阅读说明：本技术 移动机器人减震器 (Mobile robot shock absorber ) 是由 司蓉兴 杨连明 于 2019-11-12 设计创作，主要内容包括：本发明属于移动机器人设备技术领域,涉及一种移动机器人减震器,包括活塞筒,所述活塞筒轴向一端固定连接底座,活塞筒的内腔中设置碟簧组,活塞杆滑动配合连接于活塞筒内孔中,活塞杆伸入活塞筒内孔的活塞头部设置环槽,滑环配合连接于所述环槽上,活塞杆的活塞头部通过活塞筒内孔的限位台阶限位。本发明产品结构简单、负载能力可调节、性能稳定可靠、成本低廉,也可以极大简化使用该型减震器的移动机器人结构,降低机器人维护成本,提高机器人整体稳定性。(The invention belongs to the technical field of mobile robot equipment, and relates to a mobile robot shock absorber which comprises a piston cylinder, wherein one axial end of the piston cylinder is fixedly connected with a base, a disc spring group is arranged in an inner cavity of the piston cylinder, a piston rod is connected in an inner hole of the piston cylinder in a sliding fit manner, a piston head part of the piston rod, which extends into the inner hole of the piston cylinder, is provided with a ring groove, a sliding ring is connected on the ring groove in a fit manner, and the piston head part of the piston rod is limited by a limiting step of the inner hole. The product of the invention has simple structure, adjustable load capacity, stable and reliable performance and low cost, and can also greatly simplify the structure of the mobile robot using the shock absorber, reduce the maintenance cost of the robot and improve the overall stability of the robot.)

移动机器人减震器

技术领域

本发明属于移动机器人设备技术领域，涉及一种移动机器人减震器。

背景技术

悬挂系统作为移动机器人的核心部件，是移动机器人的车架与车轮之间连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证机器人能平稳地行驶。典型的悬挂系统结构由结构元件、导向元件和减震器等组成，个别结构则还有缓冲块、横向稳定杆等。减震器作为悬挂系统的核心零部件，其减震效果和质量直接决定了移动机器人整体性能。移动机器人用减震器目前主要有两种形式:1.轻型负载的机器人以压缩弹簧为减震器；2.重型负载的机器人以油气弹簧或液压油缸作为减震器。其中，压缩弹簧存在耐久性差、使用寿命短等问题；油气弹簧结构复杂、对制造要求高、成本高昂；液压油缸需要增设液压站单元，一是结构复杂，二是造成设备成本激增，三是维护保养困难。

发明内容

本发明针对上述问题，提供一种移动机器人减震器，该减震器结构简单、负载能力可调节、性能稳定可靠、成本低廉的减震器；同时，也可以极大简化使用该型减震器的移动机器人结构，降低机器人维护成本，提高机器人整体稳定性。

按照本发明的技术方案：一种移动机器人减震器，其特征在于：包括活塞筒，所述活塞筒轴向一端固定连接底座，活塞筒的内腔中设置碟簧组，活塞杆滑动配合连接于活塞筒内孔中，活塞杆伸入活塞筒内孔的活塞头部设置环槽，滑环配合连接于所述环槽上，活塞杆的活塞头部通过活塞筒内孔的限位台阶限位。

作为本发明的进一步改进，所述碟簧组包括若干片并列重叠的碟簧。

作为本发明的进一步改进，所述碟簧采用并列重叠或并列重叠与直列组合相配合。

作为本发明的进一步改进，所述底座上安装关节轴承，关节轴承的两侧表面分别通过卡簧限位。

作为本发明的进一步改进，所述活塞筒对应于活塞杆一端的内孔中设置导套。

作为本发明的进一步改进，所述活塞杆的轴向外端连接锁紧螺母、Y型接头。

本发明的技术效果在于：本发明产品结构简单、负载能力可调节、性能稳定可靠、成本低廉，也可以极大简化使用该型减震器的移动机器人结构，降低机器人维护成本，提高机器人整体稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为碟簧组的结构示意图。

图3为本发明的立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。

图1~3中，包括活塞筒1、限位台阶1-1、碟簧组2、碟簧201、滑环3、导套4、活塞杆5、锁紧螺母6、Y型接头7、底座8、关节轴承9、卡簧10等。

如图1~3所示，本发明是一种移动机器人减震器，包括活塞筒1，所述活塞筒1轴向一端固定连接底座8，活塞筒1的内腔中设置碟簧组2，活塞杆5滑动配合连接于活塞筒1内孔中，活塞杆5伸入活塞筒1内孔的活塞头部设置环槽，滑环3配合连接于所述环槽上，活塞杆5的活塞头部通过活塞筒1内孔的限位台阶1-1限位。

如图2所示，碟簧组2包括若干片并列重叠的碟簧201，碟簧201采用并列重叠或并列重叠与直列组合相配合；达到调节负载能力和压缩量的效果。此外，当一些碟簧201损坏时，只需要个别更换，降低维护成本。

底座8上安装关节轴承9，关节轴承9的两侧表面分别通过卡簧10限位，实现关节轴承9的安装固定。关节轴承9安装在底座8的安装孔内，并通过安装在关节轴承9两侧的卡簧10进行限位。

活塞筒1对应于活塞杆5一端的内孔中设置导套4，导套4为耐磨衬套，安装在活塞筒1前端部。

活塞杆5的轴向外端连接锁紧螺母6、Y型接头7，锁紧螺母6和Y型接头7通过螺纹连接在活塞杆5的前端部。

活塞筒1为无缝钢管，碟簧组2安装在活塞筒内部，可在活塞筒1内部作自由滑动。滑环3为组合密封件，压合进活塞杆5后端部的安装槽内，并随活塞杆5一起运动。活塞杆5穿套在活塞筒1和导套4上，并能灵活伸缩。底座8通过螺钉11安装在活塞筒1的后端部。

本发明产品结构简单、负载能力可调节、性能稳定可靠、成本低廉，也可以极大简化使用该型减震器的移动机器人结构，降低机器人维护成本，提高机器人整体稳定性。