具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1，图1为本发明所提供的血袋筐式全自动入库挑浆系统的示意图。

本发明所提供一种血袋筐式全自动入库挑浆系统，包括入库系统、挑浆系统、空载托盘筐输送轨道3和运输车运行轨道4。

入库系统包括血浆输送轨道1和血浆入库轨道2、加速皮带机104、机器人自动装筐系统5、RFID扫描仪6和叠垛机7。血浆输送轨道1沿输送方向依次设有留样管切割扫描比对工位101、除霜工位102和称重剔除工位103，加速皮带机104设置于称重剔除工位103的输出端，以加速运输托盘筐。加速皮带机104与血浆入库轨道2之间垂直分布有步进式集料机构105。血浆入库轨道2沿输送方向依次设有机器人自动装筐系统5、RFID扫描仪6和叠垛机7。空载托盘筐输送轨用以向入库系统和挑浆系统输送托盘筐，运输车运行轨道4用以供运输车17运行。

挑浆系统包括满载托盘筐组输入轨道8、相同类型满载托盘筐输送轨道9、分拣输送轨道、第一合格品满载托盘筐组输出轨道11和第二合格品满载托盘筐组输出轨道12，满载托盘筐组输入轨道8设有拆垛机18和RFID扫描仪6，第一合格品满载托盘筐组输出轨道11和第二合格品满载托盘筐组输出轨道12均设有叠垛机7和RFID扫描仪6。

另外，分拣输送轨道包括卸筐轨道10、第一合格品装筐输送轨道13、第二合格品装筐输送轨道14、步进式集料机构105以及步进式集料机构105，其中，第一合格品装筐输送轨道13和第二合格品装筐输送轨道14分别与第一合格品满载托盘筐组输出轨道11和第二合格品满载托盘筐组输出轨道12同路径分布，步进式集料机构105垂直连接卸筐轨道10与第一合格品装筐输送轨道13以及卸筐轨道10与第二合格品装筐输送轨道14。

卸筐轨道10沿输送方向依次设有自动卸筐机构15和蜘蛛手挑浆分拣系统16，第一合格品装筐输送轨道13和第二合格品装筐输送轨道14之间设有机器人自动装筐系统5，运输车运行轨道4与血浆入库轨道2、空载托盘筐输送轨道3和满载托盘筐组输入轨道8垂直设置。

本申请提供的血袋筐式全自动入库挑浆系统，工作过程如下：

采血站送来血浆袋产品经输送带沿血浆输送轨道1运输至留样管切割扫描比对工位101，采用人工方式将留样管剪下，并将留样管的条码与血浆袋上的标签进行比对，如比对不合格，则将留样管与血浆袋单独放置，后期集中处理；比对合格后，将血浆袋放在带式输送机上输送至除霜工位102，将血浆袋外侧的霜去除，以提高袋身标签的识别率，提高自动化水平与信息化绑定的准确率；通过带式输送机将血浆袋输送至称重剔除工位103进行在线称量，不合格的血浆袋剔除至收集筐内集中处理，合格的产品通过加速皮带机104输送至步进式集料机构105的料盒内，步进式集料机构105带着满载的血浆袋运动至抓袋区域后，机器人自动装筐系统5将一组血浆袋放到托盘筐内，血浆框内放置多层血浆产品，且每一层产品都通过信息扫描来进行血浆袋产品定位，整个托盘筐装载完成后进行RFID扫描仪扫描，将托盘筐信息与血浆袋的信息进行整体绑定，进行血浆袋的追踪及管理，满载的托盘筐载叠垛机7进行叠筐处理，形成托盘筐组后通过运输车17送入冷库进行检疫期存储处理。在此期间，对有完整信息的留样管进行观察检测，如有病毒产生，则将留样管对应的血浆袋判定为不合格品，在挑浆时进行判断并剔除，如果产品合格且满90天，则判定为A类产品，进行预融、投浆处理，如果无病毒但未满90天，则判定为B类产品，统一摆放、叠筐后返回冷库暂存处理。

在投浆生产之前，通过信息比对选出符合投浆要求比率较高的托盘筐组，从冷库通过运输车17转运到挑浆系统区域，从满载托盘筐组输入轨道8沿输送方向进行输送。

首先，通过拆垛机18将托盘筐组拆成单个的托盘筐，同时通过RFID扫描仪6对托盘筐进行扫描，读取托盘内血浆袋信息，如果全为单一类型产品，则通过相同类型满载托盘筐输送轨道9输送到对应类型产品的输出轨道上，也即第一合格品满载托盘筐组输出轨道11和第二合格品满载托盘筐组输出轨道12，直接进行叠垛处理；如果为多种不同类型的产品，则通过自动卸筐机构15将血浆袋一层一层的卸载到卸筐轨道10的带式输送机上，通过RFID扫描仪6对血浆袋袋身信息的扫描，经蜘蛛手挑浆分拣系统16将血浆袋放入到对应的通道——第一合格品装筐输送轨道13或者第二合格品装筐输送轨道14内，再分别经第一合格品满载托盘筐组输出轨道11和第二合格品装筐输送轨道14由运输车17分别运输至预融/投浆仓位20和冷库/存储仓位19。

分拣后的满足投浆条件的满载托盘筐组经运输车17输送至预融/投浆对接位置处，进行后续处理，不满足投浆条件的合格的满载托盘筐组经运输车17输送至冷库/存储仓位19对接位置处，进行低温冷藏存储，等待下一次投浆生产。

卸载后的空托盘筐经空载托盘筐输送轨道3输送到对应规格的输送轨道上，如果卸载后的空托盘筐数量不能满足挑浆分拣后装载的需求，则可从空载托盘筐输送轨道3调取空托盘筐，满足正常生产需求。

具体地，空载托盘筐输送轨道3包括空载托盘筐输入轨道301和空载托盘筐输出轨道302，空载托盘筐输入轨道301平行于满载托盘筐组输入轨道8、第一合格品满载托盘筐组输出轨道11和第二合格品满载托盘筐组输出轨道12，空载托盘筐输出轨道302垂直于空载托盘筐输入轨道301设置，结构紧凑，布局合理。

上述的运输车17具体可以为市面上的穿梭车。或者运输车17采用AGV车，AGV车通过电脑来控制其行进路径或利用电磁轨来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于安装地面，依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

优选的，机器人自动装筐系统5具体为五轴工业机器人或者六轴工业机器人，或者两轴工业机器人与托盘筐步进机构的组合机构，或者托盘筐步进机构与横纵向电缸真空抓取设备的组合机构。

优选的，托盘筐步进机构具体为两轴工业机器人与托盘筐步进机构的组合机构，或者托盘筐步进机构与横纵向电缸真空抓取设备的组合机构。

优选的，自动卸筐机构15具体为两轴机器人或者工业机器人。

优选的，运输车运行轨道4为直线型轨道。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本发明所提供的血袋筐式全自动入库挑浆系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。