阅读说明：本技术 搬运系统 (Conveying system ) 是由 荒井正 佐藤史朗 于 2019-08-02 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种搬运系统,其搬运能收纳显示面板的托盘和显示面板,能够小型化,并且,能够降低成本。搬运系统(1)具备：搬运机器人(8),其具有能装拆地安装的手,并且搬运显示面板和能收纳显示面板的托盘(4)；手载置台(9)、(10),其设置于搬运机器人(8)的动作范围内,并且供从搬运机器人(8)拆卸下来的手载置。搬运机器人(8)具备臂(22)和工具更换装置,上述工具更换装置具有固定于臂(22)的前端的臂侧部件(43)和固定于手的手侧部件,并且,作为手,上述搬运机器人(8)具备抓握托盘(4)的第一手和抓握显示面板的第二手,第一手或第二手安装于臂(22)上。(The invention provides a conveying system, which can convey a tray capable of accommodating a display panel and the display panel, can be miniaturized, and can reduce the cost. A conveyance system (1) is provided with: a transfer robot (8) which has a detachably attachable hand and transfers the display panel and a tray (4) capable of storing the display panel; hand placing tables (9, 10) which are provided within the operating range of the transfer robot (8) and on which a hand detached from the transfer robot (8) is placed. A transfer robot (8) is provided with an arm (22) and a tool exchange device, wherein the tool exchange device is provided with an arm side member (43) fixed to the front end of the arm (22) and a hand side member fixed to a hand, and the transfer robot (8) is provided with a first hand for gripping a tray (4) and a second hand for gripping a display panel as the hand, and the first hand or the second hand is mounted on the arm (22).)

搬运系统

技术领域

本发明涉及搬运液晶面板等显示面板和能收纳显示面板的托盘的搬运系统。

背景技术

目前，已知有一种搬运小型的液晶面板的搬运系统(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的搬运系统具备：输送带，该输送带搬运能收纳液晶面板的托盘；托盘载台，该托盘载台载置托盘；第一搬运机器人，该第一搬运机器人在输送带和托盘载台之间搬运托盘；以及第二搬运机器人，该第二搬运机器人从载置于托盘载台上的托盘搬出液晶面板。第一搬运机器人是所谓的三轴正交机器人，具备抓握托盘的托盘抓握部。第二搬运机器人是所谓的并联机器人，具备抓握液晶面板的面板抓握部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本特开2018－6518号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所记载的搬运系统中，搬运托盘的第一搬运机器人和搬运液晶面板的第二搬运机器人分开设置。因此，在该搬运系统中，搬运系统大型化，并且，搬运系统的成本增加。

于是，本发明的课题在于，提供一种搬运能收纳显示面板的托盘和显示面板的搬运系统，该搬运系统能够小型化，并且，能够降低成本。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述课题，本发明的搬运系统的特征是，具备：搬运机器人，上述搬运机器人具有能装拆地安装的手，并且搬运显示面板和能收纳显示面板的托盘；手载置台，上述手载置台设置于搬运机器人的动作范围内，并且供从搬运机器人拆卸下来的手载置，搬运机器人具备臂和工具更换装置，上述工具更换装置具有固定于臂的前端的臂侧部件和固定于手的手侧部件，并且，作为手，所述搬运机器人具备第一手和第二手，其中，上述第一手具有抓握托盘的托盘抓握部，上述第二手具有抓握显示面板的面板抓握部，手侧部件装拆自由地安装于臂侧部件，第一手或第二手安装于臂上。

在本发明的搬运系统中，搬运机器人具备：第一手，上述第一手具有抓握托盘的托盘抓握部，并且能装拆地安装；以及第二手，上述第二手具有能抓握显示面板的显示面板抓握部，并且能装拆地安装，并搬运托盘和显示面板。即，在本发明中，搬运托盘的搬运机器人和搬运显示面板的搬运机器人共用。因此，在本发明中，相比于将搬运托盘的搬运机器人和搬运显示面板的搬运机器人分开设置的情况，能够使搬运系统小型化，并且，能够降低搬运系统的成本。

另外，在本发明中，搬运系统具备手载置台，上述手载置台设置于搬运机器人的动作范围内，并且，具备供从搬运机器人拆卸下来的手载置的手载置台。另外，在本发明中，搬运机器人具备工具更换装置，上述工具更换装置具有固定于臂的前端的臂侧部件和固定于手的手侧部件，手侧部件装拆自由地安装于臂侧部件上。因此，在本发明中，即使第一手和第二手能从臂上拆卸或安装于臂上，也能在手载置台上自动将安装于臂上的第一手更换为第二手，并且，能够自动将安装于臂上的第二手更换为第一手。因此，在本发明中，即使第一手和第二手能从臂上拆卸或安装于臂上，手的更换作业也变得容易。

在本发明中，例如，臂侧部件具备锁定部件，上述锁定部件用于将手侧部件固定于臂侧部件上，锁定部件通过供给到臂侧部件的压缩空气，而在手侧部件固定在臂侧部件上的固定位置和手侧部件相对于臂侧部件的固定状态解除的解除位置之间移动。

在本发明中，理想的是，搬运机器人具备多种第一手。若以上述方式构成，则能够通过搬运机器人搬运大小、形状不同的多种托盘。

另外，在本发明中，理想的是，在第一手安装于臂上时，除了安装于臂上的第一手以外的剩余的第一手载置于手载置台上，在第二手安装于臂上时，第一手全部载置于手载置台上。若以上述方式构成，则当切换搬运的托盘的种类时，能够自动将与搬运的托盘对应的第一手安装于臂上。因此，即使在使用搬运机器人搬运大小、形状不同的多种托盘的情况下，切换搬运的托盘的种类时的事前准备作业也变得容易。

在本发明中，理想的是，搬运机器人具备多种第二手。若以上述方式构成，则能够搬运机器人搬运大小、形状不同的多种显示面板。

另外，在本发明中，理想的是，在第二手安装于臂上时，除了安装在臂上的第二手以外的剩余的第二手载置于手载置台上，在第一手安装于臂上时，第二手全部载置于手载置台上。若以上述方式构成，则在切换搬运的显示面板的种类时，能够自动将与搬运的显示面板对应的第二手安装于臂上。因此，即使在使用搬运机器人搬运大小、形状不同的多种显示面板的情况下，切换搬运的显示面板的种类时的事前准备作业也变得容易。

在本发明中，理想的是，搬运系统具备托盘配置部，在上述托盘配置部中，托盘配置成堆叠多层的状态，托盘配置部具备：载置板，上述载置板供配置于托盘配置部的托盘载置；以及导向部件，上述导向部件在水平方向上定位载置板。若以上述方式构成，则无论托盘的形状、大小如何，通过使载置板的外形恒定，从而能够使用共用的导向部件将载置板定位于恒定位置处。因此，即使在通过搬运机器人搬运大小、形状不同的多种托盘的情况下，也能够使用共用的导向部件将载置于载置板上的托盘定位于恒定位置处。

发明效果

如上所述，在本发明中，在搬运能收纳显示面板的托盘和显示面板的搬运系统中，能够使搬运系统小型化，并且，能够降低搬运系统的成本。

附图说明

图1是本发明的实施方式的搬运系统的俯视图。

图2是图1所示的搬运系统的侧视图。

图3是图1所示的搬运系统的主视图。

图4是用于说明图1所示的托盘配置部的结构的俯视图。

图5是用于说明图3所示的搬运机器人的臂和手的连接部分的结构的图。

图6是用于说明图5所示的工具更换装置的结构的剖视图。

图7是用于说明图5所示的工具更换装置的动作的剖视图。

图8是用于说明图1所示的手载置台的结构的俯视图。

附图标记说明

1 搬运系统

2 液晶面板(显示面板)

4 托盘

5、6 托盘配置部

8 机器人(搬运机器人)

9、10 手载置台

13 载置板

16、17 导向部件

22 臂

23 手(第一手)

24 手(第二手)

25 工具更换装置

38 托盘抓握部

40 面板抓握部

43 臂侧部件

44 手侧部件

45 活塞(锁定部件)

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

(搬运系统的整体结构)

图1是本发明的实施方式的搬运系统1的俯视图。图2是图1所示的搬运系统1的侧视图。图3是图1所示的搬运系统1的主视图。图4是用于说明图1所示的托盘配置部5、6的结构的俯视图。

本方式的搬运系统1装入到便携式设备等中使用的较小型的液晶显示器的生产线中来使用。搬运系统1搬运作为显示面板的液晶面板2(参照图4)。具体而言，搬运系统1将液晶面板2搬入到对液晶面板2进行规定处理的处理装置3。液晶面板2形成为长方形的平板状。

搬运系统1具备两个托盘配置部5、6，在上述两个托盘配置部5、6中，能收纳液晶面板2的托盘4配置成堆叠多层的状态(层叠状态)。托盘4形成大致长方形的平板状，在托盘4的上表面形成有收纳液晶面板2的凹部。多张液晶面板2以在上下方向上不重叠的状态收纳在托盘4上。托盘4由刚性低的树脂形成。

托盘配置部5和托盘配置部6配置为在水平方向上相邻。另外，托盘配置部5、6设置在架台7上。在以下的说明中，以托盘配置部5和托盘配置部6相邻的方向(图1等的X方向)为“左右方向”，以与上下方向和左右方向正交的图1等的Y方向为“前后方向”。另外，以前后方向的一侧即图1等的Y1方向侧为“前”侧，以该前侧的相反侧即图1等的Y2方向侧为“后”侧。此外，在图1中，省略架台7的图示。

另外，搬运系统1具备：作为搬运液晶面板2及托盘4的搬运机器人的机器人8；设置于机器人8的动作范围内的两个手载置台9、10。机器人8配置于托盘配置部5、6的后侧。处理装置3配置于机器人8的后侧。手载置台9配置于机器人8在左右方向上的的一侧，手载置台10配置于机器人8在左右方向上的另一侧。此外，在图2、图3中，省略手载置台9、10的图示。

如上所述，在托盘配置部5、6上配置有层叠状态的托盘4。在图2、图3中，示出了层叠状态的托盘4。在配置于托盘配置部5的托盘4中收纳有供给至处理装置3的多张液晶面板2。另一方面，在配置于托盘配置部6的托盘4中未收纳液晶面板2，配置于托盘配置部6的托盘4成为空托盘。

托盘配置部5、6具备：载置板13(参照图4)，该载置板13载置有配置于托盘配置部5、6的层叠状态的托盘4；基座部件14，该基座部件14供载置板13载置；以及滑动机构15，该滑动机构15使基座部件14相对于架台7滑动。另外，托盘配置部5、6具备在水平方向上定位载置板13的导向部件16、17(参照图4)。而且，托盘配置部5、6具备：用于在基座部件14的滑动方向的一端侧锁定基座部件14的锁定机构(省略图示)；用于在基座部件14的滑动方向的另一端侧锁定基座部件14的锁定机构(省略图示)。此外，在图1中，省略载置板13、基座部件14及导向部件16、17的图示，在图2、图3中，省略载置板13及导向部件16、17的图示。

载置板13形成为大致长方形的平板状，以与载置板13的厚度方向一致的方式能装拆地载置于基座部件14上。载置板13由树脂形成。载置板13的刚性比托盘4的刚性还高。在载置板13的上表面形成有供托盘4嵌入的凹部(省略图示)，以使大小、形状不同的多种托盘4能够载置于共用的载置板13上。

基座部件14形成大致长方形的平板状，并配置为基座部件14的厚度方向与上下方向一致。载置板13以在前后左右方向上被定位的状态载置于基座部件14上。滑动机构15具备使基座部件14滑动的滑轨等。滑动机构15使基座部件14在前后方向上滑动。在本方式中，操作者手动使基座部件14在前后方向上滑动。在基座部件14的下表面的前端侧固定有在使基座部件14滑动时供操作者握住的把手18(参照图3)。

在托盘配置部5中，收纳有液晶面板2的层叠状态的托盘4以载置于载置板13上的状态与载置板13一起载置于拉出到前侧的基座部件14上。另外，在托盘配置部5中，当层叠状态的托盘4与载置板13一起载置于拉出到前侧的基座部件14上时，基座部件14被向后侧推入。在托盘配置部6中，层叠状态的空的托盘4与载置板13一起从拉出到前侧的基座部件14拆卸。另外，在托盘配置部6中，当层叠状态的空的托盘4与载置板13一起从拉出到前侧的基座部件14拆卸时，基座部件14被向后侧推入。机器人8在基座部件14被向后侧推入的状态下搬运液晶面板2及托盘4。

导向部件16配置于左右方向上的载置板13的两侧。具体而言，导向部件16配置于在基座部件14被向后侧推入的状态下的载置板13的左右方向的两侧。导向部件16在左右方向上将载置板13定位。导向构件17在基座部件14被向后侧推入状态下的载置板13的后侧。导向部件17在前后方向上将载置板13定位。

(搬运机器人及手载置台的结构)

图5是用于说明图3所示的机器人8的臂22和手23、24的连接部分的结构的图。图6是用于说明图5所示的工具更换装置25的结构的剖视图。图7是用于说明图5所示的工具更换装置25的动作的剖视图。图8的(A)是用于说明图1所示的手载置台9的结构的俯视图，图8的(B)是用于说明图1所示的手载置台10的结构的俯视图。

机器人8是六轴垂直多关节机器人。机器人8具备：支承部件21，该支承部件21构成机器人8的下端部；臂22，该臂22的基端侧能转动地连接在支承部件21上；手23、24，该手23、24能装拆地安装在臂22的前端侧(参照图5)；工具更换装置25，该工具更换装置25配置于臂22和手23、24之间。手23是用于抓握托盘3的手，手24是用于抓握液晶面板2的手。手23或手24安装于臂22上。本方式的手23是第一手，手24是第二手。此外，在图1～图3中，省略手23、24的图示。

支承部件21固定在架台7上。臂22具备：关节部26，该关节部26能相对转动地与支承部件21连接；关节部27，该关节部27能相对转动地与关节部26连接；直线状的臂部28，该臂部28的基端固定在关节部27；关节部29，该关节部29固定在臂部28的前端；关节部30，该关节部30能相对转动地与关节部29连接；直线状的臂部31，该臂部31的基端能相对转动地与关节部30连接；关节部32，该关节部32固定有臂部31的前端；关节部33，该关节部33能相对活动地与关节部32连接；以及臂前端部34，该臂前端部34能转动地与关节部33连接。

关节部26、27、29、30、32、33具备电动机和将电动机的动力减速并传递的减速器。关节部26以能够进行以上下方向作为转动的轴向的转动的方式与支承部件21连接。关节部27以能够进行以水平方向作为转动的轴向的转动的方式与关节部26连接。关节部30以能够进行以水平方向作为转动的轴向的转动的方式与关节部29连接。关节部33以能够进行以水平方向作为转动的轴向的转动的方式与关节部32连接。

关节部27相对于关节部26转动的轴向及关节部30相对于关节部29转动的轴向和臂部28的长边方向正交。关节部30相对于关节部29转动的轴向及关节部33相对于关节部32转动的轴向和臂部31的长边方向正交。另外，关节部30相对于关节部29转动的轴向和臂部31相对于关节部30转动的轴向正交。关节部33相对于关节部32转动的轴向和臂前端部34相对于关节部33转动的轴向正交。

手23具备抓握托盘4的托盘抓握部38。托盘抓握部38具备吸附托盘4的上表面的多个吸盘39。手24具备抓握液晶面板2的面板抓握部40。面板抓握部40具备吸附液晶面板2的上表面的多个吸盘41。工具更换装置25具备固定于臂22的前端(具体而言为臂前端部34的前端)的臂侧部件43和固定在手23、24上的手侧部件44。手侧部件44装拆自由地安装于臂侧部件43上。

臂侧部件43具备：活塞45；以及能线性移动地保持活塞45的主体部46。活塞45形成为具有形成为圆柱状的轴部45a和圆板状的檐部45b的带檐部的圆柱状，其中，上述檐部45b从轴部45a的一端向外周侧扩展。在主体部46的内部形成有供檐部45b配置的空气室46a。另外，在主体部46形成有与空气室46a连通的两个空气流路46b、46c和供轴部45a插通到内周侧的筒状的突出部46d。

在突出部46d的前端侧形成有在突出部46d的径向上贯通突出部46d的多个贯通孔46e(参照图6)。在贯通孔46e中将滚珠47保持成能朝突出部46d的径向移动。在突出部46d的基端侧的外周面上安装有密封部件48。另外，在活塞45的轴部45a的外周面安装有密封构件49，在檐部45b的外周面安装有密封部件50。在手侧部件44上形成有供突出部46d嵌入的凹部44a。

在将手侧部件44安装在臂侧部件43上时，如图7的(A)所示，在从空气流路46b向空气室46a供给了压缩空气的状态下，启动机器人8并且将突出部46d嵌入到凹部44a。之后，如图7的(B)所示，从空气流路46c向空气室46a供给压缩空气。当压缩空气从空气流路46c供给到空气室46a时，活塞45移动而将滚珠47按压到形成于凹部44a的倾斜面44b。当滚珠47按压到倾斜面44b时，手侧部件44固定在臂侧部件43上。另外，当从臂侧部件43拆卸手侧部件44时，在从空气流路46b向空气室46a供给压缩空气的同时，启动机器人8使其将突出部46d从凹部44a拔出。

这样，活塞45通过供给到空气室46a的压缩空气(即，通过供给到臂侧部件43的压缩空气)，而在手侧部件44固定在臂侧部件43上的固定位置(图7的(B)所示的位置)和手侧部件44相对于臂侧部件43的固定状态解除的解除位置(图7的(A)所示的位置)之间移动。当手侧部件44固定在臂侧部件43上时，手23、24固定在臂22上。另外，当手侧部件44相对于臂侧部件43的固定状态解除时，能够将手23、24从臂22上拆卸。本方式的活塞45是用于将手侧部件44固定在臂侧部件43上的锁定部件。

本方式的机器人8具备多种手23，以能够抓握大小、形状不同的多种托盘4。另外，机器人8具备多种手24，以能够抓握大小、形状不同的多种液晶面板2。在多种手23、24的每一个上固定有手侧部件44。从机器人8拆卸下来的手23(未安装在机器人8上的手23)载置于手载置台9上。另外，从机器人8拆卸下来的手24(未安装于机器人8上的手24)载置于手载置台10上。

具体而言，在手23安装在臂22上时，除了安装在臂22上的手23以外的剩余的手23载置于手载置台9上，所有手24载置于手载置台10上。另外，在手24安装于臂22上时，除了安装在臂22上的手24以外的剩余的手24载置于手载置台10上，所有手23载置于手载置台9上。

手载置台9具备载置有多种手23的旋转台54和使旋转台54旋转的驱动机构(省略图示)。多种手23载置于在形成为圆板状的旋转台54的径向上距旋转台54的中心相等的距离处。在手载置台9中，当旋转台54停止在规定位置时，可以将手23安装在臂22上或将手23从臂22上拆下。此外，在图1中，省略旋转台54的图示。

手载置台10与手载置台9同样，具备载置多种手24的旋转台55和使旋转台55旋转的驱动机构(省略图示)。多种手24载置于在形成为圆板状的旋转台55的径向上距旋转台55的中心相等的距离处。在手载置台10上，当旋转台55停止在规定位置时，可以将手24安装在臂22上或将手24从臂22上拆下。此外，在图1中，省略旋转台55的图示。

(搬运系统的动作)

当通过搬运系统1将液晶面板2向处理装置3搬入时，首先，通过作业人员的手动作业将收纳有液晶面板2的层叠状态的托盘4供给到托盘配置部5。这时，在机器人8的臂22上安装有手24。当将收纳有液晶面板2的层叠状态的托盘4供给到托盘配置部5时，机器人8将收纳于托盘配置部5的最上层的托盘4的液晶面板2一张一张地搬入到处理装置3。

当收纳于最上层的托盘4的液晶面板2全部搬入到处理装置3时，启动机器人8，在旋转台55上将安装在臂22上的手24拆卸。具体而言，使安装在臂22上的手24在旋转台55上移动并载置于旋转台55的规定位置后，在臂侧部件43中，将压缩空气从空气流路46b供给至空气室46a，而将臂侧部件43的突出部46d从手侧部件44的凹部44a拔出，从而将手24从臂22拆卸。

之后，启动机器人8，使臂22的前端部在旋转台54上移动。具体而言，使臂22的前端部移动至载置于旋转台54上的多种手23中的规定的手23的上侧。之后，在臂侧部件43中将压缩空气从空气流路46b供给至空气室46a的状态下，将臂侧部件43的突出部46d嵌入到手侧部件44的凹部44a，并且，将压缩空气从空气流路46c供给至空气室46a，而将多种手23中的规定的手23安装在臂22上。

之后，机器人8将托盘配置部5的最上层的空的托盘4搬运到托盘配置部6。之后，启动机器人8，使安装在臂22上的手23在旋转台54上移动，并且，在载置于旋转台54的规定位置后，在臂侧部件43中将压缩空气从空气流路46b供给至空气室46a，而将臂侧部件43的突出部46d从手侧部件44的凹部44a拔出，从而将手23从臂22上拆卸。

之后，启动机器人8，使臂22的前端部移动至旋转台55上的安装在臂22上的手24的上侧。之后，在臂侧部件43中将压缩空气从空气流路46b供给至空气室46a的状态下，将臂侧部件43的突出部46d嵌入到手侧部件44的凹部44a，并且，将压缩空气从空气流路46c供给至空气室46a，而将多种手24中规定的手24安装在臂22上。

之后，机器人8将收纳于托盘配置部5的最上层的托盘4的液晶面板2一张一张地搬入到处理装置3。以后，反复这些动作，直至载置于托盘配置部5的托盘4清空。另外，当载置于托盘配置部5的托盘4清空时，通过作业人员的手动作业将收纳有液晶面板2的层叠状态的托盘4供给到托盘配置部5。接着，将载置于托盘配置部6的层叠状态的空的托盘4从托盘配置部6拆卸。

(本方式的主要效果)

像以上说明的那样，在本方式中，用于抓握托盘4的手23和用于抓握液晶面板2的手24可以安装在臂22上或从臂22上拆下，机器人8搬运液晶面板2及托盘4。即，在本方式中，液晶面板2和托盘4由共用的机器人8搬运。因此，在本方式中，相比于将搬运液晶面板2的机器人和搬运托盘4的机器人分开设置的情况，能够使搬运系统1小型化，并且，能够降低搬运系统1的成本。

在本方式中，搬运系统1具备手载置台9、10，上述手载置台9、10设置于机器人8的动作范围内，并且供从机器人8卸下下来的手23、24载置。另外，在本方式中，机器人8具备工具更换装置25，上述工具更换装置25具有固定于臂22的前端的臂侧部件43和固定于手23、24的手侧部件44。因此，在本方式中，即使手23和手24可以安装在臂22上或从臂22上拆下，也能够在手载置台9、10上将安装在臂22上的手23自动更换为手24，并且，能够将安装在臂22上的手24自动更换为手23。因此，在本方式中，即使手23和手24可以安装在臂22上或从臂22上拆下，手23、24的更换作业也变得容易。

在本方式中，机器人8具备多种手23和多种手24。因此，在本方式中，能够使用机器人8搬运大小、形状不同的多种托盘4，并且，能够使用机器人8搬运大小、形状不同的多种液晶面板2。

在本方式中，在手23安装于臂22上时，除了安装在臂22上的手23以外的剩余的手23载置于手载置台9上，在手24安装于臂22上时，手23全部载置于手载置台9上。因此，在本方式中，当改变了搬运的托盘4的种类时，能够自动将与搬运的托盘4对应的手23安装在臂22上。因此，在本方式中，即使在使用机器人8搬运大小、形状不同的多种托盘4的情况下，切换搬运的托盘4的种类时的事前准备作业也变得容易。

在本方式中，在手24安装于臂22上时，除了安装在臂22上的手24以外的剩余的手24载置于手载置台10上，在手23安装于臂22上时，手24全部载置于手载置台10上。因此，在本方式中，当搬运的液晶面板2的种类改变时，能够自动将与搬运的液晶面板2对应的手24安装在臂22上。因此，在本方式中，即使在使用机器人8搬运大小、形状不同的多种液晶面板2的情况下，切换搬运的液晶面板2的种类时的事前准备作业也变得容易。

在本方式中，托盘配置部5、6具备：供托盘4载置的载置板13和在水平方向上定位载置板13的导向部件16、17。另外，在本方式中，以使大小、形状不同的多种盘4能够载置于共用的载置板13上的方式在载置板13的上表面形成有供托盘4嵌入的凹部。因此，在本方式中，无论托盘4的形状、大小如何，均能使用共用的导向部件16、17将外形恒定的载置板13定位于恒定位置处。因此，在本方式中，即使在使用机器人8搬运大小、形状不同的多种托盘4的情况下，也能够使用共用的导向部件16、17将载置于载置板13上的托盘4定位在规定位置。

(其他实施方式)

上述的方式是本发明的最佳方式的一例，但不限于此，在不改变本发明的宗旨的范围内能够进行各种变形实施。

在上述方式中，未安装在机器人8上的手23和手24也可以载置于共用的手载置台上。即，搬运系统1也可以具备供手23和手24载置的一个手载置台。另外，在上述方式中，手载置台9也可以具备在水平方向上滑动的滑动台以代替旋转台54。同样地，手载置台10也可以具备在水平方向上滑动的滑动台以代替旋转台55。

在上述方式中，机器人8所具备的手23的种类也可以是一种。在这种情况下，手载置台9也可以不具备旋转台54。另外，机器人8所具备的手24的种类也可以是一种。在这种情况下，手载置台10也可以不具备旋转台55。另外，在上述方式中，也可以使用机器人等自动向托盘配置部5供给托盘4，以及从托盘配置部6取出托盘4。

在上述方式中，托盘配置部5、6也可以不具备载置板13。在这种情况下，在托盘配置部5、6中，托盘4载置于基座部件14上。另外，在上述方式中，搬运系统1所具备的托盘配置部的数量也可以为3个以上。另外，在上述方式中，搬运系统1也可以具备在前后方向上搬运层叠状态的托盘4的输送带以代替托盘配置部5、6。

在上述方式中，搬运系统1也可以搬运从处理装置3排出的液晶面板2。在这种情况下，配置在托盘配置部5的托盘4为空托盘，从处理装置3排出的多张液晶面板2收纳于配置在托盘配置部6的托盘4中。另外，在上述方式中，搬运系统1也可以在搬运液晶面板2并向处理装置3供给液晶面板2的同时，搬运从处理装置3排出的液晶面板2。

在上述方式中，机器人8也可以是六轴以外的垂直多关节机器人，也可以是水平多关节机器人，也可以是三轴正交机器人，还可以是所谓的并联机器人。另外，在上述方式中，搬运系统1所搬运的显示面板为液晶面板2，但搬运系统1所搬运的显示面板也可以是液晶面板2以外的显示面板。例如，搬运系统1所搬运的显示面板也可以是有机EL面板。