阅读说明：本技术 一种智能机器人种板剥片机组 (Intelligent robot blank stripping unit ) 是由 吴鹏云 李萍奎 王艳桢 李天刚 刘长仨 周韬 李金忠 朱杰 王同艳 张永昌 于 2019-11-29 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种智能机器人始极片剥离机组,机组由2台上板输送机、2台排板输送机、1台板始极片开口剥离一体机、1台挂板机器人、1台取板机器人、2台装箱机器人共9台设备及2组种板托盘组、2套钢平台组成。整个机组以种板始极片开口剥离一体机为中心,从前到后依次设挂板、开口剥片、取板三个工位,2台上板输送机在挂板机器人两侧对称布置,2台排板输送机在取板机器人两侧左右对称布置,2台装箱机器人在种板始极片开口剥离一体机两侧左右对称布置,2组始极片托盘组在2台装箱机器人外侧左右对称布置。2套钢平台分别在上板输送机及排板输送机两侧前后对称布置。本发明机组更加智能化,机组结构更加紧凑,提高了剥片机组工作效率。(The invention discloses an intelligent robot starting sheet stripping unit which comprises 2 upper plate conveyors, 2 row plate conveyors, 1 platen starting sheet opening stripping all-in-one machine, 1 hanging plate robot, 1 plate taking robot, 9 devices including 2 boxing robots, 2 groups of seed plate tray groups and 2 steel platforms. The whole unit takes the starting sheet opening stripping all-in-one machine as a center, three stations of a hanging plate, an opening stripping plate and a plate taking plate are sequentially arranged from front to back, 2 upper plate conveyors are symmetrically arranged on two sides of a hanging plate robot, 2 plate arranging conveyors are symmetrically arranged on two sides of the plate taking robot, 2 boxing robots are symmetrically arranged on two sides of the starting sheet opening stripping all-in-one machine, and 2 groups of starting sheet tray groups are symmetrically arranged on the outer sides of the 2 boxing robots. The 2 sets of steel platforms are respectively arranged symmetrically in front and back on two sides of the upper plate conveyor and the plate arranging conveyor. The machine set is more intelligent, the structure of the machine set is more compact, and the working efficiency of the stripping machine set is improved.)

一种智能机器人种板剥片机组

技术领域

本发明属于冶金机械设备领域，涉及一种智能机器人种板剥片机组。

背景技术

专利号为ZL201420824120.9的实用新型专利公开的铜电解种板剥片机组下设挂板、开口、剥片、夹条修正及取板5个工序，由16台设备组成。种板在机组悬挂输送机上的运行时间长，下设工序多而分散，机组设备多而复杂，机组故障率较高，机组运行过程中发现，剥片机组完成一个剥片周期需要时间长，影响机组工作效率。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有种板剥片机组存在的上述缺陷，提供一种机组设备少、剥片效率高的智能机器人种板剥离机组。

本发明采用以下技术方案：

一种智能机器人种板剥片机组，其包括1台种板始极片开口剥离一体机、2台上板输送机和2台排板输送机，还包括挂板机器人、取板机器人、装箱机器人和种板托盘组；

上述种板始极片开口剥离一体机包括机架、吸盘架和种板固定装置；所述机架包括机架支腿和机架底座，机架底座两端对称设置顶端向机架内侧倾斜的左限位座和右限位座，该左限位座和右限位座顶端分别与左转臂和右转臂的中部连接，左转臂和右转臂下端两侧分别通过两个左销轴与机架底座铰接；所述吸盘架包括左吸盘架和右吸盘架，左吸盘架上端两侧分别通过第二销轴与左转臂铰接，右吸盘架上端两侧分别通过第三销轴与右转臂铰接，所述左吸盘架和右吸盘架上设有数量相等的吸盘；左转臂底部与左限位座之间、右转臂底部与右限位座之间各铰接两个工程液压缸，左转臂底部与左限位座之间的工程液压缸底部设有左转落到位传感器支架，左转落到位传感器支架上设有左转落到位传感器，右转臂底部与右限位座之间的工程液压缸底部设有右转落到位传感器支架，右转落到位传感器支架上设有右转落到位传感器；左转臂外侧与左吸盘架外侧之间、右转臂外侧与右吸盘架之间各铰接两个液压缸；两个所述种板固定装置对称设于机架底座中部前后两侧，所述左吸盘架和右吸盘架上端左右两侧均设有铲掘刀；

所述种板始极片开口剥离一体机设于整个剥片机组的中心，该种板始极片开口剥离一体机左右两侧分别设有第一装箱机器人和第二装箱机器人；第一装箱机器人和第二装箱机器人外侧分别设有第一托盘组和第二托盘组；种板始极片开口剥离一体机后方设有取板机器人，取板机器人的底座两侧分别与第一托盘组和第二托盘组可拆卸连接；该取板机器人后方左右两侧对称设有第一排板输送机和第二排板输送机，第一排板输送机与第一托盘组可拆卸连接，第二排板输送机与第二托盘组可拆卸连接；种板始极片开口剥离一体机前方设有挂板机器人，挂板机器人的底座两侧分别与第一托盘组和第二托盘组可拆卸连接；挂板机器人前方左右两侧对称设有第一上板输送机和第二上板输送机，第一上板输送机和第二上板输送机分别与第一托盘组和第二托盘组可拆卸连接。

所述挂板机器人和取板机器人均为夹爪机器人；

所述装箱机器人为吸盘机器人。

作为本发明技术方案的进一步改进，上述种板固定装置包括与种板始极片开口剥离一体机机架底座可拆卸连接的安装底座，安装底座中部设有立柱，立柱一侧中部设有气缸底座，第一气缸设于该气缸底座上部，所述第一气缸活塞杆与压板连接，压板中部与压板座可转动连接，压板座安装于所述立柱顶端第一气缸同侧；立柱另一侧上部设有种板支座，中部设有呈上下排布的第一侧导向座和第二侧导向座，所述第一侧导向座和第二侧导向座远离立柱一端分别与第一侧导向杆和第二侧导向杆的一端连接，两个侧导向杆的另一端均与侧夹板连接；所述第一侧导向座和第二侧导向座之间的立柱上设有第二气缸，第二气缸活塞杆与侧夹板连接；第二气缸与第一侧导向座之间的立柱上设有传感器支架，传感器支架上设有传感器。

上述第一气缸通过第一销轴安装于气缸底座上。

上述压板中部通过第二销轴安装于压板座上，第一气缸动作时通过其活塞杆带动压板绕压板座转动。

上述立柱两侧与安装底座之间设有加固筋板，可以提高安装底座上立柱的安装稳定性。

上述第一上板输送机和第二上板输送机外侧设有第一钢平台，第一排板输送机和第二排板输送机外侧设有第二钢平台，便于工作人员安全操作。

上述第一装箱机器人和第二装箱机器人的底座均与种板始极片开口剥离一体机机架可拆卸连接；第一托盘组内侧与第一装箱机器人底座可拆卸连接，第二托盘组内侧与第二装箱机器人底座可拆卸连接。

本发明的有益效果是：

1、与现有剥片机组相比，本发明机组以种板始极片开口剥离一体机为中心，分别设挂板、开口剥片和取板三个工序，由挂板机器人和取板机器人完成挂板机和取板机需要完成的挂板和取板操作，并去掉了悬挂输送机，缩短了种板在剥片机组上的停留时间，并由装箱机器人完成装箱机的装箱操作，更加智能化，提高了剥片机组工作效率。

2、本发明机组中的种板始极片开口剥离一体机先在安装于吸盘安装架上铲掘刀的铲掘作用下，使种板与附着于种板上的始极片之间产生缝隙，然后通过吸盘从种板上自动剥离始极片，并在种板固定装置固定种板的过程中实现夹条修正，集成了开口、剥片及夹条修正三种功能，使机组结构更加紧凑，剥片工作更高效。

3、本发明机组中的种板固定装置通过种板支座安装种板，并分别通过第一气缸带动压板绕压板座转动、通过第二气缸带动侧夹板左右移动，可以对种板起到很好的固定作用，杜绝了剥片过程中种板掉落事件的发生，可以实现机组工作的连续性，大大提高机组的使用效率。

4、种板固定装置中起固定作用的部件均围绕立柱布置，结构紧凑、安装方便。

5、种板固定装置还可以用于其他与种板类似的板状部件的固定，应用范围广，使用灵活。

附图说明

图1为本发明智能机器人剥片机组的主视图；

图2为图1左视图；

图3为图1的俯视图；

图4为种板始极片开口剥离一体机的主视图；

图5为图4的俯视图；

图6为图4的左视图；

图7为种板固定装置初始位置的主视图；

图8为种板固定装置工作位置的左视图；

附图标记：1、种板始极片开口剥离一体机：1-1、机架；1-2、种板固定装置：1-2-1、立柱；1-2-2、气缸底座；1-2-4、第四销轴；1-2-5、第一气缸；1-2-6、压板；1-2-7、压板座；1-2-8、第五销轴；1-2-9、种板支座；1-2-10、侧夹板；1-2-11、第一侧导向杆；1-2-12、第一侧导向座；1-2-13、传感器支架；1-2-14、传感器；1-2-15、第二气缸；1-2-16、第二侧导向座；1-2-17、第二侧导向杆；1-2-19、加固筋板；1-2-20、安装底座；1-2-21、安装螺栓；1-3、机架支腿；1-4、机架底座；1-5、左限位座；1-6、右限位座；1-7、左转臂；1-8、右转臂；1-9、第一销轴；1-10、左吸盘架；1-11、右吸盘架；1-12、第二销轴；1-13、第三销轴；1-14、吸盘；1-15、工程液压缸；1-16、左转落到位传感器支架；1-17、左转落到位传感器；1-18、右转落到位传感器支架；1-19、右转落到位传感器；1-20、液压缸；1-21、下夹板；1-22、夹板驱动气缸；1-23、铲掘刀；2、挂板机器人；3、取板机器人；4、第一装箱机器人；5、第二装箱机器人；6、第一托盘组；7、第二托盘组；8、第一排板输送机；9、第二排板输送机；10、第一上板输送机；11、第二上板输送机；12、第一钢平台；13、第二钢平台。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明。

如图1-8所示，一种智能机器人种板剥片机组，其包括种板始极片开口剥离一体机1、第一上板输送机10、第二上板输送机11、第一排板输送机8、第二排板输送机9、挂板机器人2、取板机器人3、第一装箱机器人4、第二装箱机器人5、第一托盘组6和第二托盘组7。

上述第一上板输送机10、第二上板输送机11以及第一排板输送机8、第二排板输送机9分别沿用专利号为ZL201420824120.9的实用新型专利中公开的上板输送机和排板输送机。

挂板机器人和取板机器人均为ABB IRB 660-180夹爪机器人；装箱机器人为ABBIRB 660-180吸盘机器人。挂板机器人2用于将把未剥离始极片的种板从上板输送机运送到种板始极片开口剥离一体机1上，取板机器人3用于将剥离始极片的种板从种板始极片开口剥离一体机1运送到排板输送机上。装箱机器人用于吸住从种板上剥离下的始极片并将其置于托盘组的托盘中。

两个托盘组上均设有8个托盘，分别为两组三个托盘并排布置、一组两个托盘并排布置，于种板始极片开口剥离一体机1左右两侧呈凸字型排布。

种板始极片开口剥离一体机1设于整个剥片机组的中心，该种板始极片开口剥离一体机1左右两侧分别设有第一装箱机器人4和第二装箱机器人5，第一装箱机器人4和第二装箱机器人5的底座均与种板始极片开口剥离一体机1的机架1-1通过螺栓连接；第一装箱机器人4和第二装箱机器人5外侧分别设有第一托盘组6和第二托盘组7，第一托盘组6内侧与第一装箱机器人4底座通过螺栓连接，第二托盘组7内侧与第二装箱机器人5底座通过螺栓连接。种板始极片开口剥离一体机1后方设有取板机器人3，取板机器人3的底座两侧分别与第一托盘组6和第二托盘组7通过螺栓连接；该取板机器人3后方左右两侧对称设有第一排板输送机8和第二排板输送机9，第一排板输送机8与第一托盘组6通过螺栓连接，第二排板输送机9与第二托盘组7通过螺栓连接。种板始极片开口剥离一体机1前方设有挂板机器人2，挂板机器人2的底座两侧分别与第一托盘组6和第二托盘组7通过螺栓连接；挂板机器人2前方左右两侧对称设有第一上板输送机10和第二上板输送机11，第一上板输送机10和第二上板输送机11分别与第一托盘组6和第二托盘组7通过螺栓连接。

为了便于工作人员安全操作，第一上板输送机10和第二上板输送机11外侧设有第一钢平台12，第一排板输送机8和第二排板输送机9外侧设有第二钢平台13。

其中，种板始极片开口剥离一体机1包括机架1-1、吸盘架和种板固定装置1-2；所述机架1-1包括机架支腿1-3和机架底座1-4，机架底座1-4两端对称设置顶端向机架1-1内侧倾斜的左限位座1-5和右限位座1-6，该左限位座1-5和右限位座1-6顶端分别与左转臂1-7和右转臂1-8的中部连接；左转臂1-7和右转臂1-8下端两侧分别通过两个第一销轴1-9与机架底座1-4铰接；所述吸盘架包括左吸盘架1-10和右吸盘架1-11，左吸盘架1-10上端两侧分别通过第二销轴1-12与左转臂1-7铰接，右吸盘架1-11上端两侧分别通过第三销轴1-13与右转臂1-8铰接，所述左吸盘架1-10和右吸盘架1-11上设有数量相等的吸盘1-14；左转臂1-7底部与左限位座1-5之间、右转臂1-8底部与右限位座1-6之间各铰接两个工程液压缸1-15，左转臂1-7底部与左限位座1-5之间的工程液压缸1-15底部设有左转落到位传感器支架1-16，左转落到位传感器支架1-16上设有左转落到位传感器1-17，右转臂1-8底部与右限位座1-6之间的工程液压缸1-15底部设有右转落到位传感器支架1-18，右转落到位传感器支架1-18上设有右转落到位传感器1-19；左转臂1-7外侧与左吸盘架1-10外侧之间、右转臂1-8外侧与右吸盘架1-11之间各铰接两个液压缸1-20；两个所述种板固定装置1-2对称设于机架底座1-4中部前后两侧，所述左吸盘架1-10和右吸盘架1-11上端左右两侧均设有铲掘刀1-23。

种板固定装置1-2包括与机架底座1-4可拆卸连接的安装底座1-2-20，安装底座1-2-20中部设有立柱1-2-1，立柱1-2-1两侧与安装底座1-2-20之间设有加固筋板1-2-19，立柱1-2-1一侧中部设有气缸底座1-2-2，第一气缸1-2-5通过第四销轴1-2-4安装于该气缸底座1-2-2上部，第一气缸1-2-5活塞杆与压板1-2-6连接，压板1-2-6中部通过第五销轴1-2-9与压板座1-2-7可转动连接，压板座1-2-7安装于所述立柱1-2-1顶端第一气缸1-2-5同侧；立柱1-2-1另一侧上部设有种板支座1-2-9，中部设有呈上下排布的第一侧导向座1-2-12和第二侧导向座1-2-16，所述第一侧导向座1-2-12和第二侧导向座1-2-16远离立柱1-2-1一端分别与第一侧导向杆1-2-11和第二侧导向杆1-2-17的一端连接，两个侧导向杆的另一端均与侧夹板1-2-10连接；所述第一侧导向座1-2-12和第二侧导向座1-2-16之间的立柱1-2-1上设有第二气缸1-2-15，第二气缸1-2-15与立柱1-2-1的接触面之间设有弹簧垫圈1-2-3，第二气缸1-2-15活塞杆与侧夹板1-2-10连接；第二气缸1-2-15与第一侧导向座1-2-12之间的立柱1-2-1上设有传感器支架1-2-13，传感器支架1-2-13上设有传感器1-2-14。

本发明机组工作时，通过天车吊装一组种板组烫洗后置于第一上板输送机10上，当第一上板输送机10上最左端的种板到达挂板工位时，第一上板输送机10上传感器（可通过现有技术实现，图中未示出）感应到信号，第一上板输送机10停止运行，种板通过挂板机器人2的夹爪转运到剥片工位。此时，种板导电棒左端悬挂在剥片机左侧种板固定装置1-2的种板支座1-2-9上，种板导电棒右端悬挂在剥片机右侧种板固定装置1-2的种板支座1-2-9上。第一气缸1-2-5及第二气缸1-2-15同时动作，第一气缸1-2-5活塞杆伸出，带动压板1-2-6绕压板座1-2-7顺时针转动，当第一气缸1-2-5活塞杆全部伸出时，压板1-2-6转动90°到达工作位置，压板1-2-6上用于压紧种板的工作面从初始竖直位置到达水平工作位置压紧种板，同时第二气缸1-2-15活塞杆伸出，带动侧夹板1-2-10向左移动，侧夹板1-2-10到达工作位置夹紧种板。此时由于剥片机两侧的种板固定装置1-2都处于图8所示的工作位置，种板左右两侧通过两个侧夹板1-2-10夹紧，种板上表面左右两端通过两个压板1-2-6压紧。接着，左转臂1-7、右转臂1-8在其各自上面安装的工程液压缸1-15的驱动下同时绕第一销轴1-9转动，到达竖直位置；左吸盘架1-10和右吸盘架1-11分别在左转臂1-7和右转臂1-8的带动下到达竖直位置，铲掘刀1-23同时工作，对种板上的始极片进行铲掘开口，与此同时，吸盘1-14吸真空，左转臂1-7和右转臂1-8在工程液压缸1-15的驱动下回到初始位置，始极片在吸盘1-14作用下剥离；当左转落到位传感器1-17和右转落到位传感器1-19分别感应到左转臂1-7和右转臂1-8到达初始位置的信号后，液压缸1-20开始动作，驱动左吸盘架1-10和右吸盘架1-11同时到达水平位置，至此，始极片剥离完成。第一气缸1-2-5及第二气缸1-2-15的活塞杆同时收回，种板固定装置1-2回到图7所示初始位置。第一装箱机器人4和第二装箱机器人5同时动作，分别通过其吸盘将种板两侧剥离的始极片转运到第一托盘组6和第二托盘组7的托盘内。种板通过取板机器人3的夹爪转运至第一排板输送机8上进行排板。

第一上板输送机10和第一排板输送机8链条每次向前移动一个节距，重复上述过程，即可完成第一上板输送机10上所有种板的剥片工作；此时，机组自动转换至第二上板输送机11和第二排板输送机9上继续进行剥片工作；当某一台排板输送机上种板排满后，机组也会自动转换到另一台排板输送机上进行排板工作。当一组种板组排板完成后，由天车吊到电解槽重新用于电解过程。