阅读说明：本技术 用于人力车辆的悬架控制装置 (Suspension control device for human powered vehicle ) 是由 谢花聪 原宣功 高山仁志 于 2019-07-12 设计创作，主要内容包括：提供一种用于人力车辆的悬架控制装置。悬架控制装置包括传感器和电子控制器。传感器构造成检测人力车辆的制动系统的致动。电子控制器构造成根据传感器检测到的致动来控制人力车辆的悬架。(A suspension control apparatus for a human powered vehicle is provided. The suspension control device includes a sensor and an electronic controller. The sensor is configured to detect actuation of a braking system of the human-powered vehicle. The electronic controller is configured to control the suspension of the human-powered vehicle in accordance with the actuation detected by the sensor.)

用于人力车辆的悬架控制装置

技术领域

本发明总地涉及用于人力车辆的悬架控制装置。

背景技术

一些人力车辆，特别是自行车，已经设置有一个或多个悬架，以消减当行驶在粗糙表面上时本应传递给骑车者的震动。近年来，已提出了悬架控制装置以基于自行车的操作状态来控制悬架的状态。

发明内容

总地，本公开涉及用于人力车辆的悬架控制装置的各种特征。这里使用的人力车辆是指无论车轮的数量是多少、由人提供动力而不是由电动机或发动机提供动力的车辆。

在一个特征中，提供了一种悬架控制装置，其根据与人力车辆的制动系统的致动相关的信息选择性地控制人力车辆的悬架。

鉴于已知技术的情况并且根据本公开的第一方面，提供了一种用于人力车辆的悬架控制装置。悬架控制装置基本上包括传感器和电子控制器。传感器构造成检测人力车辆的制动系统的致动。电子控制器构造成根据传感器检测到的致动来控制人力车辆的悬架。对于根据第一方面的悬架控制装置，可以通过根据制动系统的致动控制悬架来改善人力车辆的行驶性能(例如，稳定性)。

根据本公开的第二方面，根据第一方面的悬架控制装置构造成使得电子控制器构造成控制悬架的阻尼力、弹簧力、锁定状态和行程中的至少一个。对于根据第二方面的悬架控制装置，可以通过根据制动系统的致动适当地控制悬架来改善人力车辆的行驶性能。

根据本公开的第三方面，根据第一或第二方面的悬架控制装置构造成使得制动系统包括制动操作装置和制动装置。传感器构造成检测与作为制动系统的致动的制动操作装置的致动或制动装置的致动中的至少一个相关的信息。对于根据第三方面的悬架控制装置，可以容易地检测制动系统的致动。

根据本公开的第四方面，根据第三方面的悬架控制装置构造成使得制动操作装置包括前制动操作装置。制动装置包括前制动装置，前制动装置构造成由前制动操作装置操作。所述信息与前制动操作装置的致动或前制动装置的致动中的至少一个相关。对于根据第四方面的悬架控制装置，当制动力施加到前轮时，可以适当地控制悬架。

根据本公开的第五方面，根据第四方面的悬架控制装置构造成使得悬架包括前悬架。所述信息与前制动操作装置的致动相关。电子控制器构造成根据所述信息控制前悬架。对于根据第五方面的悬架控制装置，当制动力施加到前轮时，可以适当地控制前悬架。

根据本公开的第六方面，根据第四方面的悬架控制装置构造成使得悬架包括前悬架。所述信息与前制动装置的致动相关。电子控制器构造成根据所述信息控制前悬架。对于根据第六方面的悬架控制装置，可以基于前制动装置的致动适当地控制前悬架。

根据本公开的第七方面，根据第五或第六方面的悬架控制装置构造成使得锁定状态包括锁定打开状态和锁定关闭状态。电子控制器构造成根据所述信息将前悬架设定为锁定打开状态。对于根据第七方面的悬架控制装置，可以适当地控制前悬架的锁定状态。

根据本公开的第八方面，根据第四方面的悬架控制装置构造成使得悬架包括后悬架。所述信息与前制动操作装置的致动相关。电子控制器构造成根据该信息控制后悬架。对于根据第八方面的悬架控制装置，当制动力施加到前轮时，可以适当地控制后悬架。

根据本公开的第九方面，根据第四方面的悬架控制装置构造成使得悬架包括后悬架。该信息与前制动装置的致动相关。电子控制器构造成根据所述信息控制后悬架。对于根据第九方面的悬架控制装置，可以基于前制动装置的致动适当地控制后悬架。

根据本公开的第十方面，根据第八或第九方面的悬架控制装置构造成使得电子控制器构造成根据与致动相关的信息减小后悬架的行程。对于根据第十方面的悬架控制装置，可以基于前制动装置的致动适当地控制后悬架的行程。

根据本公开的第十一方面，根据第三方面的悬架控制装置构造成使得制动操作装置包括后制动操作装置。制动装置包括后制动装置，后制动装置构造成由后制动操作装置操作。所述信息与后制动操作装置的致动或后制动装置的致动中的至少一个相关。对于根据第十一方面的悬架控制装置，可以基于后制动操作装置或后制动装置中的至少一个的致动来适当地控制悬架。

根据本公开的第十二方面，根据第十一方面的悬架控制装置构造成使得悬架包括前悬架和后悬架。所述信息与后制动操作装置的致动相关。电子控制器构造成根据与后制动操作装置的致动相关的信息控制前悬架和后悬架。对于根据第十二方面的悬架控制装置，可以基于后制动操作装置的致动适当地控制前悬架和后悬架。

根据本公开的第十三方面，根据第十一方面的悬架控制装置构造成使得悬架至少包括前悬架和后悬架。所述信息与后制动装置的致动相关。电子控制器构造成根据与后制动装置的致动相关的信息控制前悬架和后悬架。对于根据第十三方面的悬架控制装置，可以基于后制动装置的致动适当地控制前悬架和后悬架。

根据本公开的第十四方面，根据第十二或第十三方面的悬架控制装置构造成使得电子控制器构造成根据所述信息增大前悬架的行程并减小前悬架的行程。对于根据第十四方面的悬架控制装置，可以基于后制动操作装置的致动适当地控制前悬架和后悬架的行程。

根据本公开的第十五方面，根据第三至第十四方面中任一方面的悬架控制装置构造成使得电子控制器构造成根据制动操作装置的致动量或制动装置的致动量中的至少一个来调节悬架的控制量。对于根据第十五方面的悬架控制装置，可以基于制动操作装置的致动量或制动装置的致动量中的至少一个来适当地控制悬架。

根据本公开的第十六方面，根据第一至第十三方面中任一方面的悬架控制装置还包括附加传感器，附加传感器构造成检测与人力车辆的行进倾斜度相关的附加信息。电子控制器构造成根据所述信息和附加信息控制暂停。对于根据第十六方面的悬架控制装置，可以基于人力车辆的行进倾斜度适当地控制悬架。

根据本公开的第十七方面，根据第三至第十六方面中任一方面的悬架控制装置构造成使得传感器安装在制动操作装置和制动装置中的至少一个上。对于根据第十七方面的悬架控制装置，可以容易地检测制动系统的致动。

此外，从以下详细描述，所公开的悬架控制装置的其他目的、特征、方面和优点对于本领域技术人员来说将变得显而易见，所述详细描述结合附图公开了悬架控制装置的优选实施方式。

附图说明

现在参考附图，附图形成本原始公开的一部分。

图1是根据一个实施方式的具有前悬架和后悬架的人力车辆(例如，自行车)的侧视立面图，该前悬架和后悬架由悬架控制装置控制；

图2是图1中所示的人力车辆的车把区域的立体图；

图3是图1中所示的人力车辆(例如，自行车)的前部的侧视立面图，其具有前盘式制动器转子和前盘式制动钳，前盘式制动钳选择性地夹持前盘式制动转子；

图4是图1中所示的人力车辆(例如，自行车)的后部的侧视立面图，其具有后盘式制动器转子和后盘式制动钳，后盘式制动钳选择性地夹持后盘式制动器；

图5是示出人力车辆(例如，自行车)悬架组件的框图，该悬架组件包括图1中所示的人力车辆的悬架控制装置、前悬架和后悬架；

图6是一对曲线图，示出了制动杆的行程与图1中所示的人力车辆的前制动杆或后制动杆(制动操作装置)的制动操作的时间和负载的关系；

图7是一对曲线图，示出了活塞移动与图1中所示的人力车辆的前盘式制动钳或后盘式制动钳(制动装置)的致动的时间和负载的关系；

图8是悬架自动控制的流程图，悬架自动控制由悬架控制装置的电子控制器根据构造成检测与图1中所示的人力车辆的制动系统的致动相关的信息的至少一个传感器的信息(检测结果)执行，用于自动改变前悬架和后悬架的状态(例如，阻尼力、弹簧力、锁定状态或悬架行程中的至少一个)；

图9是预先存储的控制图，其由电子控制器使用，以基于后制动操作装置或后制动装置中的至少一个的致动量来控制图1中所示的人力车辆的前悬架和后悬架的操作状态(例如，行程)；和

图10是预先存储的控制图，其由电子控制器使用，以基于后制动操作装置或后制动装置中的至少一个的致动量来控制图1中所示的人力车辆的后悬架的操作状态(例如，行程)。

具体实施方式

现在将参考附图解释所选实施方式。人力车辆(例如，自行车)领域的技术人员从本公开显而易见的是，提供以下对实施方式的描述仅用于说明而不是为了限制本发明的目的，本发明由所附权利要求及其等同方式所限定。

首先参考图1和图2，示出了人力车辆1，其装备有人力车辆(例如，自行车)悬架组件10，其包括根据一个实施方式的悬架控制装置12。如图1所示，悬架控制装置12用于人力车辆1。虽然人力车辆1被示为自行车，但显然悬架控制装置12可以与其他包含悬架的人力车辆一起使用。悬架包括前悬架FS。悬架包括后悬架RS。优选地，悬架包括前悬架FS和后悬架RS。因此，如图1所示，人力车辆(例如，自行车)悬架组件10基本上包括前悬架FS、后悬架RS和悬架控制装置12。人力车辆(例如，自行车)悬架组件10还包括电源B。电源B附接到主车架F的下管。电源B向前悬架FS、后悬架RS和悬架控制装置12提供电力。

如图1所示，人力车辆1包括具有主车架F、前悬架FS和摆臂SA的自行车车身。前悬架FS是悬架前叉，其可枢转地安装到主车架F的前管。前轮FW可旋转地安装到前悬架FS的下端。摆臂SA可枢转地连接到主车架F的后部。后悬架RS安装在主车架F和摆臂SA之间。后轮RW可旋转地安装到摆臂SA的后端。前轮FW包括前花鼓、多个前轮辐、前轮缘和前轮胎。后轮RW包括后花鼓、多个后轮辐、后轮缘和后轮胎。

车辆悬架组件10还包括至少一个用户输入装置14，用于手动控制和/或设置悬架控制装置12的前悬架FS和后悬架RS。用户可操作输入装置14不限于图2，并且可以包括例如按钮、开关、杆、拨盘和/或触摸屏。用户可操作输入装置14可以安装在人力车辆1的合适部分上。这里，用户可操作输入装置14安装在人力车辆1的车把H上。悬架控制装置12包括电子控制器16。此外，悬架控制装置12还包括传感器。传感器构造成检测人力车辆1的制动系统的致动。因此，悬架控制装置12基本上包括传感器和电子控制器。如下所述，悬架控制装置12可以使用一个或多个传感器，一个或多个传感器构造成检测人力车辆1的制动系统的致动。

在任何情况下，电子控制器16被编程为响应于人力车辆1的制动系统的致动而自动控制前悬架FS和/或后悬架RS。除了电子控制器16对前悬架FS和/或后悬架RS的自动控制，用户可以优选地使用用户可操作输入装置14手动控制前悬架FS和/或后悬架RS。因此，电子控制器16构造成控制悬架(前悬架FS和/或后悬架RS)的阻尼力、弹簧力、锁定状态或行程中的至少一个。

用户可操作输入装置14可操作地连接到电子控制器16。这里，电子控制器16是自行车计算机的一部分，自行车计算机可以根据需要和/或期望包括其他传统功能。或者，电子控制器16可专用于控制和/或设置前悬架FS和/或后悬架RS。

电子控制器16可以被编程为控制前悬架FS和后悬架RS中的一个，或者如下所述，可以被编程为控制前悬架FS和后悬架RS两者。电子控制器16包括一个或多个处理器(硬件)16a和存储器装置16b(硬件)。处理器16a包括例如中央处理单元(CPU)或微处理单元(MPU)。

存储器装置16b存储控制程序、数据、设置、检测结果等。存储器装置16b是除了暂时的传播信号之外的任何计算机存储装置或任何计算机可读介质。存储器装置16b包括非易失性存储器，例如RAM(随机存取存储器)装置、硬盘、闪存驱动器等。处理器16a执行存储在存储器装置16b中的控制程序，用于控制前悬架FS和后悬架RS中的一个，或用于控制前悬架FS和后悬架RS两者，如下所述。

这里，在图示实施方式中，电子控制器16电连接到用户可操作输入装置14以及前悬架FS和后悬架RS。这里，电子控制器16包括通信器16c，通信器16c包括用于使用电压线进行通信的电力线通信(PLC)电路，该电力线通信电路从电源B向诸如致动器或前悬架FS和后悬架RS的电动机的电气部件供应电力。可替换地，可以设置专用信号线以将控制信号从电子控制器16的通信器16c传输到前悬架FS和后悬架RS。而且，例如，通信器16c包括无线接收器，该无线接收器具有用于与多种传感器无线通信的无线通信电路。换句话说，在图示实施方式中，通信器16c构造成通过有线连接与前悬架FS和后悬架RS通信，并且构造成使用无线通信与传感器通信。悬架控制装置12使用的无线通信标准可以是例如

或

因此，通信器16c包括执行有线和无线通信的有线和无线通信电路。

在图示实施方式中，处理器16a、存储器装置16b和通信器16c是一个或多个半导体芯片上的电路。半导体芯片安装在包括在电子控制器16中的印刷电路板上。在图示实施方式中，电子控制器16是半导体芯片，处理器16a、存储器装置16b和通信器16c是包括在半导体芯片中的模块。处理器16a、存储器装置16b和通信器16c经由总线电连接。用户可以使用外部输入装置访问电子控制器16，以将信号发送到电子控制器16，以用于更新和删除存储在存储器装置16b中的信息，以及用于将信息添加到存储器装置16b。电子控制器16根据从一个或多个外部输入装置接收的信号执行存储在存储器装置16b中的计算机程序的过程。例如，外部输入装置可以是笔记本电脑、智能电话、平板终端和/或自行车计算机。因此，电子控制器16和输入装置可以通过有线或无线通信。

用户可操作输入装置14构造成向电子控制器16输出控制信号，用于手动控制和/或设置悬架控制装置12的前悬架FS和后悬架RS。例如，如图示实施方式中所示，用户可操作输入装置14可以以三种方式操作，以控制和/或设置前悬架FS和后悬架RS。特别地，用户可操作输入装置14可被推向车把H以改变可出现在电子控制器16的显示屏上的操作模式。用户可操作输入装置14也可被沿向前方向和向后方向推动，以调节(例如，增大或减小)每个模式中的设置。

如图2至图4所示，人力车辆1还包括用于减慢或停止前轮FW和后轮RW中的一个或两个的制动系统。如图3所示，前轮FW设有前盘式转子FR，前盘式转子FR固定在前轮FW的前花鼓FH上。如图4所示，后轮RW设有后盘式转子RR，后盘式转子RR固定在后轮RW的后花鼓RH上。通常，制动系统包括制动操作装置和制动装置。为了向前轮FW施加制动力，制动操作装置包括前制动操作装置20，并且制动装置包括前制动装置22，前制动装置22构造成由前制动操作装置20操作。为将制动力施加在后轮RW上，制动操作装置包括后制动操作装置24，并且制动装置包括后制动装置26，后制动装置26构造成由后制动操作装置24操作。这里在图示实施方式中，制动系统包括前制动操作装置20、前制动装置22、后制动操作装置24和后制动装置26。

如图2所示，前制动操作装置20包括车把安装部分20a和制动杆20b，制动杆20b可枢转地安装在车把安装部分20a上。类似地，如图2所示，后制动操作装置24包括车把安装部分24a和制动杆24b，制动杆24b可枢转地安装在车把安装部分24a上。这里，前制动操作装置20是液压制动操作装置，其通过第一液压软管30流体地连接到前制动装置22。类似地，后制动操作装置24是液压制动操作装置，其通过第二液压软管32流体连接到后制动装置26。前制动装置22和后制动装置26是具有一个或多个活塞的液压盘式制动钳，所述活塞使一对制动块移动成与前盘式转子FR或者后盘式转子RR接触。

可替换地，制动系统可以是机械盘式制动系统，而不是如图所示的液压盘式制动系统。由于前制动操作装置20、前制动装置22、后制动操作装置24和后制动装置26是所熟知的传统部件，因此这里将不再详细描述和/或示出它们。

如上所述，悬架控制装置12包括传感器，传感器构造成检测人力车辆1的制动系统的致动。换句话说，传感器构造成检测与制动操作装置的致动或制动装置的致动中的至少一个相关的信息作为制动系统的致动。

在前制动系统(例如，前制动操作装置20和前制动装置22)的情况下，传感器安装在前制动操作装置20和前制动装置22中的至少一个上。类似地，在后制动系统(例如，后制动操作装置24和后制动装置26)的情况下，传感器安装在后制动操作装置24和后制动装置26中的至少一个上。对于前制动系统和后制动系统两者，传感器构造成检测与制动操作装置的致动和制动装置的致动中的至少一个相关的信息作为制动系统的致动。因此，尽管优选地，前制动系统和后制动系统中的每一个包括至少一个检测指示制动系统的致动的信息的传感器，但是从本公开中将显而易见的是，在不是仅有一个检测制动系统中的一个的致动的传感器的情况下，可以获得某些益处。在前制动系统的情况下，该信息与前制动操作装置20的致动或前制动装置22的致动中的至少一个相关。在后制动系统的情况下，该信息与后制动操作装置24的致动或后制动装置26的致动中的至少一个相关。

在图示实施方式中，如图2所示，前制动操作装置传感器40设置在前制动操作装置20上，以检测制动杆20b相对于车把安装部分20a的的移动，该移动作为指示前制动系统的致动的信息。换句话说，在前制动操作装置传感器40的情况下，该信息与前制动操作装置20的致动相关。优选地，前制动操作装置传感器40构造成检测前制动操作装置20的制动杆20b的移动量(例如，度或毫米)，并且检测信号由前制动操作装置传感器40输出，以指示前制动操作装置20的制动杆20b的移动量。

如图3所示，前制动装置传感器42设置在前制动装置22上，以检测活塞相对于钳壳体的移动，该移动作为指示前制动系统的致动的信息。换句话说，在前制动装置传感器42的情况下，该信息与前制动装置22的致动相关。优选地，前制动装置传感器42构造成检测前制动装置22的活塞的移动量(例如，毫米)，检测信号(信息)由前制动装置传感器42输出，以指示前制动装置22的活塞的移动量。电子控制器16构造成根据该信息控制前悬架FS。

类似地，如图2所示，后制动操作装置传感器44设置在后制动操作装置24上，以检测制动杆24b相对于车把安装部分24a的移动，该移动作为指示后制动系统的致动的信息。换句话说，在后制动操作装置传感器44的情况下，该信息与后制动操作装置24的致动相关。优选地，后制动操作装置传感器44构造成检测后制动操作装置24的制动杆24b的移动量(例如，度或毫米)，并且检测信号由后制动操作装置传感器44输出，以指示后制动操作装置24的制动杆24b的移动量。电子控制器16构造成根据与后制动操作装置24的致动相关的信息控制前悬架FS和后悬架RS。

如图4所示，后制动装置传感器46设置在后制动装置26上，以检测活塞相对于钳壳体的移动，该移动作为指示后制动系统的致动的信息。换句话说，在后制动装置传感器46的情况下，该信息与后制动装置26的致动相关。优选地，后制动装置传感器46构造成检测后制动装置26的活塞的移动量(例如，毫米)，检测信号由后制动装置传感器46输出，以指示后制动装置26的活塞的移动量。电子控制器16构造成根据与后制动装置26的致动相关的信息控制前悬架FS和后悬架RS。

传感器40、42、44和46中的每一个构成构造成检测人力车辆1的制动系统的致动的传感器的一个示例。电子控制器16构造成根据由传感器(传感器40、42、44和46中的一个或多个)检测到的致动而控制人力车辆1的悬架(前悬架FS和/或后悬架RS)。传感器40、42、44和46中的每一个可以包括无线发送器以与电子控制器16通信，或者传感器40、42、44和46中的每一个可以通过用于有线通信的电线连接到电子控制器16。在无线通信的情况下，无线通信信号可以是射频(RF)信号、超宽带通信信号、蓝牙通信或适用于自行车领域中所理解的无线通信的任何其他类型的信号。

为了更好地控制人力车辆1的稳定性，如图1和图5所示，悬架控制装置12还包括附加传感器50，其构造成检测与人力车辆1的行进倾斜相关的附加信息。使用附加传感器50，电子控制器16可以确定人力车辆1的行进倾斜是处于俯冲状态、下坡行驶状态还是上坡行驶状态。这里，例如，附加传感器50是倾斜传感器，其设置在人力车辆1上，诸如如图1所示的设置在主车架F上。这里使用的术语“倾斜传感器”是一种可以测量自行车在人力车辆1的前后方向上的倾斜度或倾斜的装置。例如，附加传感器50可以是加速度计、倾斜计、倾角计等。附加传感器50可以包括无线发射器，以与电子控制器16通信，或者附加传感器50可以通过导线连接到电子控制器16以进行有线通信。在无线通信的情况下，无线通信信号可以是射频(RF)信号、超宽带通信信号或蓝牙通信或适用于自行车领域中所理解的无线通信的任何其他类型的信号。

对于包括附加传感器50的悬架控制装置12，电子控制器16从传感器40、42、44和46中的一个或多个接收作为指示制动系统的致动的信息的检测信号，并且从附加传感器50接收作为指示行进倾斜的附加信息的检测信号。以这种方式，电子控制器16构造成根据该信息和该附加信息控制悬架(前悬架FS和/或后悬架RS)。

如图1所示，前悬架FS是人力车辆1的前叉的一部分。因此，前悬架FS可旋转地支撑前轮FW。如图5所示，前悬架FS优选地包括锁定状态致动器52、行程调节致动器54、阻尼力调节致动器56和弹簧力调节致动器58。致动器52、54、56和58中的每一个由电子控制器16直接控制或通过用户可操作输入装置14控制。优选地，致动器52、54、56和58中的每一个是电控致动器，其包括位于前悬架FS上或位于远处的电动机或电动螺线管。以这种方式，电子控制器16可以控制致动器52、54、56和58，以基于制动系统的致动和/或人力车辆1的行驶状态来调节前悬架FS。虽然前悬架FS构造成使得锁定状态、行程、阻尼力和弹簧力都是可调节的，但是从本公开中显而易见的是，前悬架FS可以构造成使得省略这些调节器中的一个或多个。

前悬架FS的基本结构在自行车领域中是常规的并且是所熟知的。优选地，前悬架FS包括行程调节单元、锁定单元和阻尼器调节单元，诸如号为8,251,376的美国专利(转让给Shimano Inc.)中公开的那些。另外，号为8251376的美国专利中公开的前悬架的可调节空气弹簧可设置有压缩弹簧和用于调节压缩弹簧的弹簧力的弹簧力调节单元。

如图1所示，后悬架RS安装在主车架F和摆臂SA之间。因此，后悬架RS相对于主车架F可移动地支撑摆臂SA，使得后轮RW还可以相对于主车架F移动。如图5所示，后悬架RS优选地包括锁定状态致动器62、行程调节致动器64、阻尼力调节致动器66和弹簧力调节致动器68。致动器62、64、66和68中的每一个由电子控制器16直接控制或通过用户可操作输入装置14控制。优选地，致动器62、64、66和68中的每一个是电控致动器，其包括位于后悬架RS上或位于远处的电动机或电动螺线管。以这种方式，电子控制器16可以控制致动器62、64、66和68，以基于制动系统的致动和/或人力车辆1的行驶状态来调节后悬架RS。后悬架RS的基本结构是在自行车领域中常规的并且所熟知的。号为8,251,376的美国专利的悬架调节器可以适用于后悬架RS，使得后悬架RS包括行程调节单元、锁定单元和阻尼器调节单元。而且，后悬架RS可包括公开号为2011/0202236的美国专利申请中公开的悬架调节器中的一个或多个。虽然后悬架RS构造成使得锁定状态、行程、阻尼力和弹簧力都是可调节的，但是从本公开将显而易见的是，后悬架RS可以构造成使得省略这些调节器中的一个或多个。

现在转到图6和图7，将不讨论人力车辆1的制动操作。如图6所示，当骑车者操作前制动操作装置20的制动杆20b和后制动操作装置24的制动杆24b中的一个时，操作制动杆20b或24b的负载随着制动杆行程增加而相对线性地增加，直到制动杆行程结束。如图7所示，响应于制动杆20b和24b中的一个的操作，前制动装置24和后制动装置26中的一个被致动。当前制动装置24和后制动装置26中的一个被致动时，其活塞移动到与制动盘式转子FR和RR中相应的一个接合。首先，在制动操作期间，制动力随着活塞与制动盘式转子FR或RR接合而逐渐增加。然后，部分地进入制动操作，制动力随着活塞的更小移动量开始更快地增加。最后，在制动操作将近结束时，制动力相对于活塞的移动量开始减小。根据制动杆20b或24b是缓慢地还是快速地操作，活塞将以慢的速度或快的速度移动。因此，前制动装置24的硬制动或快制动将导致人力车辆1的前端由于前悬架FS的压缩而俯冲。另一方面，随着软制动或慢制动，由前制动装置24施加到前制动盘式转子FR的制动力更加平缓，并且对前悬架FS的压缩将没有那么大的影响。

现在转向图8，现在将讨论由电子控制器16执行的一个悬架控制。这里，电子控制器16构造成根据与来自传感器40、42、44和46中的一个或多个的制动系统的致动相关的信息或与附加传感器50的行进倾斜相关的附加信息控制前悬架FS和/或后悬架RS。电子控制器16每隔一段时间(例如，一或两毫秒)周期性地执行该悬架控制过程。可替换地，可以设定悬架控制过程，使得在预定时间段内或在操作时间滞后或间隔内执行悬架控制过程。在该悬架控制中，电子控制器16控制前悬架FS和/或后悬架RS的阻尼力、弹簧力、锁定状态或行程中的至少一个。锁定状态包括锁定打开(ON)状态和锁定关闭(OFF)状态。

在步骤S1中，电子控制器16确定是否正在发生制动操作(即，前制动操作和/或后制动操作)。这里，电子控制器16接收来自传感器40、42、44和46中的一个或多个的检测信号，以获得与前制动系统和后制动系统两者的致动相关的信息。在该悬架控制中，如果需要和/或期望，可以省略传感器40和42中的一个。而且，在该悬架控制中，如果需要和/或期望，可以省略传感器44和46中的一个。如果电子控制器16确定正在发生制动操作(即，前制动操作和/或后制动操作)，则控制过程进行步骤S2。如果电子控制器16确定既没有发生前制动操作也没有发生后制动操作，则控制过程结束。

在步骤S2中，电子控制器16基于附加传感器50的附加信息确定人力车辆1的行进倾斜度是否使得前端向下倾斜指示俯冲状态或下坡行驶状态。如果电子控制器16确定前端没有向下倾斜，则控制过程进行步骤S3。如果电子控制器16确定前端向下倾斜，则控制过程进行步骤S4。

在步骤S3中，电子控制器16基于前制动操作装置传感器40和/或前制动装置传感器42的信息确定是否正在进行前制动操作。如果电子控制器16确定正在发生前制动操作，控制过程进行步骤S5。如果电子控制器16确定没有发生前制动操作，则控制过程进行步骤S6。

在步骤S4中，电子控制器16构造成根据与来自传感器40、42、44和46中的一个或多个的制动系统的致动相关的信息或与来自附加传感器50的行进倾斜相关的附加信息控制前悬架FS和后悬架RS的阻尼力、弹簧力、锁定状态或行程中的至少一个。优选地，在步骤S4中，电子控制器16构造成根据该信息增大前悬架FS的行程和减小后悬架RS的行程。特别地，由于如在步骤S1中所确定的正在发生制动操作(即，前制动操作和/或后制动操作)并且如步骤S2中所确定的前端向下倾斜，所以电子控制器16向行程调节致动器54输出控制信号以增大前悬架FS的行程，并向行程调节致动器64输出控制信号以减小后悬架RS的行程。如图9所示，在步骤S4，优选地，电子控制器16构造成根据制动操作装置(前制动操作装置20和后制动操作装置24)的致动量或制动装置(前制动装置22和/或后制动装置26)的致动量中的至少一个来调节悬架(前悬架FS和/或后悬架RS)的控制量。虽然图9的控制图示出了行程与制动操作装置或制动装置的致动量之间的线性关系，但是行程与制动操作装置或制动装置的致动量之间的关系不需要是线性的。

可选地，电子控制器16可以由用户设置，使得在步骤S4中，前悬架FS的一个或多个操作特性使用致动器52、54、56和58中的一个或多个来调节，后悬架RS的一个或多个操作特性使用致动器62、64、66和68中的一个或多个来调节。例如，在步骤S4中，电子控制器16可被编程为调节前悬架FS以(1)增大行程，(2)减小阻尼力，(3)减小弹簧力，(4)并且/或者设定预定(原始或默认)位置，并且调节后悬架RS以(1)减小行程，(2)增大阻尼力，(3)增大弹簧力，(4)并且/或者设定预定(原始或默认)位置。另外，可选地，电子控制器16可以由用户设置，使得在步骤S4中，电子控制器16可以被编程为将后悬架RS设定为锁定打开状态。

在步骤S5中，电子控制器16构造成根据与来自传感器40、42、44和46中的一个或多个的制动系统的致动相关的信息控制前悬架FS和后悬架RS的阻尼力、弹簧力、锁定状态或行程中的至少一个。优选地，在步骤S5中，电子控制器16构造成根据该信息将前悬架FS设定为锁定打开状态。而且，优选地，在步骤S5中，电子控制器16构造成根据该信息减小后悬架RS的行程。特别地，由于如步骤S3中确定的至少正在发生前制动操作并且如步骤S2中所确定的前端没有向下倾斜，所以电子控制器16向行程调节致动器52输出控制信号以将前悬架FS设定为锁定打开状态，并向行程调节致动器64输出控制信号以减小后悬架RS的行程。如图10所示，优选地，在步骤S5中，电子控制器16构造成根据制动操作装置(后制动操作装置24)的致动量或制动装置(后制动装置26)的致动量中的至少一个来调节悬架(后悬架RS)的控制量。虽然图10的控制图示出了行程与制动操作装置或制动装置的致动量之间的线性关系，但是行程与制动操作装置或制动装置的致动量之间的关系不需要是线性的。

可选地，电子控制器16可以由用户设置，使得在步骤S5中，前悬架FS的一个或多个操作特性使用致动器52、54、56和58中的一个或多个来调节，后悬架RS的一个或多个操作特性使用致动器62、64、66和68中的一个或多个来调节。例如，在步骤S5中，代替将前悬架FS设定为锁定打开状态，电子控制器16可以被编程为调节前悬架FS以(1)减小行程，(2)增大阻尼力，(3)增大弹簧力，并且/或者(4)设定预定(原始或默认)位置，并且调节后悬架RS以(1)减小行程、(2)增大阻尼力，(3)增大弹簧力，并且/或者(4)设定预定(原始或默认)位置。另外，可选地，电子控制器16可以由用户设置，使得在步骤S5中，电子控制器16可以被编程为将后悬架RS设定为锁定打开状态。

在步骤S6中，电子控制器16构造成根据与来自传感器40、42、44和46中的一个或多个的制动系统的致动相关的信息控制后悬架RS的阻尼力、弹簧力、锁定状态或行程中的至少一个。换句话说，在步骤S6中，电子控制器16构造成根据该信息控制后悬架RS。优选地，在步骤S6中，电子控制器16构造成根据与该致动相关的信息减小后悬架RS的行程。特别地，由于在步骤S3中确定仅正在发生后制动操作并且如步骤S2中确定的前端没有向下倾斜，所以电子控制器16向行程调节致动器64输出控制信号以减小后悬架RS的行程。类似于步骤S5的控制，优选地，在步骤S6中，如图10所示，电子控制器16构造成根据制动操作装置(后制动操作装置24)的致动量或制动装置(后制动装置26)的致动量中的至少一个来调节悬架(后悬架RS)的控制量。

可选地，电子控制器16可以由用户设定，使得在步骤S6中，后悬架RS的一个或多个操作特性使用致动器62、64、66和68中的一个或多个来调节。例如，在步骤S6中，电子控制器16可以被编程为调节后悬架RS以(1)减小行程，(2)增大阻尼力，增大弹簧力和/或设定预定(原件或默认)位置。另外，可选地，电子控制器16可以由用户设置，使得在步骤S6中，电子控制器16可以被编程为将后悬架RS设定为锁定打开状态。

在理解本发明的范围时，如本文所使用的术语“包含”及其派生词旨在是开放式术语，其指定所记载的特征、元件、部件、群组、整体和/或步骤的存在，但不排除其他未记载的特征、元件、部件、群组、整体和/或步骤的存在。这种概念也适用于具有类似含义的词语，例如术语“包括”、“具有”及其衍生词。并且，除非另有说明，否则术语“部”、“部分”、“区段”、“构件”或“元件”当以单数使用时可以具有单个部分或多个部分的双重含义。

如本文所使用的，以下方向术语“面向车架侧”、“非面向车架侧”、“向前”、“向后”、“前”、“后”、“上”、“下”、“上方”、“下方”，“向上”、“向下”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”、“垂直”和“横向”以及任何其他类似的方向术语指的是处于直立的骑行位置的并装备有悬架控制装置的自行车的那些方向。因此，用于描述悬架控制装置的这些方向术语，应当相对于在水平表面上处于直立骑行位置并且装备有悬架控制装置的自行车来解释。术语“左”和“右”用于表示当从自行车后方观察时从右侧参考时的“右”，以及当从后方观察时从左侧参考时的“左”。

此外，应当理解，尽管这里可以使用术语“第一”和“第二”来描述各种部件，但是这些部件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个部件与另一个部件。因此，例如，在不脱离本发明的教导的情况下，上面讨论的第一部件可以被称为第二部件，反之亦然。这里使用的术语“被附接”或“附接”包括通过将元件直接固定到另一元件而将元件直接固定到另一元件的构造；通过将元件固定到中间构件上，中间构件转而固定到另一元件而将元件间接固定到另一元件上的构造；以及一个元件与另一个元件是一体，即一个元件基本上是另一个元件的一部分的构造。该定义也适用于具有相似含义的词，例如、“连接”，“联接”、“耦合”、“安装”，“粘合”、“固定”及其衍生词。最后，这里使用的诸如“基本上”、“大约”和“近似”的程度术语表示修改术语使得最终结果不会显着改变的偏差量。

虽然仅选择了选定的实施方式来说明本发明，但是本领域技术人员从本说明书中可以明白，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行各种改变和变型。所附权利要求例如，除非特别说明，否则可以根据需要和/或期望改变各种部件的尺寸、形状、位置或取向，只要这些改变基本上不影响它们的预期功能即可。除非特别说明，否则所示的直接连接或彼此接触的部件可以具有设置在它们之间的中间结构，只要这些变化基本上不影响它们的预期功能即可。除非特别说明，否则一个元件的功能可以由两个执行，反之亦然。在另一个实施方式中可以采用一个实施方式的结构和功能。并非所有优点都必须同时存在于特定实施方式中。单独或与其他特征组合的现有技术中独特的每个特征也应被视为申请人对进一步发明的单独描述，包括由这些特征体现的结构和/或功能概念。因此，提供根据本发明的实施方式的前述描述仅用于示例，而无意于对本发明进行限制，本发明由所附权利要求及其等同方式限定。