而挡在第四接近开关8面前从而能被第四接近开关8检测到第二检测块10的接近信号；第三接近开关7和第四接近开关8在第二检测块10挡在其面前时，均能检测到该第二检测块10的接近信号，但是第三接近开关7的最大感应距离和第四接近开关8的最大感应距离无法检测到车辆的后轮的接近信号，这样就防止了车辆的后轮的干扰。第一接近开关5、第二接近开关6、第三接近开关7和第四接近开关8均与控制器相通信连接，这样第一接近开关5、第二接近开关6、第三接近开关7和第四接近开关8就能对控制器传输其检测到的接近信号。在车辆的车辆前桥11上固定有第一支撑架，第一接近开关5和第二接近开关6就安装在该第一支撑架上；在车辆的车辆后桥12上固定有第二支撑架，第三接近开关7和第二接近开关8就安装在该第二支撑架上。

控制器1与液压转向器2相控制连接的结构为：

液压转向器2是由随动阀和一摆线针轮啮合付组成的，摆线针轮啮合付通过汽车转向轴来与方向盘连接。液压转向器与供油泵、溢流阀或分流阀、转向油缸及其它管道这样的连接附件组成的液压转向系统，具体而言，即是，转向油缸与车辆的车轮一一对应，一个转向油缸与其对应的那个车辆的车轮连接，转向油缸通过带有溢流阀或分流阀的管道与摆线针轮啮合付相连通，摆线针轮啮合付通过带有随动阀一的管道与供油泵连通，供油泵与内部填充有液压油的油罐连通；于是，控制器1与供油泵、溢流阀或分流阀、随动阀一以及随动阀二均相控制连接，转向油缸还通过带有随动阀二的管道与回油箱13连通。在需要车轮向左或向右转向时，控制器启动供油泵把油罐里的液压油抽出来并打开随动阀一、随动阀二以及对应于要转向的车轮的那个液压油缸所连通的管道上的溢流阀或分流阀，这样经供油泵来的液压油经随动阀一进入作为计量马达的摆线针轮啮合付，以此推动汽车转向轴跟随方向盘转动，视方向盘转向转角的大小、定向、定量的将液压油压入与要转向的车轮对应的那个转向油缸的左腔或右腔，以此来推动汽车需要纠偏的车轮分别实现向左转向或向右转向。转向油缸另一侧的液压油经随动阀二输送到回油箱13。针对车轮的回正系统还包括：确认模块、报警模块以及纠偏模块：

确认模块运行在控制器上，确认模块用于在第一接近开关5把该车辆的前轮出现向左偏移的接近信号传送到控制器中后，就确认车辆的前轮出现向左偏移；用于在第二接近开关6把该车辆的前轮出现向右偏移的接近信号传送到控制器中后，就确认车辆的前轮出现向右偏移；用于在第三接近开关7把该车辆的后轮出现向左偏移的接近信号传送到控制器中后，就确认车辆的后轮出现向左偏移；用于在第四接近开关8把该车辆的后轮出现向右偏移的接近信号传送到控制器中后，就确认车辆的后轮出现向右偏移；报警模块运行在控制器上，报警模块用于通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的前轮出现向左偏移；用于通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的前轮出现向右偏移；用于通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的后轮出现向左偏移；用于通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的后轮出现向右偏移；纠偏模块运行在控制器上，纠偏模块用于控制液压转向器2对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏；或者用于通过智能化算法来对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏。确认模块、报警模块以及纠偏模块能够存储在与所述控制器相通信连接的闪存内。

针对车轮的回正系统的方法，包括：

在车轮纠偏装置确认车轮出现偏移的条件下，启动报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示，这样在确认车轮出现偏移的条件下对驾驶员进行报警或提示，使得能够在后续纠偏时动作幅度过大的情况下，即使造成车辆甩头摆尾，由于驾驶员在得到报警或提示后就会有所准备，也不会出现在无意识状态下受到惊吓的可能。然后进行对车轮的纠偏。

车轮纠偏装置确认车轮出现偏移的方法，包括：

在车辆行驶且该车辆保持直线行驶时，车辆保持直线行驶，也就是驾驶员并没有转动车辆的方向盘来转弯，通常是在汽车转向轴上设置有转速传感器，该转速传感器设置在汽车转向轴上且转速传感器与控制器通信连接，若该转速传感器发送回控制器的转速值为0时，就表示驾驶员并没有转动车辆的方向盘来转弯，车辆在保持直线行驶，在车辆的前轮出现向左偏移的情况时，第一检测块9也就向左偏移而挡在第一接近开关5面前从而能被第一接近开关5检测到第一检测块9的接近信号，该接近信号为表示车辆的前轮出现向左偏移的接近信号，并且第一接近开关5把该车辆的前轮出现向左偏移的接近信号传送到控制器中，控制器在接收到该接近信号后就确认车辆的前轮出现向左偏移；

在车辆的前轮出现向右偏移的情况时，第一检测块9也就向右偏移而挡在第二接近开关6面前从而能被第二接近开关6检测到第一检测块9的接近信号，该接近信号为表示车辆的前轮出现向右偏移的接近信号，并且第二接近开关6把该车辆的前轮出现向右偏移的接近信号传送到控制器中，控制器在接收到该接近信号后就确认车辆的前轮出现向右偏移；

在车辆的后轮出现向左偏移的情况时，第二检测块10也就向左偏移而挡在第三接近开关7面前从而能被第三接近开关7检测到第二检测块10的接近信号，该接近信号为表示车辆的后轮出现向左偏移的接近信号，并且第三接近开关7把该车辆的后轮出现向左偏移的接近信号传送到控制器中，控制器在接收到该接近信号后就确认车辆的后轮出现向左偏移；

在车辆的后轮出现向右偏移的情况时，第二检测块10也就向右偏移而挡在第四接近开关8面前从而能被第四接近开关8检测到第二检测块10的接近信号，该接近信号为表示车辆的后轮出现向右偏移的接近信号，并且第四接近开关8把该车辆的后轮出现向右偏移的接近信号传送到控制器中，控制器在接收到该接近信号后就确认车辆的后轮出现向右偏移。

启动报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示的方法，包括：

在控制器通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的前轮出现向左偏移；这里，在控制器通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数的方法为：在控制器接收到的接近信号表示车辆的前轮出现向左偏移，事先设定的计数器一的值就加一，该计数器的初始值为0，而如果下一次控制器接收到的接近信号不表示车辆的前轮出现向左偏移，就把计数器一的值清零，以此来重新计数，直到计数器一的值超过设定的超限次数时，也就是控制器连续接收到的接近信号的次数超过了设定的超限次数，就确认为车辆的前轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数，并把计数器一的值清零，该设定的超限次数能够是大于3的正整数，由此提高了判断的准确性，降低了误判率；控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的前轮出现向左偏移的方法为：控制器控制报警装置以发光和带有车辆的前轮出现向左偏移的语音方式进行设定时长的报警，这样车辆里的驾驶员就能看到和听到这样的报警，以此得到提示或告警来提起注意；

在控制器通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的前轮出现向右偏移；这里，在控制器通过接收到的接近信号确认车辆的前轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数的方法为：在控制器接收到的接近信号表示车辆的前轮出现向右偏移，事先设定的计数器二的值就加一，该计数器的初始值为0，而如果下一次控制器接收到的接近信号不表示车辆的前轮出现向右偏移，就把计数器二的值清零，以此来重新计数，直到计数器二的值超过设定的超限次数时，也就是控制器连续接收到的接近信号的次数超过了设定的超限次数，就确认为车辆的前轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数，并把计数器二的值清零，该设定的超限次数能够是大于3的正整数，由此提高了判断的准确性，降低了误判率；控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的前轮出现向右偏移的方法为：控制器控制报警装置以发光和带有车辆的前轮出现向右偏移的语音方式进行设定时长的报警，这样车辆里的驾驶员就能看到和听到这样的报警，以此得到提示或告警来提起注意；

在控制器通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的后轮出现向左偏移；这里，在控制器通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数的方法为：在控制器接收到的接近信号表示车辆的后轮出现向左偏移，事先设定的计数器三的值就加一，该计数器的初始值为0，而如果下一次控制器接收到的接近信号不表示车辆的后轮出现向左偏移，就把计数器三的值清零，以此来重新计数，直到计数器三的值超过设定的超限次数时，也就是控制器连续接收到的接近信号的次数超过了设定的超限次数，就确认为车辆的后轮出现向左偏移的次数超过设定的超限次数，并把计数器三的值清零，该设定的超限次数能够是大于3的正整数，由此提高了判断的准确性，降低了误判率；控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的后轮出现向左偏移的方法为：控制器控制报警装置以发光和带有车辆的后轮出现向左偏移的语音方式进行设定时长的报警，这样车辆里的驾驶员就能看到和听到这样的报警，以此得到提示或告警来提起注意；

在控制器通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数时，就控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的后轮出现向右偏移。这里，在控制器通过接收到的接近信号确认车辆的后轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数的方法为：在控制器接收到的接近信号表示车辆的后轮出现向右偏移，事先设定的计数器四的值就加一，该计数器的初始值为0，而如果下一次控制器接收到的接近信号不表示车辆的后轮出现向右偏移，就把计数器四的值清零，以此来重新计数，直到计数器四的值超过设定的超限次数时，也就是控制器连续接收到的接近信号的次数超过了设定的超限次数，就确认为车辆的后轮出现向右偏移的次数超过设定的超限次数，并把计数器四的值清零，该设定的超限次数能够是大于3的正整数，由此提高了判断的准确性，降低了误判率；控制报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示车辆的后轮出现向右偏移的方法为：控制器控制报警装置以发光和带有车辆的后轮出现向右偏移的语音方式进行设定时长的报警，这样车辆里的驾驶员就能看到和听到这样的报警，以此得到提示或告警来提起注意。控制器连续接收到的接近信号的次数能够显示在与控制器相控制连接的显示屏上。

进行对车轮的纠偏的方法，包括三种模式，具体如下：

三种模式分别为自动模式、人工模式以及智能化模式；

自动模式为：在启动报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示后，控制器就控制液压转向器2对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏；液压转向器2是由随动阀和一摆线针轮啮合付组成的，摆线针轮啮合付通过汽车转向轴来与方向盘连接。液压转向器与供油泵、溢流阀或分流阀、转向油缸及其它管道这样的连接附件组成的液压转向系统，具体而言，即是，转向油缸与车辆的车轮一一对应，一个转向油缸与其对应的那个车辆的车轮连接，转向油缸通过带有溢流阀或分流阀的管道与摆线针轮啮合付相连通，摆线针轮啮合付通过带有随动阀一的管道与供油泵连通，供油泵与内部填充有液压油的油罐连通；于是，控制器1与供油泵、溢流阀或分流阀、随动阀一以及随动阀二均相控制连接，转向油缸还通过带有随动阀二的管道与回油箱13连通。在需要对向左偏移的车轮或者向右偏移的车轮分别向右或向左转向来进行纠偏时，控制器启动供油泵把油罐里的液压油抽出来并打开随动阀一、随动阀二以及对应于要转向的车轮的那个液压油缸所连通的管道上的溢流阀或分流阀，这样经供油泵来的液压油经随动阀一进入作为计量马达的摆线针轮啮合付，以此推动汽车转向轴跟随方向盘转动，视方向盘转向转角的大小、定向、定量的将液压油压入与要转向的车轮对应的那个转向油缸的左腔或右腔，以此来推动汽车需要纠偏的车轮分别实现向右或向左转向来进行纠偏，直到控制器确认该车轮没有出现偏移后方停止纠偏，即控制器接收不到的接近开关传送来的表示该车轮偏移的接近信号，并终止报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示；转向油缸另一侧的液压油经随动阀二输送到回油箱13。

人工模式为：在启动报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示后，驾驶员就向右或向左转动方向盘分别来对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏，直到控制器确认该车轮没有出现偏移后方停止纠偏，即控制器接收不到的接近开关传送来的表示该车轮偏移的接近信号，并终止报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示；

智能化模式为控制器通过智能化算法来对发生向左偏移或向右偏移的车轮进行纠偏，直到控制器确认该车轮没有出现偏移后方停止纠偏，即控制器接收不到的接近开关传送来的表示该车轮偏移的接近信号，并终止报警装置对车辆内的驾驶员进行报警或提示，智能化算法能够是PID算法。

以上以用实施例说明的方式对本发明作了描述，本领域的技术人员应当理解，本公开不限于以上描述的实施例，在不偏离本发明的范围的情况下，可以做出各种变化、改变和替换。