阅读说明：本技术 物业机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质 (Industrial robot navigation method and device, computer equipment and storage medium ) 是由 闻迅 彭正良 于 2019-09-11 设计创作，主要内容包括：本申请涉及智慧城市技术领域,应用于建筑物内导航行业,提供一种物业机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质,其中,方法包括：在预设BIM三维模型中携带有建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据,可以基于预设BIM三维模型,生成与准确的导航路径,并且识别出处于在该导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置作为交互/控制对象,在后续数据交互中基于目标预埋传感装置持续跟踪物业机器人,当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时,发送控制消息至目标楼宇管控对象,以使目标楼宇管控对象支持物业机器人通行。(The application relates to the technical field of smart cities, which is applied to the navigation industry in buildings and provides kinds of physical robot navigation methods, devices, computer equipment and storage media, wherein the method comprises the steps of carrying building BIM data, building control object identification and position data in the buildings and embedded sensor device identification and position data in the buildings in a preset BIM three-dimensional model, generating and accurately navigating paths based on the preset BIM three-dimensional model, identifying target building control objects and target embedded sensor devices on the navigating paths as interaction/control objects, continuously tracking the objects based on the target embedded sensor devices in subsequent data interaction, and sending control messages to the target building control objects when detecting that an object robot reaches the operating range area of the target building control objects so as to enable the target building control object support to pass through.)

物业机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能物业技术领域，特别是涉及一种物业机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，目前人工智能已经在各个领域得到广泛应用，给人们生产、生活带来了极大的便利。

在智能物业领域，目前已有包括巡逻安防机器人、垃圾清运机器人、清洁机器人、物品快递机器人、食品快递机器人以及应急救援机器人等在内的物业机器人给用户提供包括物品配送、垃圾清理、食品配送以及应急救援等服务。

随着人们生活水平的提高，人们希望能够得到更优质的物业机器人服务。然而，目前实际应用中，由于在建筑物内导航、定位与控制与传统技术存在较大差异，以及二维平面与三维平面内导航的区别，传统导航与机器人管控技术无法良好的应用于建筑内工作环境，严重阻碍物业机器人技术的发展与推广。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种适用于建筑内工作环境的物业机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种物业机器人导航方法，应用于建筑物内部，所述方法包括：

接收物业机器人任务数据，读取任务数据中携带的任务起始点位置和任务终止点位置；

根据所述任务起始点位置和所述任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径，所述预设BIM三维模型携带建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，所述建筑物为待导航物业机器人所处建筑物；

将所述导航路径导入至物业机器人，并识别处于所述导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置；

根据所述目标预埋传感装置回传数据持续跟踪所述物业机器人；

当侦测到所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至所述目标楼宇管控对象，以使所述目标楼宇管控对象支持所述物业机器人通行。

在其中一个实施例中，所述根据所述任务起始点位置和所述任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径之前，还包括：

获取建筑物的原始BIM三维模型；

根据所述原始BIM三维模型，获取建筑物中楼宇管控对象身份标识以及对位置数据；

读取预埋传感装置身份标识以及位置数据、并将相邻位置的楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识关联，得到更新数据；

将所述更新数据更新至所述建筑物原始BIM三维模型中，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在其中一个实施例中，所述将所述更新数据更新至所述建筑物原始BIM三维模型中，生成建筑物对应的预设BIM三维模型包括：

将所述更新数据中预埋传感装置的位置数据转换为三维空间坐标数据；

根据所述三维空间坐标数据，对所述建筑物原始BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注；

在标注位置添加对应的预埋传感装置身份标识，并将所述关联楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识更新至所述建筑物原始BIM三维模型对应数据库，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在其中一个实施例中，所述将所述导航路径导入至物业机器人之前，还包括：

提取所述任务数据携带的任务类型标签；

查找所述任务类型标签对应任务类型的物业机器人；

根据所述任务起始点位置，按照距离最近原则从对应任务类型的物业机器人中选择执行本次任务的物业机器人。

在其中一个实施例中，所述当侦测到所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至所述目标楼宇管控对象包括：

当侦测所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象作业范围区域内时，识别所述目标楼宇管控对象为门禁或为电梯；

若为门禁，发送门禁开启消息至所述门禁；

若为电梯，发送召梯请求至所述电梯。

在其中一个实施例中，上述物业机器人导航方法还包括：

根据所述目标预埋传感装置回传数据，识别物业机器人所处楼层；

从所述预设BIM三维模型中抽取所处楼层平面形成的平面导航地图；

推送平面导航地图至所述物业机器人；

当识别到所述物业机器人需要跨层运动时，定位所述物业机器人所处跨层运动通道位置；

根据所处跨层运动通道位置从所述预设BIM三维模型中抽取对应的竖向导航地图；

推送所述竖向导航地图至所述物业机器人。

在其中一个实施例中，当侦测到所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至所述目标楼宇管控对象之前，还包括：

推送激活消息至所述目标楼宇管控对象，所述激活消息用于使所述目标楼宇管控对象在自身作业范围区域内广播携带自身身份标识的广播消息；

当侦测到所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至所述目标楼宇管控对象包括：

当接收到所述物业机器人上传的广播消息时，发送控制消息至接收到的广播消息中携带身份标识对应的所述目标楼宇管控对象。

一种物业机器人导航装置，应用于建筑物内部，所述装置包括：

接收模块，用于接收物业机器人任务数据，读取任务数据中携带的任务起始点位置和任务终止点位置；

导航路径生成模块，用于根据所述任务起始点位置和所述任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径，所述预设BIM三维模型携带建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，所述建筑物为待导航物业机器人所处建筑物；

识别模块，用于将所述导航路径导入至物业机器人，并识别处于所述导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置；

跟踪模块，用于根据所述目标预埋传感装置回传数据持续跟踪所述物业机器人；

控制模块，用于当侦测到所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至所述目标楼宇管控对象，以使所述目标楼宇管控对象支持所述物业机器人通行。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。

上述物业机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质，在预设BIM三维模型中携带有建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，可以基于预设BIM三维模型，生成与准确的导航路径，并且识别出处于在该导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置作为交互/控制对象，在后续数据交互中基于目标预埋传感装置持续跟踪所述物业机器人，当侦测到所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至所述目标楼宇管控对象，以使所述目标楼宇管控对象支持所述物业机器人通行，从而实现建筑物内物业机器人的良好管控。

附图说明

图1为一个实施例中物业机器人导航方法的应用环境图；

图2为一个实施例中物业机器人导航方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中物业机器人导航方法的流程示意图；

图4为一个实施例中物业机器人导航装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的物业机器人导航方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。服务器通过网络与物业机器人、建筑物内预埋传感装置以及楼宇管控对象(为便于说明，图1中楼宇管控对象分别绘制为门禁和电梯)进行通信，预埋传感装置是预先敷设于建筑物内的，楼宇管控对象具体包括建筑物内门禁以及电梯等，门禁又包括具体的房间入户门、特定区域安全门以及楼层之间防火门等。服务器接收外部导入的物业机器人任务数据，读取任务数据中携带的任务起始点位置和任务终止点位置；根据任务起始点位置和任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径，预设BIM三维模型携带建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据；将导航路径导入至物业机器人，并识别处于导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置；根据目标预埋传感装置回传数据持续跟踪物业机器人；当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象，以使目标楼宇管控对象支持物业机器人通行。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种物业机器人导航方法，应用于建筑物内部，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：

S100：接收物业机器人任务数据，读取任务数据中携带的任务起始点位置和任务终止点位置。

物业机器人任务数据是由外部导入的，其具体可以是整个建筑物管控云平台直接将这部分数据导入至服务器中，在该任务数据中携带有任务起始点位置和任务终止点位置。例如服务器器接收到1号物业机器人任务数据，在该1号物业机器人任务数据中携带有任务起始点位置为1楼的103室，任务终止点位置(目的地)为9楼的918室。

S200：根据任务起始点位置和任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径，预设BIM三维模型携带建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，建筑物为待导航物业机器人所处建筑物。

BIM模型技术是对建筑物建立实体三维空间模型，再在空间模型上加载输入各项建筑信息数据构建的建筑信息模型。BIM三维模型可以基于建筑物的建筑资料数据通过BIM模型构建工具或系统生成。在这里，采用的一种携带有建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据的预设BIM三维模型，其区别于传统只携带有BIM数据的原始BIM三维模型。楼宇管控对象包括门禁和电梯，服务器通过控制这些楼宇管控对象调整建筑物中可供物业机器人通行的路径。预埋传感装置是指预先埋设于建筑物内实现传感、通信等功能的设备，其具体可以采用分布式方式设置于整个建筑物内。进一步的，可以与选择部分预埋传感装置与建筑物中楼宇管控对象对应设置。对应设置是指在楼宇管控对象的周围设置一个或多个预埋传感装置，例如在某个门禁的两侧分别设置预埋传感装置，该预埋传感装置可以设置于地面、天花板、嵌入侧面墙体内等，如在距离门禁1米位置的两侧天花板上分别设置预埋传感装置，具体可以参见图1。在预设BIM三维模型中携带有预埋的这些传感装置身份标识与位置以及楼宇管控对象身份与位置。基于预设BIM三维模型可以得到任务起点位置和任务终端位置对应的路径，选取其中距离最短或最空闲或对环境影响最小的路径作为导航路径。具体可以根据预先限定的模式确定选取条件，一般而言，会选择距离最短的路径作为导航路径。

S300：将导航路径导入至物业机器人，并识别处于导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置。

导航路径中除了携带有路径数据之外，还携带处于导航路径上的楼宇管控对象身份标识以及预埋传感装置身份标识，基于该两个身份标识既可以识别出处于导航路径上的目标楼宇管控对象和目标预埋传感装置。例如针对任务起始点位置为1楼的103室，任务终止点位置(目的地)为9楼的918室的任务，步骤S300基于预设BIM模型生成导航路径，在该导航路径中携带有路径信息，具体为直行X米→穿过1-1号门禁→直行Y米→召梯至9楼→乘坐1号电梯至9楼→穿过9-2号门禁→直行Z米到达目的地，在该导航路径中携带楼宇管控对象身份标识以及对应的目标楼宇管控对象包括：1-1号门禁、9-2号门禁以及1号电梯；在该导航路径中携带的预埋传感装置身份标识以及对应的目标预埋传感装置包括沿1楼楼道设置的1-1至1-7号预埋传感装置、设置于1号门禁两侧的1-8号以及和1-9号预埋传感装置、设置于1楼电梯门厅的1-10号预埋传感装置、设置于9楼电梯门厅的9-1号预埋传感装置、设置于2号门禁两侧的9-2号预埋传感装置以及9-3号预埋传感装置、设置于9楼楼道的9-4至9-7号预埋传感装置。

S400：根据目标预埋传感装置回传数据持续跟踪物业机器人。

目标预埋传感装置可以采集周围环境的图像、红外、声波或微波数据，并将采集的数据回传至服务器，服务器根据目标预埋传感装置持续跟踪物业机器人。具体来说，以图像为例，各目标预埋传感装置可以将自身视角范围的图像数据采集上传至服务器，服务器执行基于物业机器人图像模型的图像处理，判断当前物业机器人当前出现在哪个目标预埋传感装置采集的图像画面中，从而确定当前物业机器人所处位置，实现物业机器人跟踪。非必要的，物业机器人还可以主动“打卡”，当达到某个目标预埋传感装置作业区域内时，发送“达到”消息至目标预埋传感装置，该目标预埋传感装置将已达到以及自身身份标识组合生成回传数据上传至服务器。例如某个时刻，物业机器人进入1-4号预埋传感装置的作业范围内，物业机器人发送已到达消息至1-4号预埋传感装置，1-4号预埋传感装置将已到达+自身身份标识(1-4号)组合生成回传数据，上传至服务器，服务器即可跟踪知晓当前物业机器人在1-4号预埋传感装置的作业范围内。

S500：当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象，以使目标楼宇管控对象支持物业机器人通行。

当跟踪到物业机器人即将到达目标楼宇管控对象附近时，判断其是否到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内，当到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象，控制消息用于使目标楼宇管控对象工作或切换其状态，以使目标楼宇管控对象支持物业机器人通行。以目标楼宇管控对象为门禁为例，控制消息可以是“开启门禁”消息，当侦测到物业机器人到达距离门禁3米的位置时，服务器发送开启门禁消息至门禁，门禁开启物业机器人可以通过该门禁；以目标楼宇管控对象为电梯为例，控制消息可以是“召梯请求”消息，当侦测到物业机器人到达电梯门厅位置时，服务器发送召梯请求至电梯控制终端，以使电梯控制终端控制电梯轿厢运行至物业机器人所处楼层，物业机器人进入电梯轿厢乘坐电梯，非必要的，在召梯请求中还可以携带目标楼层数据。

上述物业机器人导航方法，在预设BIM三维模型中携带有建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，可以基于预设BIM三维模型，生成与准确的导航路径，并且识别出处于在该导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置作为交互/控制对象，在后续数据交互中基于目标预埋传感装置持续跟踪物业机器人，当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象，以使目标楼宇管控对象支持物业机器人通行，从而实现建筑物内物业机器人的良好管控。

在其中一个实施例中，根据任务起始点位置和任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径之前，还包括：

获取建筑物的原始BIM三维模型；根据原始BIM三维模型，获取建筑物中楼宇管控对象身份标识以及对位置数据；读取预埋传感装置身份标识以及位置数据、并将相邻位置的楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识关联，得到更新数据；将更新数据更新至建筑物原始BIM三维模型中，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在原始BIM三维模型中携带有整个建筑物内相关的数据，在该数据中包括有各种楼宇管控对象身份标识以及对应位置数据，例如某个建筑的每一层的最东侧均设置有电梯，进入电梯侯梯厅有门禁，即根据原始BIM三维模型，可以得到在建筑物内1楼设置于最东侧位置的电梯1-1以及设置于进入电梯侯梯厅的门禁1-1。读取预埋传感装置身份标识以及位置数据，这部分数据属于从第三方(预埋传感装置施工或设计方)收集导入至BIM三维模型更新准备数据库的，将相邻位置的楼宇管控对象身份标识以及预埋传感装置身份标识关联，如将电梯1-1和设置于电梯侯梯厅中预埋传感装置1-10关联存储。将读取的数据和关联数据作为更新数据写入至原始BIM三维模型中，生成建筑物的预设BIM三维模型。具体来说，读取的预埋传感装置身份标识以及位置数据可以直接更新至原始BIM三维模型上空间坐标轴上，关联的相邻位置的楼宇管控对象身份标识以及预埋传感装置身份标识可以更新至数据库中。

在其中一个实施例中，将更新数据更新至建筑物原始BIM三维模型中，生成建筑物对应的预设BIM三维模型包括：

将更新数据中预埋传感装置的位置数据转换为三维空间坐标数据；根据三维空间坐标数据，对建筑物原始BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注；在标注位置添加对应的预埋传感装置身份标识，并将关联楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识更新至建筑物原始BIM三维模型对应数据库，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在原始BIM三维模型中携带有建筑物中各个物体的位置数据，这些位置数据是基于统一的三维空间坐标系构建的，因此，每个物体的位置数据具体表征为三维空间坐标值。基于此，针对更新数据中预埋传感装置的位置数据，先将其转换为三维空间坐标数据，根据这些坐标数据对建筑物原始BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注，即对BIM的模型上XYZ轴参数进行标注，并且在标注位置添加对应预埋传感装置身份标识，进一步将关联楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识更新至建筑物原始BIM三维模型对应数据库，生成建筑物的预设BIM三维模型。

如图3所示，在其中一个实施例中，步骤S300之前，还包括：

S220：提取所述任务数据携带的任务类型标签。

S240：查找任务类型标签对应任务类型的物业机器人。

S260：根据任务起始点位置，按照距离最近原则从对应任务类型的物业机器人中选择执行本次任务的物业机器人。

任务类型标签用于表征任务类型，在物业机器人任务数据中会携带有该标签，具体标签可以是任务类型代码、任务类型名称缩略词、任务类型对应图标等，其具体可以根据实际情况以及设计者需要进行设定。具体来说，以任务类型代码为例可以为1-快递配送任务、2-垃圾清理任务、3-食品配送任务等；以任务类型名称缩略词为例可为快递-快递配送任务、垃圾-垃圾清理任务、食品-食品配送任务等；以任务类型对应图标为例可以快递包括图标-快递配送任务、垃圾桶图标-垃圾清理任务、一块蛋糕的图标-食品配送任务。根据预设的任务类型标签-任务类型之间对应关系，得到目标任务类型再查找对应的物业机器人集合，再进一步的从得到的物业机器人集合中，以任务起始点位置为基准采用距离最近原则，从物业机器人集合中选择执行本次任务的物业机器人。

在实际应用中，服务器接收物业机器人任务数据，提取中携带的任务类型标签“1”，根据标签与任务类型对应关系表，查找任务类型标签“1”对应为快递配送服务，当前空闲状态的快递配送物业机器人包括1号物业机器人、2号物业机器人以及3号物业机器人，按照原始设计的以距离最短为原则，选择距离任务起始点位置最近的1号物业机器人作为本次的物业机器人。

在其中一个实施例中，上述物业机器人导航还包括：根据目标预埋传感装置回传数据，识别物业机器人所处楼层；从预设BIM三维模型中抽取所处楼层平面形成的平面导航地图；推送平面导航地图至物业机器人；当识别到物业机器人需要跨层运动时，定位物业机器人所处跨层运动通道位置；根据所处跨层运动通道位置从预设BIM三维模型中抽取对应的竖向导航地图；推送竖向导航地图至物业机器人。

平面导航地图指示同一个楼层的导航地图，竖向导航地图是指在跨层运动时对应的导航地图，跨层运动包括通过安全通道斜坡运动或通过电梯运动。非必要的，服务器可以通过导航路径数据和/或物业机器人当前所处位置识别物业机器人是否有跨层运动需求，例如跟踪到目前物业机器人处于电梯门厅时，判定物业机器人有跨层运动需求。在本实施例中，当物业机器人处于平面楼层时，从预设BIM三维模型中抽取所处楼层平面形成的平面导航地图，当物业机器人需跨层运动时，定位跨层运动通道位置，例如电梯井位置、安全通道位置等，根据定位的位置从预设BIM三维模型中抽取对应的竖向导航地图，以实现更进一步准确导航。

在其中一个实施例中，当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象之前，还包括：

推送激活消息至目标楼宇管控对象，激活消息用于使目标楼宇管控对象在自身作业范围区域内广播携带自身身份标识的广播消息。

当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象包括：

当接收到物业机器人上传的广播消息时，发送控制消息至接收到的广播消息中携带身份标识对应的目标楼宇管控对象。

在本实施例中，服务器控制目标楼宇管控对象采用广播方式在自身作业范围区域内推送广播消息，在该广播消息中携带有自身身份标识，当物业机器人进入某个目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，该物业机器人会接收到该目标楼宇管控对象广播推送的广播消息，物业机器人将广播消息上传至服务器，服务器根据该广播消息中携带的身份标识识别当前需控制的目标楼宇管控对象，发送控制消息至该目标楼宇管控对象，以使该目标楼宇管控对象支持物业机器人通行。

应该理解的是，虽然图2与图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2与图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图4所示，本申请还提供一种物业机器人导航装置，应用于建筑物内部，装置包括：

接收模块100，用于接收物业机器人任务数据，读取任务数据中携带的任务起始点位置和任务终止点位置；

导航路径生成模块200，用于根据任务起始点位置和任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径，预设BIM三维模型携带建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，建筑物为待导航物业机器人所处建筑物；

识别模块300，用于将导航路径导入至物业机器人，并识别处于导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置；

跟踪模块400，用于根据目标预埋传感装置回传数据持续跟踪物业机器人；

控制模块500，用于当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象，以使目标楼宇管控对象支持物业机器人通行。

上述物业机器人导航装置，在预设BIM三维模型中携带有建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，可以基于预设BIM三维模型，生成与准确的导航路径，并且识别出处于在该导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置作为交互/控制对象，在后续数据交互中基于目标预埋传感装置持续跟踪物业机器人，当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象，以使目标楼宇管控对象支持物业机器人通行，从而实现建筑物内物业机器人的良好管控。

在其中一个实施例中，上述物业机器人导航装置还包括：

模型构建模块，用于获取建筑物的原始BIM三维模型；根据原始BIM三维模型，获取建筑物中楼宇管控对象身份标识以及对位置数据；读取预埋传感装置身份标识以及位置数据、并将相邻位置的楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识关联，得到更新数据；将更新数据更新至建筑物原始BIM三维模型中，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在其中一个实施例中，模型构建模块还用于将更新数据中预埋传感装置的位置数据转换为三维空间坐标数据；根据三维空间坐标数据，对建筑物原始BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注；在标注位置添加对应的预埋传感装置身份标识，并将关联楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识更新至建筑物原始BIM三维模型对应数据库，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在其中一个实施例中，上述物业机器人导航装置还包括物业机器人选择模块，用于提取所述任务数据携带的任务类型标签；查找任务类型标签对应任务类型的物业机器人；根据任务起始点位置，按照距离最近原则从对应任务类型的物业机器人中选择执行本次任务的物业机器人。

在其中一个实施例中，控制模块500还用于当侦测物业机器人到达目标楼宇管控对象作业范围区域内时，识别目标楼宇管控对象为门禁或为电梯；若为门禁，发送门禁开启消息至门禁；若为电梯，发送召梯请求至电梯。

在其中一个实施例中，上述物业机器人导航装置还包括导航地图模块，用于根据目标预埋传感装置回传数据，识别物业机器人所处楼层；从预设BIM三维模型中抽取所处楼层平面形成的平面导航地图；推送平面导航地图至物业机器人；当识别到物业机器人需要跨层运动时，定位物业机器人所处跨层运动通道位置；根据所处跨层运动通道位置从预设BIM三维模型中抽取对应的竖向导航地图；推送竖向导航地图至物业机器人。

在其中一个实施例中，控制模块500还用于推送激活消息至目标楼宇管控对象，激活消息用于使目标楼宇管控对象在自身作业范围区域内广播携带自身身份标识的广播消息；当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象包括：当接收到物业机器人上传的广播消息时，发送控制消息至接收到的广播消息中携带身份标识对应的目标楼宇管控对象。

关于物业机器人导航装置的具体限定可以参见上文中对于物业机器人导航方法的限定，在此不再赘述。上述物业机器人导航装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设BIM三维模型等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种物业机器人导航方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

接收物业机器人任务数据，读取任务数据中携带的任务起始点位置和任务终止点位置；

根据任务起始点位置和任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径，预设BIM三维模型携带建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，建筑物为待导航物业机器人所处建筑物；

将导航路径导入至物业机器人，并识别处于导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置；

根据目标预埋传感装置回传数据持续跟踪物业机器人；

当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象，以使目标楼宇管控对象支持物业机器人通行。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取建筑物的原始BIM三维模型；根据原始BIM三维模型，获取建筑物中楼宇管控对象身份标识以及对位置数据；读取预埋传感装置身份标识以及位置数据、并将相邻位置的楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识关联，得到更新数据；将更新数据更新至建筑物原始BIM三维模型中，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

将更新数据中预埋传感装置的位置数据转换为三维空间坐标数据；根据三维空间坐标数据，对建筑物原始BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注；在标注位置添加对应的预埋传感装置身份标识，并将关联楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识更新至建筑物原始BIM三维模型对应数据库，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

提取所述任务数据携带的任务类型标签；查找任务类型标签对应任务类型的物业机器人；根据任务起始点位置，按照距离最近原则从对应任务类型的物业机器人中选择执行本次任务的物业机器人。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当侦测物业机器人到达目标楼宇管控对象作业范围区域内时，识别目标楼宇管控对象为门禁或为电梯；若为门禁，发送门禁开启消息至门禁；若为电梯，发送召梯请求至电梯。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据目标预埋传感装置回传数据，识别物业机器人所处楼层；从预设BIM三维模型中抽取所处楼层平面形成的平面导航地图；推送平面导航地图至物业机器人；当识别到物业机器人需要跨层运动时，定位物业机器人所处跨层运动通道位置；根据所处跨层运动通道位置从预设BIM三维模型中抽取对应的竖向导航地图；推送竖向导航地图至物业机器人。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

推送激活消息至目标楼宇管控对象，激活消息用于使目标楼宇管控对象在自身作业范围区域内广播携带自身身份标识的广播消息；当接收到物业机器人上传的广播消息时，发送控制消息至接收到的广播消息中携带身份标识对应的目标楼宇管控对象。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收物业机器人任务数据，读取任务数据中携带的任务起始点位置和任务终止点位置；

根据任务起始点位置和任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径，预设BIM三维模型携带建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，建筑物为待导航物业机器人所处建筑物；

将导航路径导入至物业机器人，并识别处于导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置；

根据目标预埋传感装置回传数据持续跟踪物业机器人；

当侦测到物业机器人到达目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至目标楼宇管控对象，以使目标楼宇管控对象支持物业机器人通行。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取建筑物的原始BIM三维模型；根据原始BIM三维模型，获取建筑物中楼宇管控对象身份标识以及对位置数据；读取预埋传感装置身份标识以及位置数据、并将相邻位置的楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识关联，得到更新数据；将更新数据更新至建筑物原始BIM三维模型中，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将更新数据中预埋传感装置的位置数据转换为三维空间坐标数据；根据三维空间坐标数据，对建筑物原始BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注；在标注位置添加对应的预埋传感装置身份标识，并将关联楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识更新至建筑物原始BIM三维模型对应数据库，生成建筑物的预设BIM三维模型。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

提取所述任务数据携带的任务类型标签；查找任务类型标签对应任务类型的物业机器人；根据任务起始点位置，按照距离最近原则从对应任务类型的物业机器人中选择执行本次任务的物业机器人。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当侦测物业机器人到达目标楼宇管控对象作业范围区域内时，识别目标楼宇管控对象为门禁或为电梯；若为门禁，发送门禁开启消息至门禁；若为电梯，发送召梯请求至电梯。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据目标预埋传感装置回传数据，识别物业机器人所处楼层；从预设BIM三维模型中抽取所处楼层平面形成的平面导航地图；推送平面导航地图至物业机器人；当识别到物业机器人需要跨层运动时，定位物业机器人所处跨层运动通道位置；根据所处跨层运动通道位置从预设BIM三维模型中抽取对应的竖向导航地图；推送竖向导航地图至物业机器人。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

推送激活消息至目标楼宇管控对象，激活消息用于使目标楼宇管控对象在自身作业范围区域内广播携带自身身份标识的广播消息；当接收到物业机器人上传的广播消息时，发送控制消息至接收到的广播消息中携带身份标识对应的目标楼宇管控对象。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。