一种八轴六联动打磨机器人本体结构
阅读说明：本技术 一种八轴六联动打磨机器人本体结构 (Eight six linkage polishing robot body structures in axle ) 是由 殷杰 汪存益 王雷 臧俊霖 吴小勇 于 2021-07-15 设计创作，主要内容包括：本发明涉及机械加工设备领域,具体的说是一种八轴六联动打磨机器人本体结构,包括起承载作用的桌体,所述桌体的顶部安装有起密封作用防止铁屑飞扬的箱体,箱体内安装有用于打磨工件的五轴机器人和台体,打磨过程中产生的金属粉尘被箱体隔开,箱体内的工件打磨完成后,将代打磨的工件放置在箱体外的卡块上,箱体内打磨完成的工件转动到箱体外,将打磨完成的工件取下并替换成待打磨的工件,重复上述过程,即可做到不直接接触箱体内金属粉尘的同时批量处理工件,夹紧机构使得位于箱体外的卡块不夹紧工件,方便操作人员将打磨完成的工件取下并放上待打磨的工件,此时,位于箱体内的工件被夹块夹紧,防止在打磨过程中发生晃动,影响打磨效果。(The invention relates to the field of machining equipment, in particular to an eight-axis six-linkage polishing robot body structure which comprises a table body with a bearing function, wherein a box body with a sealing function for preventing scrap iron from flying is arranged at the top of the table body, a five-axis robot and a table body for polishing a workpiece are arranged in the box body, metal dust generated in the polishing process is separated by the box body, the workpiece to be polished is placed on a clamping block outside the box body after the workpiece in the box body is polished, the workpiece to be polished in the box body rotates outside the box body, the workpiece to be polished is taken down and replaced by the workpiece to be polished, the processes are repeated, the workpieces can be processed in batches while the workpiece is not directly contacted with the metal dust in the box body, the clamping mechanism enables the clamping block outside the box body not to clamp the workpiece, and an operator can conveniently take down and put the workpiece to be polished, at the moment, the workpiece in the box body is clamped by the clamping block, so that the polishing effect is prevented from being influenced by shaking in the polishing process.)
技术领域
本发明涉及机械加工设备领域，具体的说是一种八轴六联动打磨机器人本体结构。
背景技术
经过浇铸方法制成的金属工件，需要使用打磨机器人对其表面的毛刺进行打磨抛光，打磨机器人一般包括一个可以调整打磨角度并且伸缩的机器人手臂，还包括一个夹紧工件的夹具。
在打磨过程中，会产生小颗粒的金属粉尘，为了防止工人直接直接，将打磨过程放在密闭空间内进行，但是，对同一批金属工件进行打磨时，每打磨完一个工件后，工人需要打开密闭空间将打磨完成的工件替换成未打磨的工件，费时费力，且会与打磨产生的金属粉尘直接接触，长时间操作不利于工人的身体健康。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明提供了一种八轴六联动打磨机器人本体结构，使用五轴机器人和可旋转的台体，以及起密封作用防止铁屑飞扬的箱体，即可做到不直接接触箱体内金属粉尘的同时批量处理工件，保证工人的施工安全。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种八轴六联动打磨机器人本体结构，包括起承载作用的桌体，所述桌体的顶部安装有起密封作用防止铁屑飞扬的箱体，箱体内安装有用于打磨工件的五轴机器人，桌体顶部设有第一凹槽，所述第一凹槽内设有第一电机和台体，第一电机安装在第一凹槽的底壁上，第一电机的驱动轴通过联轴器与第一连杆的一端固定连接，第一连杆的另一端与台体的底部固定连接，台体的顶部从第一凹槽内伸出且与箱体的底部抵接，所述台体的顶部对称设有两个第二凹槽，第二凹槽内设有第二电机和用于放置工件的卡块，所述第二电机的驱动轴通过联轴器与第二连杆的一端固连，第二连杆的另一端与卡块的底部固连，卡块的侧面与第二凹槽的槽壁滑动连接。在工作时，将设备接通电源，将代打磨的工件放置在箱体外的卡块上，打开第一电机，第一电机的驱动轴带动第一连杆转动，第一连杆带动台体转动，并且将位于箱体外的卡块和待打磨的工件转动到箱体内，随后关闭第一电机，使用五轴机器人和第二电机驱动的卡块相配合，第二电机的驱动轴带动第二连杆转动，第二连杆带动卡块和工件转动，对箱体内卡块上的工件进行打磨，此时，打磨过程中产生的金属粉尘被箱体隔开，箱体内的工件打磨完成后，将代打磨的工件放置在箱体外的卡块上，打开第一电机，转动台体，箱体内打磨完成的工件转动到箱体外，将打磨完成的工件取下并替换成待打磨的工件，重复上述过程，即可做到不直接接触箱体内金属粉尘的同时批量处理工件，保证工人的施工安全。
具体的，所述箱体的一侧底部对称设置有两个开口，台体的顶部焊接有两个形状、大小与开口相对应的挡板。当台体转动将箱体内外的工件交换位置时，工件从开口通过，所述两个挡板随着台体转动，当箱体内进行打磨时，挡板封闭开口，使得金属粉尘停留在箱体内，不会影响箱体外的操作人员。
具体的，所述第一凹槽内设有用于夹紧工件的夹紧机构，夹紧机构包括环形顶块、第三连杆、环形顶圈和夹块，环形顶块固定焊接在第一凹槽的槽底，环形顶块的顶部与第三连杆的底端抵接，第三连杆的顶端贯穿台体且与卡块底部设置的环形腔内的环形顶圈固连，卡块内对称设置有第一腔体，所述第一腔体与环形腔连通，所述两个对称的夹块分别设置在第一腔体内，夹块的相背的一侧中部与第四连杆的一端转动连接，第四连杆的另一端焊接在第一腔体的内壁上，夹块的顶端贯穿卡块并伸入卡块顶部设置用于放置工件的卡槽内，环形顶圈的表面与夹块的一侧抵接，所述环形顶块的顶部呈倾斜设置。第一电机开启时，台体转动，第三连杆在台体的带动下绕着第一连杆转动，位于箱体外卡块底部的第一连杆的底端沿着环形顶块转动到箱体内，在环形顶块的顶触下，第一连杆向上移动并带动环形顶圈顶触夹块的一侧，夹块绕着第四连杆的一端转动，使得相对设置的夹块的顶部夹紧工件，打磨工作完成后，位于箱体内卡块底部的第一连杆的底端沿着环形顶块转动到箱体外，在重力的作用下，第一连杆向下移动并带动环形顶圈向下移动，夹块不再受到环形顶圈的抵触，不再夹紧工件，方便操作人员将打磨完成的工件取下并放上待打磨的工件，此时，位于箱体内的工件被夹块夹紧，防止在打磨过程中发生晃动，影响打磨效果。
具体的，所述夹紧机构还包括第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与第一腔体的侧壁和夹块的一侧固连。当第一连杆向下移动并带动环形顶圈向下移动时，夹块不再收到环形顶圈的抵触，在第二弹簧的弹力作用下，夹块绕着第四连杆的一端转动并且不再夹紧工件。
具体的，所述第一凹槽内还设有用于将工件上铁屑抖落的抖动机构，抖动机构包括顶部表面设有球形凸起的环形固定块，所述环形固定块焊接在第一凹槽的槽底，环形固定块的顶部与第五连杆的底端抵接，第五连杆的顶端贯穿台体的底部并与第二凹槽内的垫板焊接，垫板与第二凹槽的槽底之间设有第一弹簧，第一弹簧的两端分别与垫板和第二凹槽的槽底焊接，第二电机的底端焊接在垫板顶部。所述台体在转动过程中，带动第五连杆绕着第一连杆转动，第五连杆在转动时，其底端不停受到球形凸起的顶触，带动卡块和工件不停晃动，将工件上的金属粉尘抖落下来，减少落在箱体外部的金属粉尘。
本发明的有益效果：
(1)本发明所述的一种八轴六联动打磨机器人本体结构，箱体和台体的搭配使用，打磨过程中产生的金属粉尘被箱体隔开，箱体内的工件打磨完成后，将代打磨的工件放置在箱体外的卡块上，打开第一电机，转动台体，箱体内打磨完成的工件转动到箱体外，将打磨完成的工件取下并替换成待打磨的工件，重复上述过程，即可做到不直接接触箱体内金属粉尘的同时批量处理工件，保证工人的施工安全。
(2)本发明所述的一种八轴六联动打磨机器人本体结构，夹紧机构的使用，位于箱体外卡块底部的第一连杆的底端沿着环形顶块转动到箱体内，在环形顶块的顶触下，第一连杆向上移动并带动环形顶圈顶触夹块的一侧，夹块绕着第四连杆的一端转动，使得相对设置的夹块的顶部夹紧工件，打磨工作完成后，位于箱体内卡块底部的第一连杆的底端沿着环形顶块转动到箱体外，在重力的作用下，第一连杆向下移动并带动环形顶圈向下移动，夹块不再受到环形顶圈的抵触，不再夹紧工件，方便操作人员将打磨完成的工件取下并放上待打磨的工件，此时，位于箱体内的工件被夹块夹紧，防止在打磨过程中发生晃动，影响打磨效果。
(3)本发明所述的一种八轴六联动打磨机器人本体结构，抖动机构的使用，台体在转动过程中，带动第五连杆绕着第一连杆转动，第五连杆在转动时，其底端不停受到球形凸起的顶触，带动卡块和工件不停晃动，将工件上的金属粉尘抖落下来，减少落在箱体外部的金属粉尘。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明提供的一种八轴六联动打磨机器人本体结构的整体结构示意图；
图2为图1所示的整体结构的连接示意图；
图3为图1所示的整体结构的剖视图；
图4为图2所示的台体的示意图；
图5为图2所示的环形顶圈和环形固定块的示意图；
图6为图3所示的A部放大图；
图7为图3所示的B部放大图。
图中：1、桌体；11、第一凹槽；2、五轴机器人；3、箱体；31、开口；4、台体；41、第二凹槽；42、挡板；5、夹紧机构；51、环形顶块；52、第三连杆；53、环形顶圈；54、夹块；541、第四连杆；55、第二弹簧；6、抖动机构；61、环形固定块；611、球形凸起；62、第五连杆；63、垫板；64、第一弹簧；7、第一电机；71、第一连杆；8、第二电机；81、第二连杆；9、卡块；91、环形腔；92、第一腔体；93、卡槽。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-图7所示，本发明所述的一种八轴六联动打磨机器人本体结构，包括起承载作用的桌体1，所述桌体1的顶部安装有起密封作用防止铁屑飞扬的箱体3，箱体3内安装有用于打磨工件的五轴机器人2，桌体1顶部设有第一凹槽11，所述第一凹槽11内设有第一电机7和台体4，第一电机7安装在第一凹槽11的底壁上，第一电机7的驱动轴通过联轴器与第一连杆71的一端固定连接，第一连杆71的另一端与台体4的底部固定连接，台体4的顶部从第一凹槽11内伸出且与箱体3的底部抵接，所述台体4的顶部对称设有两个第二凹槽41，第二凹槽41内设有第二电机8和用于放置工件的卡块9，所述第二电机8的驱动轴通过联轴器与第二连杆81的一端固连，第二连杆81的另一端与卡块9的底部固连，卡块9的侧面与第二凹槽41的槽壁滑动连接。在工作时，将设备接通电源，将代打磨的工件放置在箱体3外的卡块9上，打开第一电机7，第一电机7的驱动轴带动第一连杆71转动，第一连杆71带动台体4转动，并且将位于箱体3外的卡块9和待打磨的工件转动到箱体3内，随后关闭第一电机7，使用五轴机器人2和第二电机8驱动的卡块9相配合，第二电机8的驱动轴带动第二连杆81转动，第二连杆81带动卡块9和工件转动，对箱体3内卡块9上的工件进行打磨，此时，打磨过程中产生的金属粉尘被箱体3隔开，箱体3内的工件打磨完成后，将代打磨的工件放置在箱体3外的卡块9上，打开第一电机7，转动台体4，箱体3内打磨完成的工件转动到箱体3外，将打磨完成的工件取下并替换成待打磨的工件，重复上述过程，即可做到不直接接触箱体3内金属粉尘的同时批量处理工件，保证工人的施工安全。
具体的，如图1和图2所示，所述箱体3的一侧底部对称设置有两个开口31，台体4的顶部焊接有两个形状、大小与开口31相对应的挡板42。当台体4转动将箱体3内外的工件交换位置时，工件从开口31通过，所述两个挡板42随着台体4转动，当箱体3内进行打磨时，挡板42封闭开口31，使得金属粉尘停留在箱体3内，不会影响箱体3外的操作人员。
具体的，如图3、图6和图7所示，所述第一凹槽11内设有用于夹紧工件的夹紧机构5，夹紧机构5包括环形顶块51、第三连杆52、环形顶圈53和夹块54，环形顶块51固定焊接在第一凹槽11的槽底，环形顶块51的顶部与第三连杆52的底端抵接，第三连杆52的顶端贯穿台体4且与卡块9底部设置的环形腔91内的环形顶圈53固连，卡块9内对称设置有第一腔体92，所述第一腔体92与环形腔91连通，所述两个对称的夹块54分别设置在第一腔体92内，夹块54的相背的一侧中部与第四连杆541的一端转动连接，第四连杆541的另一端焊接在第一腔体92的内壁上，夹块54的顶端贯穿卡块9并伸入卡块9顶部设置用于放置工件的卡槽93内，环形顶圈53的表面与夹块54的一侧抵接，所述环形顶块51的顶部呈倾斜设置。第一电机7开启时，台体4转动，第三连杆52在台体4的带动下绕着第一连杆71转动，位于箱体3外卡块9底部的第一连杆71的底端沿着环形顶块51转动到箱体3内，在环形顶块51的顶触下，第一连杆71向上移动并带动环形顶圈53顶触夹块54的一侧，夹块54绕着第四连杆541的一端转动，使得相对设置的夹块54的顶部夹紧工件，打磨工作完成后，位于箱体3内卡块9底部的第一连杆71的底端沿着环形顶块51转动到箱体3外，在重力的作用下，第一连杆71向下移动并带动环形顶圈53向下移动，夹块54不再受到环形顶圈53的抵触，不再夹紧工件，方便操作人员将打磨完成的工件取下并放上待打磨的工件，此时，位于箱体3内的工件被夹块54夹紧，防止在打磨过程中发生晃动，影响打磨效果。
具体的，所述夹紧机构5还包括第二弹簧55，所述第二弹簧55的两端分别与第一腔体92的侧壁和夹块54的一侧固连。当第一连杆71向下移动并带动环形顶圈53向下移动时，夹块54不再收到环形顶圈53的抵触，在第二弹簧55的弹力作用下，夹块54绕着第四连杆541的一端转动并且不再夹紧工件。
具体的，所述第一凹槽11内还设有用于将工件上铁屑抖落的抖动机构6，抖动机构6包括顶部表面设有球形凸起611的环形固定块61，所述环形固定块61焊接在第一凹槽11的槽底，环形固定块61的顶部与第五连杆62的底端抵接，第五连杆62的顶端贯穿台体4的底部并与第二凹槽41内的垫板63焊接，垫板63与第二凹槽41的槽底之间设有第一弹簧64，第一弹簧64的两端分别与垫板63和第二凹槽41的槽底焊接，第二电机8的底端焊接在垫板63顶部。所述台体4在转动过程中，带动第五连杆62绕着第一连杆71转动，第五连杆62在转动时，其底端不停受到球形凸起611的顶触，带动卡块9和工件不停晃动，将工件上的金属粉尘抖落下来，减少落在箱体3外部的金属粉尘。
在工作时，将设备接通电源，将代打磨的工件放置在箱体3外的卡块9上，打开第一电机7，第一电机7的驱动轴带动第一连杆71转动，第一连杆71带动台体4转动，并且将位于箱体3外的卡块9和待打磨的工件转动到箱体3内，随后关闭第一电机7，使用五轴机器人2和第二电机8驱动的卡块9相配合，第二电机8的驱动轴带动第二连杆81转动，第二连杆81带动卡块9和工件转动，对箱体3内卡块9上的工件进行打磨，此时，打磨过程中产生的金属粉尘被箱体3隔开，箱体3内的工件打磨完成后，将代打磨的工件放置在箱体3外的卡块9上，打开第一电机7，转动台体4，箱体3内打磨完成的工件转动到箱体3外，将打磨完成的工件取下并替换成待打磨的工件，重复上述过程，即可做到不直接接触箱体3内金属粉尘的同时批量处理工件，保证工人的施工安全；当台体4转动将箱体3内外的工件交换位置时，工件从开口31通过，所述两个挡板42随着台体4转动，当箱体3内进行打磨时，挡板42封闭开口31，使得金属粉尘停留在箱体3内，不会影响箱体3外的操作人员；第一电机7开启时，台体4转动，第三连杆52在台体4的带动下绕着第一连杆71转动，位于箱体3外卡块9底部的第一连杆71的底端沿着环形顶块51转动到箱体3内，在环形顶块51的顶触下，第一连杆71向上移动并带动环形顶圈53顶触夹块54的一侧，夹块54绕着第四连杆541的一端转动，使得相对设置的夹块54的顶部夹紧工件，打磨工作完成后，位于箱体3内卡块9底部的第一连杆71的底端沿着环形顶块51转动到箱体3外，在重力的作用下，第一连杆71向下移动并带动环形顶圈53向下移动，夹块54不再受到环形顶圈53的抵触，不再夹紧工件，方便操作人员将打磨完成的工件取下并放上待打磨的工件，此时，位于箱体3内的工件被夹块54夹紧，防止在打磨过程中发生晃动，影响打磨效果；所述台体4在转动过程中，带动第五连杆62绕着第一连杆71转动，第五连杆62在转动时，其底端不停受到球形凸起611的顶触，带动卡块9和工件不停晃动，将工件上的金属粉尘抖落下来，减少落在箱体3外部的金属粉尘。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
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