阅读说明：本技术 一种可自动称重的注塑机用机械手 (Manipulator for injection molding machine capable of automatically weighing ) 是由 夏金良 何超 陈万阳 吴征 于 2019-10-31 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种可自动称重的注塑机用机械手,包括机械手本体、称重模块和夹具,机械手本体、称重模块、夹具均与上位机连接,称重模块装在机械手本体和夹具之间,夹具与称重模块之间预留应变间隙；夹具在抓取产品后,上位机复位称重模块姿态至水平,由称重模块称量得到产品重量数据,并由称重模块或上位机将得到的产品重量数据与设定值进行对比,从而给出判断结果,同时,上位机控制机械手本体和夹具根据判定结果将产品分类放置或堆叠。本发明自动称重的注塑机用机械手可在携带产品的过程中称重,并通过上位机将产品重量数据与设定值进行对比判断,再依据判定结果将产品分类放置或堆叠,减少了机械手的动作,提高了自动化效率。(The invention discloses a manipulator for an injection molding machine, which can automatically weigh, and comprises a manipulator body, a weighing module and a clamp, wherein the manipulator body, the weighing module and the clamp are all connected with an upper computer; after the clamp grabs a product, the upper computer resets the posture of the weighing module to the horizontal state, the weighing module weighs the product to obtain product weight data, the weighing module or the upper computer compares the obtained product weight data with a set value, a judgment result is given, and meanwhile, the upper computer controls the manipulator body and the clamp to place or stack the product in a classified mode according to the judgment result. The manipulator for the injection molding machine with automatic weighing can weigh products in the process of carrying the products, compares and judges the weight data of the products with the set value through the upper computer, and places or stacks the products in a classified manner according to the judgment result, so that the actions of the manipulator are reduced, and the automation efficiency is improved.)

一种可自动称重的注塑机用机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种可自动称重的注塑机用机械手。

背景技术

当今自动化行业自动化效率要求越来越高，传统的机械手抓取称重(机械手将产品抓取后需放置在独立单元上进行称重判断并给出I/O信号，再由机械手重新拾取产品，根据给出的I/O信号将产品分类放置或堆叠)动作步骤多，且需要在特定设计的独立称重模块上进行称重，增加了机械手的动作次数，延长了机械手的运动轨迹，从而延长了机械手的动作周期，降低了自动化生产的效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明目的在于提供一种可携带产品完成称重、集成程度高的的高效自动称重的注塑机用机械手。其采用如下技术方案：

一种可自动称重的注塑机用机械手，其包括机械手本体、称重模块和夹具，所述机械手本体、称重模块、夹具均与上位机连接，所述称重模块装在所述机械手本体和夹具之间，所述夹具与称重模块之间预留应变间隙；

所述夹具在抓取产品后，所述上位机复位称重模块姿态至水平，由称重模块称量得到产品重量数据，并由所述称重模块或上位机将得到的产品重量数据与设定值进行对比，从而给出判断结果，同时，所述上位机控制所述机械手本体和夹具根据判定结果将产品分类放置或堆叠。

作为本发明的进一步改进，所述称重模块在所述夹具夹取产品后，并在所述机械手本体转运产品的过程中进行称重。

作为本发明的进一步改进，所述称重模块在所述夹具夹取产品后，并在所述机械手本体水平转运产品的过程中进行称重。

作为本发明的进一步改进，当称重不同产品时，根据不同产品调节上位机中的重量设定值。

作为本发明的进一步改进，所述上位机将产品重量数据和判断结果显示在LED屏幕上。

作为本发明的进一步改进，所述夹具、称重模块和机械手本体之间设置有过载保护调节杆。

作为本发明的进一步改进，所述夹具包括夹爪气缸、伺服电爪、吸盘。

本发明的有益效果：

本发明自动称重的注塑机用机械手可在携带产品的过程中称重，并通过上位机将产品重量数据与设定值进行对比判断，再依据判定结果将产品分类放置或堆叠。本发明减少了机械手的动作，缩减了机械手的周期时间，提高了自动化效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本发明实施例中可自动称重的注塑机用机械手的结构示意图；

图2是本发明实施例中可自动称重的注塑机用机械手的局部结构示意图；

图3是本发明实施例中称重模块处于水平状态时的结构示意图。

标记说明：10、机械手本体；20、称重模块；30、夹具；40、过载保护调节杆；50、上位机；60、LED屏幕。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1-3所示，为本发明实施例中可自动称重的注塑机用机械手，该可自动称重的注塑机用机械手包括机械手本体10、称重模块20和夹具30，机械手本体10、称重模块20和夹具30均与上位机50连接，上位机50控制机械手本体10、称重模块20和夹具30进行工作，称重模块20装在机械手本体10和夹具30之间，夹具30与称重模块20之间预留应变间隙。在本实施例中，夹具30、称重模块20和机械手本体10之间设置有过载保护调节杆40，应变间隙和过载保护调节杆40可以保证称重模块20可以正常地、安全地工作，避免轻微撞击带来的损坏。

夹具30在抓取产品后，上位机50复位称重模块20姿态至水平，由称重模块20称量得到产品重量数据，并由称重模块20或上位机50将得到的产品重量数据与设定值进行对比，从而给出判断结果，同时，上位机50控制机械手本体10和夹具30根据判定结果将产品分类放置或堆叠。优选的，上位机50将产品重量数据和判断结果显示在LED屏幕60上，可以实现可视化生产管理。

在本实施例中，夹具30包括夹爪气缸、伺服电爪、吸盘等。

为了减少机械手的动作周期时间和提高工作效率，上位机50在称重模块20夹具30夹取产品后，并在机械手本体10在转运产品的过程中复位称重模块20姿态至水平，并控制称重模块20进行称重。

更优选的，在机械手本体10水平转运产品的过程中进行称重，得到的产品重量信息更加精确。不需要单独称重或停顿进行称重，有效节省时间，提高工作效率。

具体的，机械手本体10的运行路径存储在上位机50中，上位机50根据该运行路径驱动机械手本体10进行动作，并在水平运行路径中控制称重模块20进行称重。

当称重不同产品时，根据不同产品调节上位机50中的重量设定值。

本发明自动称重的注塑机用机械手可在携带产品的过程中称重，并通过上位机将产品重量数据与设定值进行对比判断，再依据判定结果将产品分类放置或堆叠。本发明减少了机械手的动作，缩减了机械手的周期时间，提高了自动化效率。

以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。