阅读说明：本技术 扫地机器人拖地模块自动拆装方法、扫地机器人和基座 (Automatic disassembly and assembly method of mopping module of sweeping robot, sweeping robot and base ) 是由 段属光 于 2019-11-04 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种扫地机器人拖地模块自动拆装方法、扫地机器人和基座,包括：控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置,所述第一位置位于垂直基座正面的垂直线上；控制扫地机器人从第一位置沿垂直线向基座正面方向移动到第二位置,所述第二位置为基座上的夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置；基座上的夹持部件对拖地模块执行夹持动作并对其夹紧或解除夹持动作并对其松开或不执行夹持动作,锁定机构解除或执行拖地模块与扫地机器人的锁定；控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动到互不干涉位置后执行下一工作指令。通过自动拆装拖地模块可实现清扫任务中不同区域采用不同清扫模式进行清扫,提高扫地机器人的智能化。(The invention provides an automatic disassembly and assembly method of a floor-sweeping robot floor-mopping module, a floor-sweeping robot and a base, comprising the following steps: controlling the sweeping robot to move from the current position to a first position, wherein the first position is positioned on a vertical line vertical to the front surface of the base; the floor sweeping robot is controlled to move to a second position from a first position to the front direction of the base along a vertical line, and the second position is a position where a clamping part, a floor mopping module and the floor sweeping robot on the base are in fit butt joint; the clamping component on the base clamps the floor mopping module and clamps or releases the clamping action and loosens or does not execute the clamping action, and the locking mechanism releases or executes the locking of the floor mopping module and the sweeping robot; and controlling the sweeping robot to move from the second position to the first position along the vertical line and then to execute the next working instruction. Different areas can be cleaned in different cleaning modes through automatic disassembly and assembly of the mopping module, and the intellectualization of the sweeping robot is improved.)

扫地机器人拖地模块自动拆装方法、扫地机器人和基座

技术领域

本发明涉及智能家居技术，特别涉及一种扫地机器人拖地模块自动拆装方法、扫地机器人和基座。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，解放双手以使人们更好的享受生活成为人们一种普遍需求，扫地机器人的出现，因其可以在无人参与的情况下自动完成扫地、拖地等功能，成为一种非常受欢迎的智能家居产品。

现相关技术中，扫地机器人可实现仅扫地或仅拖地或扫拖一体的清扫模式，但针对不同区域选择不同清扫模式时，需人为手动拆装拖地模块来实现，如：针对地毯区域通过手机APP设置拖地禁区或通过传感器识别地毯的方式来实现仅拖地或扫拖一体清扫模式下不对地毯区域进行清扫，人为手动拆卸拖地模块后才能对地毯区域进行扫地；再如：在一次清扫中，当用户需求卧室采用仅扫地模式清扫，而客厅采用仅拖地或扫拖一体模式清扫时，扫地机器人在完成卧室清扫后，需用户手动安装好拖地模块后才能对客厅进行清扫，这样，造成分区域选择不同清扫模式时，用户需手动反复拆装拖地模块，如在无人情景下，扫地机器人在每次清扫任务中只能采用扫地或扫拖其中一种清扫模式，不能自动分区域实现不同的清扫模式，既影响用户体验又不能完全实现扫地机器人的自动化、智能化。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提供一种扫地机器人拖地模块自动拆装方法、扫地机器人和基座，用以克服现有技术中，当在无人情景下，扫地机器人在每次清扫任务中只能采用一种清扫模式，不能自动分区域实现不同的清扫模式，如分区域选择不同清扫模式时，用户需手动反复拆装拖地模块的问题。

第一方面，本发明提供一种扫地机器人拖地模块自动拆装方法，包括：

控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置，所述第一位置位于垂直基座正面的垂直线上；

控制扫地机器人从第一位置沿垂直线向基座正面方向移动到第二位置，所述第二位置为基座上的夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置，所述第二位置位于第一位置和基座之间；

基座上的夹持部件对拖地模块执行夹持动作并对其夹紧，锁定机构解除拖地模块与扫地机器人的锁定；或基座上的夹持部件对拖地模块解除夹持动作并对其松开或不执行夹持动作，锁定机构执行拖地模块与扫地机器人的锁定；

控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置后执行下一步工作指令。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式下，所述控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置后执行下一步工作指令替换为：

基座控制将夹持部件由第二位置切换到初始位置后执行下一步工作指令，所述初始位置为夹持部件远离第二位置和第一位置且与扫地机器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模块的位置。

结合第一方面至第一种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第二种可能的实现方式下，在所述控制扫地机器人从第一位置沿垂直线向基座正面方向移动到第二位置之前或之后，还包括：

基座控制将夹持部件由初始位置切换到第二位置。

结合第一方面，在第三种可能的实现方式下，所述控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置之后，还包括：

基座控制将夹持部件由第二位置切换到初始位置，所述初始位置为夹持部件远离第二位置和第一位置且与扫地机器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模块的位置。

结合第一方面至第一种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第四种可能的实现方式下，在所述控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置之前，还包括：

生成拆卸或安装拖地模块的指令信息；

获取扫地机器人和基座当前位置信息；

确定位于垂直基座正面的垂直线上的第一位置坐标。

结合第一方面至第一种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第五种可能的实现方式下，扫地机器人与基座通过无线连接进行通讯，所述无线连接包括但不限于无线网络、蓝牙、红外遥控等。

第二方面，本发明提供一种扫地机器人，包括：

控制模块，用于控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置，所述第一位置位于垂直基座正面的垂直线上；

控制模块，还用于控制扫地机器人从第一位置沿垂直线向基座正面方向移动到第二位置，所述第二位置为基座上的夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置，所述第二位置位于第一位置和基座之间；

基座上的夹持部件对拖地模块执行夹持动作并对其夹紧，锁定机构解除拖地模块与扫地机器人的锁定；或基座上的夹持部件对拖地模块解除夹持动作并对其松开或不执行夹持动作，锁定机构执行拖地模块与扫地机器人的锁定；

控制模块，还用于控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置后执行下一步工作指令。

结合第二方面，在第一种可能的实现方式下，所述控制模块控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置后执行下一步工作指令替换为：

基座控制将夹持部件由第二位置切换到初始位置后执行下一步工作指令，所述初始位置为夹持部件远离第二位置和第一位置且与扫地机器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模块的位置。

结合第二方面至第一种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第二种可能的实现方式下，在所述控制模块控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置之前，还包括：

处理模块，用于生成拆卸或安装拖地模块的指令信息；

获取模块，用于获取扫地机器人和基座当前位置信息；

处理模块，还用于确定位于垂直基座正面的垂直线上的第一位置坐标。

结合第二方面至第一种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第三种可能的实现方式下，无线通讯模块，用于扫地机器人通过无线连接与基座进行通讯，所述无线通讯模块包括但不限于无线网络模块、蓝牙模块、红外遥控模块等。

第三方面，本发明提供一种基座，包括：

底座、对正信号发射装置，底座上至少设置有一个用于夹持拖地模块的夹持部件；夹持部件至少包括一个夹持块和一个驱动机构；夹持块具有第一位置和第二位置，夹持块设置为能够在第一位置和第二位置之间切换；在第一位置时，夹持块不对拖地模块进行夹紧；在第二位置时，夹持块对拖地模块进行夹紧；夹持部件上设置有用于驱动夹持块在第一位置和第二位置之间切换的驱动机构。

结合第三方面，在第一种可能的实现方式下，夹持部件与底座之间设置有连接部件，其中连接部件的一端与底座连接，另一端与夹持部件连接；连接部件具有第一位置和第二位置，连接部件设置为能够在第一位置和第二位置之间切换；在第一位置时，连接部件上设置的夹持部件处于远离夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置；在第二位置时，连接部件上设置的夹持部件处于夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置；底座上设置有用于驱动连接部件在第一位置和第二位置之间切换的驱动机构。

结合第三方面至第一种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第二种可能的实现方式下，夹持部件上设置的夹持块可与拖地模块上设置的锁定机构解锁按钮吻合对接；夹持块在第一位置时，不对拖地模块的解锁按钮进行夹紧，锁定机构不解除拖地模块与扫地机器人的锁定；夹持块在第二位置时，对拖地模块的解锁按钮进行夹紧，锁定机构解除拖地模块与扫地机器人的锁定。

结合第三方面至第一种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第三种可能的实现方式下，底座上设置有与扫地机器人充电端子相匹配的充电电极。

结合第三方面，在第四种可能的实现方式下，夹持部件与底座通过滑动机构滑动连接，滑动机构设置有弹性元件。

结合第一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式下，连接部件的另一端与夹持部件通过滑动机构滑动连接，滑动机构设置有弹性元件。

结合第三方面至第一种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第六种可能的实现方式下，夹持部件上设置有可对拖地模块定位的定位部件，所述定位部件呈Y字形状。

结合第三方面至第一种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第七种可能的实现方式下，基座上设置有可与扫地机器人进行无线连接通讯的无线通讯模块，所述无线通讯模块包括但不限于无线网络模块、蓝牙模块、红外遥控模块等。

本发明与现有技术相比具有以下优点和积极效果：

本发明提供的扫地机器人拖地模块自动拆装方法、扫地机器人和基座，通过自动拆装拖地模块可实现清扫任务中不同区域采用不同清扫模式进行清扫，避免出现在无人情景下，扫地机器人每次清扫任务中只能采用一种清扫模式，不能分区域实现不同的清扫模式，既影响用户体验又不能完全实现扫地机器人的自动化、智能化。

现有技术中，扫地机器人仅拖地模式或扫拖一体清扫模式结束后返回充电座，如无人为拆卸拖地模块，潮湿的拖布会一直与地板接触，如地板是木地板，易造成木地板损坏，如天气炎热，易造成拖布发霉并滋生细菌；而本发明在结束清扫任务后，基座会自动将拖地模块从扫地机器人上拆除并放置在基座上，既避免上述问题的发生，同时又方便用户拿取；现有技术中，如用户预约执行仅拖地模式或扫拖一体清扫模式，需提前安装拖地模块，在开始清扫之前也同样存在上述问题；本发明在开始清扫时才自动安装拖地模块，可避免上述问题，同时可省去用户手动拆装拖地模块步骤，真正实现自动化。

本发明不改变现有扫地机器人的结构外观及体积，通过匹配基座及升级上述方法固件便可使已售传统扫地机器人实现上述功能。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步说明。

图1为本发明的扫地机器人拖地模块自动拆装方法实施例的流程示意图；

图2为本发明的一种基座和拖地模块的结构示意图；

图3为本发明的一种基座和拖地模块的剖视结构示意图；

图4为本发明的一种扫地机器人拖地模块自动拆卸场景示意图；

图5为本发明的一种扫地机器人拖地模块自动安装场景示意图；

图6为本发明的另一种基座和拖地模块的结构示意图；

图7为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动拆卸场景示意图；

图8为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动安装场景示意图；

图9为本发明的另一种基座的结构示意图；

图10为本发明的另一种基座的剖视结构示意图；

图11为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动拆卸场景示意图；

图12为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动安装场景示意图；

图13为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动拆卸场景示意图；

图14为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动安装场景示意图；

图15为本发明的一种扫地机器人拖地模块拆装路径示意图；

图16为本发明的另一种扫地机器人拖地模块拆装路径示意图；

图17为本发明的扫地机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例中，通过自动拆装拖地模块实现每次清扫任务中不同区域采用不同清扫模式进行清扫，解决扫地机器人不能分区域实现不同清扫模式的问题，提高扫地机器人的智能化。

图1为本发明的扫地机器人拖地模块自动拆装方法实施例的流程示意图，本实施例由扫地机器人和基座执行，本实施例的方法包括：

S100，控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置，所述第一位置位于垂直基座正面的垂直线上。

图2为本发明的一种基座和拖地模块的结构示意图，图6为本发明的另一种基座和拖地模块的结构示意图，图9为本发明的另一种基座的结构示意图，图15为本发明的一种扫地机器人拖地模块拆装路径示意图，图16为本发明的另一种扫地机器人拖地模块拆装路径示意图，如图2、图6、图9、图15、图16所示，第一位置B为位于垂直基座正面的垂直线上任意一位置，扫地机器人当前位置A为其工作范围内任意一位置如图15所示或扫地机器人位于与充电电极28连接充电的位置如图16所示。扫地机器人如何从当前位置A移动到第一位置B，可以是遇到障碍物调整方向避开后再前进，无障碍物时，也可以直线前进，也可以用其他方式前进，本发明不做限制。

具体地，在所述控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置之前，还包括：

生成拆卸或安装拖地模块的指令信息；

具体地，如图2、图6、图9所示，扫地机器人接收手机APP或遥控器或语音控制装置发送的工作指令信息，通过在位感应器(包括但不限于磁性感应器、轻触开关等，图中未示出)获取拖地模块25在位信息，根据拖地模块25在位信息，确定拖地模块25安装在扫地机器人上，当接收的指令信息为执行仅扫地模式或结束清扫任务或电量不足回充时，扫地机器人生成拆卸拖地模块25的指令信息；根据拖地模块25在位信息，或确定拖地模块25处于基座上，当接收的指令信息为执行仅拖地或扫拖一体模式时，扫地机器人生成安装拖地模块25的指令信息；或确定拖地模块25既未安装在扫地机器人上也未处于基座上，提示错误信息或只能执行仅扫地模式。

获取扫地机器人和基座当前位置信息；

确定位于垂直基座正面的垂直线上的第一位置坐标；

具体地，如图2、图6、图9、图15、图16所示，基座包括：底座20、对正信号发射装置27，对正信号发射装置27安装在底座20正面上，扫地机器人获取到对正信号发射装置27发射的信号并根据信号确定垂直于基座正面的垂直线，将垂直线上任意一位置确定为第一位置坐标B。

S101，控制扫地机器人从第一位置沿垂直线向基座正面方向移动到第二位置，所述第二位置为基座上的夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置，所述第二位置位于第一位置和基座之间。

具体地，在扫地机器人本体上位于夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置设置有到位感应器(包括但不限于磁性感应器、接触开关等)，在夹持部件和拖地模块的三者吻合对接位置上对应设置有永久磁铁或其它触发到位感应器的装置，用于检测夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者是否吻合对接到位。

在另一个实施例中，具体地，如图2、图6、图9所示，基座上设置有与扫地机器人充电端子相匹配的充电电极28，如图6、图9所示，充电端子与充电电极28接触充电的位置可为夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接位置(即：第二位置C)。

具体地，图7为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动拆卸场景示意图，图8为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动安装场景示意图；如图6、图7所示，拆卸拖地模块25时，控制扫地机器人从步骤70的第一位置B沿垂直线向基座正面方向移动到步骤71的第二位置C，触发到位感应器(图中未示出)或接触充电后扫地机器人停止移动，移动路径如图15或图16所示；如图6、图8所示，安装拖地模块25时，控制扫地机器人从步骤80的第一位置B沿垂直线向基座正面方向移动到步骤82的第二位置C，触发到位感应器(图中未示出)或接触充电后扫地机器人停止移动，移动路径如图15或图16所示；如图6、图7、图8所示，第二位置C为基座上的夹持部件21、拖地模块25和扫地机器人三者吻合对接的位置，即可执行拆卸或安装拖地模块25的位置。

在另一个实施例中，具体地，图4为本发明的一种扫地机器人拖地模块自动拆卸场景示意图，图5为本发明的一种扫地机器人拖地模块自动安装场景示意图；如图2、图4所示，拆卸拖地模块25时，控制扫地机器人从步骤41的第一位置B沿垂直线向基座正面方向移动到步骤42的第二位置C，触发到位感应器(图中未示出)后扫地机器人停止移动，移动路径如图15或图16所示；如图2、图5所示，安装拖地模块25时，控制扫地机器人从步骤51的第一位置B沿垂直线向基座正面方向移动到步骤53的第二位置C，触发到位感应器(图中未示出)后扫地机器人停止移动，移动路径如图15或图16所示；如图2、图4、图5所示，第二位置C为基座上的夹持部件21、拖地模块25和扫地机器人三者吻合对接的位置，即可执行拆卸或安装拖地模块25的位置。

在另一个实施例中，具体地，图11为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动拆卸场景示意图，图12为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动安装场景示意图，图13为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动拆卸场景示意图，图14为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动安装场景示意图；如图9、图11、图13所示，拆卸拖地模块25时，控制扫地机器人从步骤110或131的第一位置B沿垂直线向基座正面方向移动到步骤111或132的第二位置C，接触充电或触发到位感应器(图中未示出)后扫地机器人停止移动，移动路径如图15或图16所示；如图9、图12、图14所示，安装拖地模块25时，控制扫地机器人从步骤120或141的第一位置B沿垂直线向基座正面方向移动到步骤121或143的第二位置C，接触充电或触发到位感应器(图中未示出)后扫地机器人停止移动，移动路径如图15或图16所示；如图9、图11、图12、图13、图14所示，第二位置C为基座上的夹持部件21、拖地模块25和扫地机器人三者吻合对接的位置，即可执行拆卸或安装拖地模块25的位置。

在另一个实施例中，在所述控制扫地机器人从第一位置沿垂直线向基座正面方向移动到第二位置之前，还包括：基座控制将夹持部件由初始位置切换到第二位置，所述初始位置为夹持部件远离第二位置和第一位置且与扫地机器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模块的位置。

具体地，基座包括：底座、夹持部件、连接部件、驱动机构，夹持部件与底座之间设置有连接部件，其中连接部件的一端与底座连接，另一端与夹持部件连接；连接部件具有第一位置和第二位置，连接部件设置为能够在第一位置和第二位置之间切换；连接部件在第一位置时，连接部件上设置的夹持部件处于远离夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置，即初始位置；连接部件在第二位置时，连接部件上设置的夹持部件处于夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置，即第二位置；底座上设置有用于驱动连接部件在第一位置和第二位置之间切换的驱动机构。

具体地，图3为本发明的一种基座和拖地模块的剖视结构示意图；如图2、图3所示，基座包括底座20，底座20上设置有对正信号发射装置27、驱动机构30，其中连接部件23的一端与驱动机构30的驱动轴固定连接，连接部件23的另一端连接有夹持部件21，连接部件23可绕驱动机构30的驱动轴心转动；如图2、图3、图4所示，当需要拆卸拖地模块25时，在步骤40中，控制驱动机构30的驱动轴转动，驱动轴带动连接部件23转动，连接部件23另一端连接的夹持部件21由初始位置D绕驱动轴心向步骤41的第二位置C转动，直到与地面平行为止；如图2、图3、图5所示，当需要安装拖地模块25时，在步骤50中，控制驱动机构30的驱动轴转动，驱动轴带动连接部件23转动，连接部件23另一端连接的夹持部件21由初始位置D绕驱动轴心向步骤51的第二位置C转动，直到与地面平行为止。

在另一个实施例中，具体地，如图2、图3所示，连接部件23的另一端滑动连接有夹持部件21，夹持部件21和连接部件23之间的滑动机构33设置有弹性元件，其可来回弹性滑动。

在另一个实施例中，具体地，图10为本发明的另一种基座的剖视结构示意图；如图9、图10所示，基座包括底座20，底座20上设置有对正信号发射装置27、驱动机构100、滑轨101，其中连接部件102的一端与滑轨101滑动连接，连接部件102的另一端连接有夹持部件21，驱动机构100驱动连接部件102往复滑动；如图9、图10、图13所示，当需要拆卸拖地模块25时，在步骤130中，控制驱动机构100执行往复运动，驱动机构100带动连接部件102在滑轨101上滑动，连接部件102另一端连接的夹持部件21由初始位置D滑动到步骤131的第二位置C为止；如图9、图10、图14所示，当需要安装拖地模块25时，在步骤140中，控制驱动机构100执行往复运动，驱动机构100带动连接部件102在滑轨101上滑动，连接部件102另一端连接的夹持部件21由初始位置D滑动到步骤141的第二位置C为止。

在另一个实施例中，具体地，如图9、图10所示，连接部件102的另一端滑动连接有夹持部件21，夹持部件21和连接部件102之间的滑动机构(图中未示出)设置有弹性元件，其可来回弹性滑动。

在另一个实施例中，在所述控制扫地机器人从第一位置沿垂直线向基座正面方向移动到第二位置之后，还包括：基座控制将夹持部件由初始位置切换到第二位置。

具体地，如图9、图10、图11所示，当需要拆卸拖地模块25时，在步骤111中，控制驱动机构100执行往复运动，驱动机构100带动连接部件102在滑轨101上滑动，连接部件102另一端连接的夹持部件21由初始位置D滑动到步骤112的第二位置C为止；如图9、图10、图12所示，当需要安装拖地模块25时，在步骤121中，控制驱动机构100执行往复运动，驱动机构100带动连接部件102在滑轨101上滑动，连接部件102另一端连接的夹持部件21由初始位置D滑动到步骤123的第二位置C为止。

S102，基座上的夹持部件对拖地模块执行夹持动作并对其夹紧，锁定机构解除拖地模块与扫地机器人的锁定；或基座上的夹持部件对拖地模块解除夹持动作并对其松开或不执行夹持动作，锁定机构执行拖地模块与扫地机器人的锁定。

具体地，基座的底座上至少设置有一个用于夹持拖地模块的夹持部件；夹持部件至少包括一个夹持块和一个驱动机构；夹持块具有第一位置和第二位置，夹持块设置为能够在第一位置和第二位置之间切换；在第一位置时，夹持块不对拖地模块进行夹紧；在第二位置时，夹持块对拖地模块进行夹紧；夹持部件上设置有用于驱动夹持块在第一位置和第二位置之间切换的驱动机构。

具体地，夹持部件上设置的夹持块可与拖地模块上设置的锁定机构解锁按钮吻合对接；夹持块在第一位置时，不对拖地模块的解锁按钮进行夹紧，锁定机构不解除拖地模块与扫地机器人的锁定；夹持块在第二位置时，对拖地模块的解锁按钮进行夹紧，锁定机构解除拖地模块与扫地机器人的锁定。

具体地，如图2、图3、图6、图9所示，基座的底座20上设置有一个夹持部件21，夹持部件21上设置有两个夹持块22和驱动机构31，夹持块22与驱动机构31连接，夹持块22在驱动机构31的驱动下可在第一位置(即：松开位置)和第二位置(即：夹紧位置)之间切换，拖地模块25上设置的锁定机构26的解锁按钮32与夹持块22吻合对接，夹持块22被驱动机构31驱动到第一位置时不对解锁按钮32执行夹紧(即：松开状态)，夹持块22被驱动机构31驱动到第二位置时对解锁按钮32执行夹紧(即：夹紧状态)；如图2、图3、图4、图6、图7、图9、图11、图13所示，拆卸拖地模块25时，在步骤42或71或112或132中，夹持部件21上的夹持块22在驱动机构31的驱动下由第一位置移动到第二位置，拖地模块25上的锁定机构26的解锁按钮32同时被夹紧并发生位移，锁定机构26解除拖地模块25与扫地机机器人本体锁扣的锁定(即：解锁状态)；如图2、图3、图5、图6、图8、图9、图12、图14所示，安装拖地模块25时，在步骤53或82或123或143中，夹持部件21上的夹持块22在驱动机构31的驱动下由第二位置移动到第一位置，拖地模块25上的锁定机构26的解锁按钮32同时被松开并发生位移，锁定机构26执行拖地模块25与扫地机机器人本体锁扣的锁定(即：锁定状态)。

在另一个实施例中，具体地，如图6所示，夹持部件21与底座20滑动连接，夹持部件21和底座20之间的滑动机构(图中未示出)设置有弹性元件，其可来回弹性滑动。

在另一个实施例中，具体地，如图2、图3、图5、图6、图8、图9、图12、图14所示，安装拖地模块25时，在步骤53或82或123或143中，夹持部件21的夹持块22处于第一位置，拖地模块25上的锁定机构26的解锁按钮32处于松开状态(即：未解锁状态)，当扫地机器人和拖地模块25在处于第二位置C时，锁定机构26同时完成拖地模块25与扫地机器人本体锁扣的锁定。

在另一个实施例中，具体地，扫地机器人本体上设置有电控锁定机构，拖地模块上设置有相对应的锁扣，在执行上述实施例时，夹持部件21的夹持块22只对拖地模块本体执行夹紧或松开，通过控制电控锁定机构完成与拖地模块上锁扣的解除锁定或锁定。

S103，控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置后执行下一步工作指令。

具体地，如图4、图7所示，拆卸拖地模块25时，夹持部件21持续对拖地模块25夹紧，控制扫地机器人从步骤42或71的第二位置C沿垂直线向第一位置B方向移动，直到扫地机器人移动到步骤44或73与拖地模块25不干涉为止(即：移动距离大于拖地模块25的长度)，移动路径如图15或图16所示；如图5、图8所示，安装拖地模块25时，夹持部件21不对拖地模块25夹紧，控制扫地机器人从步骤53或82的第二位置C沿垂直线向第一位置B方向移动，直到扫地机器人移动到步骤54或83与夹持部件21不干涉为止(即：移动距离大于夹持部件21的长度)，移动路径如图15或图16所示。

在另一个实施例中，具体地，如图11、图12、图13、图14所示，在执行完S102步骤后，可控制扫地机器人从第二位置C沿垂直线向第一位置B方向移动，直到扫地机器人移动到与夹持部件21夹持的拖地模块25或与夹持部件21互不干涉的位置为止(图中未示出)。

具体地，执行下一步工作指令包括但不限于清扫指令、返回充电指令等。

在另一个实施例中，所述控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置之后，还包括：基座控制将夹持部件由第二位置切换到初始位置，所述初始位置为夹持部件远离第二位置和第一位置且与扫地机器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模块的位置。

需要说明的是，本实施例涉及的基座的结构原理在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述。

具体地，如图2、图3、图4所示，拆卸拖地模块25后，在步骤44中，控制驱动机构30的驱动轴转动，驱动轴带动连接部件23转动，连接部件23另一端连接的夹持部件21由第二位置C绕驱动轴心转动到步骤45的初始位置D为止；如图2、图3、图5所示，安装拖地模块25后，在步骤54中，控制驱动机构30的驱动轴转动，驱动轴带动连接部件23转动，连接部件23另一端连接的夹持部件21由第二位置C绕驱动轴心转动到步骤55的初始位置D为止。

在另一个实施例中，具体地，如图9、图10、图11、图13所示，拆卸拖地模块25后，在步骤112或132中，控制驱动机构100执行往复运动，驱动机构100带动连接部件102在滑轨101上滑动，连接部件102另一端连接的夹持部件21由第二位置C滑动到步骤114或134的初始位置D为止；如图9、图10、图12、图14所示，安装拖地模块25后，在步骤123或143中，控制驱动机构100执行往复运动，驱动机构100带动连接部件102在滑轨101上滑动，连接部件102另一端连接的夹持部件21由第二位置C滑动到步骤124或144的初始位置D为止。

在另一个实施例中，所述控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置后执行下一步工作指令替换为：基座控制将夹持部件由第二位置切换到初始位置后执行下一步工作指令，所述初始位置为夹持部件远离第二位置和第一位置且与扫地机器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模块的位置。

需要说明的是，本实施例涉及的基座的结构原理在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述。

具体地，如图9、图10、图11、图13所示，拆卸拖地模块25时，夹持部件21持续对拖地模块25夹紧，在步骤112或132中，控制驱动机构100执行往复运动，驱动机构100带动连接部件102在滑轨101上滑动，连接部件102另一端连接的夹持部件21由第二位置C滑动到步骤114或134的初始位置D为止；如图9、图10、图12、图14所示，安装拖地模块25时，夹持部件21不对拖地模块25夹紧，在步骤123或143中，控制驱动机构100执行往复运动，驱动机构100带动连接部件102在滑轨101上滑动，连接部件102另一端连接的夹持部件21由第二位置C滑动到步骤124或144的初始位置D为止。

在另一个实施例中，具体地，如图2、图6、图9所示，夹持部件21上设置有可对拖地模块25定位的定位部件24，所述定位部件24呈Y字形状，其可修正因扫地机器人与基座对位不准而带来的偏差。

在上述实施例中，具体地，当需要安装拖地模块25时，基座控制将夹持部件21由初始位置D切换到第二位置C的过程中，夹持部件21可对处于夹持部件21上的拖地模块25进行夹紧，也可以不进行夹紧。

在上述实施例中，具体地，当拖地模块25拆卸后，基座控制将夹持部件21由第二位置C切换到初始位置D后，夹持部件21可解除对拖地模块25的夹紧。

在上述实施例中，具体地，扫地机器人与基座通过无线通讯模块进行连接通讯，无线通讯模块包括但不限于无线网络模块、蓝牙模块、红外遥控模块等，扫地机器人通过无线通讯模块向基座发送指令信息及接收基座反馈的状态信息；如：扫地机器人从第一位置B移动到第二位置C时，触发到位感应器或接触充电后扫地机器人通过无线通讯模块向基座发送执行夹持动作或解除夹持动作的指令信息(如图4、图5、图7、图8、图13、图14所示实施例)；再如：基座控制将夹持部件21由初始位置D切换到第二位置C时，触发到位感应器后扫地机器人通过无线通讯模块向基座发送执行夹持动作或解除夹持动作的指令信息(如图11、图12所示实施例)；再如：基座控制将夹持部件21由第二位置C切换到初始位置D时，基座通过无线通讯模块向扫地机器人发送到位状态信息，扫地机器人接收到状态信息后执行下一步工作指令；再如：当拖地模块处于夹持部件21上时，基座通过无线通讯模块向扫地机器人发送拖地模块在位状态信息。

在上述实施例中，扫地机器人和基座之间的信息交互可通过服务器进行转发。

在上述实施例中，具体地，如一个应用场景中：在清扫任务中，用户设定卧室采用仅拖地或扫拖一体模式清扫，设定客厅采用仅扫地模式清扫，开始清扫卧室前生成安装拖地模块的指令信息，依据上述实施例完成拖地模块的安装后执行清扫任务，清扫完卧室并在清扫客厅前生成拆卸拖地模块的指令信息，依据上述实施例完成拖地模块的拆卸后执行清扫任务；如另一个应用场景中：在清扫任务中，用户设定全屋采用仅拖地或扫拖一体模式清扫，清扫过程中地毯区域通过识别或设置的拖地禁区不进行拖地或扫拖，待非地毯区域清扫完毕后生成拆卸拖地模块的指令信息，依据上述实施例完成拖地模块的拆卸后对地毯区域进行仅扫地模式清扫。

上述实施例描述的为，控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置，所述第一位置位于垂直基座正面的垂直线上；控制扫地机器人从第一位置沿垂直线向基座正面方向移动到第二位置，所述第二位置为基座上的夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置，所述第二位置位于第一位置和基座之间；基座上的夹持部件对拖地模块执行夹持动作并对其夹紧，锁定机构解除拖地模块与扫地机器人的锁定；或基座上的夹持部件对拖地模块解除夹持动作并对其松开或不执行夹持动作，锁定机构执行拖地模块与扫地机器人的锁定；控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置后执行下一步工作指令或基座控制将夹持部件由第二位置切换到初始位置后执行下一步工作指令。通过自动拆装拖地模块可实现清扫任务中不同区域采用不同清扫模式(清扫模式包括但不限于仅扫地、仅拖地、扫拖一体等)进行清扫，解决扫地机器人不能分区域实现不同清扫模式的问题，提高扫地机器人的自动化、智能化。

相应地，本发明实施例提供了一种与上述实施例中的扫地机器人拖地模块自动拆装方法对应的扫地机器人。图17为本发明实施例提供的扫地机器人结构示意图。如图17所示，本发明实施例提供的扫地机器人包括：

控制模块1704，用于控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置，所述第一位置位于垂直基座正面的垂直线上；

控制模块1704，还用于控制扫地机器人从第一位置沿垂直线向基座正面方向移动到第二位置，所述第二位置为基座上的夹持部件、拖地模块和扫地机器人三者吻合对接的位置，所述第二位置位于第一位置和基座之间；

基座上的夹持部件对拖地模块执行夹持动作并对其夹紧，锁定机构解除拖地模块与扫地机器人的锁定；或基座上的夹持部件对拖地模块解除夹持动作并对其松开或不执行夹持动作，锁定机构执行拖地模块与扫地机器人的锁定；

控制模块1704，还用于控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置后执行下一步工作指令。

在另一个实施例中，所述控制模块1704，还用于控制扫地机器人从第二位置沿垂直线向第一位置方向移动，扫地机器人移动到与夹持部件夹持的拖地模块或与夹持部件互不干涉的位置后执行下一步工作指令替换为：

基座控制将夹持部件由第二位置切换到初始位置后执行下一步工作指令，所述初始位置为夹持部件远离第二位置和第一位置且与扫地机器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模块的位置。

在另一个实施例中，在所述控制模块1704控制扫地机器人从当前位置移动到第一位置之前，还包括：

处理模块1702，用于生成拆卸或安装拖地模块的指令信息；

获取模块1701，用于获取扫地机器人和基座当前位置信息；

处理模块1702，还用于确定位于垂直基座正面的垂直线上的第一位置坐标。

在上述实施例中，无线通讯模块1703，用于扫地机器人通过无线连接与基座进行通讯，无线通讯模块包括但不限于无线网络模块、蓝牙模块、红外遥控模块等。

需要说明的是，本发明实施例提供的扫地机器人植入了上述实施例中提供的扫地机器人拖地模块自动拆装方法，因此，本发明实施例提供的扫地机器人中各个模块的具体工作过程在此不再赘述。

上述实施例通过自动拆装拖地模块可实现清扫任务中不同区域采用不同清扫模式(清扫模式包括但不限于仅扫地、仅拖地、扫拖一体等)进行清扫，解决扫地机器人不能分区域实现不同清扫模式的问题，提高扫地机器人的自动化、智能化。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同装置来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的扫地机器人或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。