阅读说明：本技术 电饭煲包装生产线 (Electric cooker packaging production line ) 是由 刘亚纯 余建辉 胡为纬 晏雷红 梁炎光 康嘉心 何健樟 于 2019-09-29 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种电饭煲包装生产线。电饭煲包装生产线包括：输送装置,输送装置用于将电饭煲输送至合盖贴标工位处；快换平台,快换平台位于输送装置的一侧；合盖装置和贴标装置,合盖装置和贴标装置中的至少一个设置在快换平台上；机器人,机器人设置在输送装置的一侧,机器人的驱动臂运动至快换平台处以与合盖装置连接,以利用合盖装置对输送装置上的电饭煲进行合盖操作,或者机器人的驱动臂运动至快换平台处以与贴标装置连接,以利用贴标装置对输送装置上的电饭煲进行贴标操作。本发明的技术方案解决了现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度低的问题。(The invention provides a packaging production line of an electric cooker. The electric rice cooker packaging production line comprises: the conveying device is used for conveying the electric cooker to a cover closing and labeling station; the quick-change platform is positioned on one side of the conveying device; the labeling device comprises a cover closing device and a labeling device, wherein at least one of the cover closing device and the labeling device is arranged on the quick-change platform; the robot is arranged on one side of the conveying device, a driving arm of the robot moves to the quick-change platform to be connected with the cover closing device so as to utilize the cover closing device to perform cover closing operation on the electric cooker on the conveying device, or the driving arm of the robot moves to the quick-change platform to be connected with the labeling device so as to utilize the labeling device to perform labeling operation on the electric cooker on the conveying device. The technical scheme of the invention solves the problem of low automation degree of the electric cooker packaging production line in the prior art.)

电饭煲包装生产线

技术领域

本发明涉及电饭煲包装技术领域，具体而言，涉及一种电饭煲包装生产线。

背景技术

在电饭煲包装过程中，需要将电饭煲的上盖打开，将饭勺等零部件装入至电饭煲的煲体内，之后再将电饭煲的上盖盖上；在电饭煲包装过程中，还需要在电饭煲的煲体上贴设标签。

但相关技术中，合盖操作以及贴标操作均由人工操作，导致电饭煲包装生产线的自动化程度低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电饭煲包装生产线，以解决现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种电饭煲包装生产线，包括：输送装置，输送装置用于将电饭煲输送至合盖贴标工位处；快换平台，快换平台位于输送装置的一侧；合盖装置和贴标装置，合盖装置和贴标装置中的至少一个设置在快换平台上；机器人，机器人设置在输送装置的一侧，机器人的驱动臂运动至快换平台处以与合盖装置连接，以利用合盖装置对输送装置上的电饭煲进行合盖操作，或者机器人的驱动臂运动至快换平台处以与贴标装置连接，以利用贴标装置对输送装置上的电饭煲进行贴标操作。

进一步地，机器人的驱动臂上设置有第一快换盘，合盖装置和贴标装置均包括一个与第一快换盘配合的第二快换盘，第一快换盘与两个第二快换盘中的一个连接，以使驱动臂与合盖装置或贴标装置连接。

进一步地，电饭煲包装生产线还包括抱夹装置，抱夹装置与输送装置连接并位于合盖贴标工位处，抱夹装置具有用于夹紧电饭煲的煲体的夹紧状态和用于允许电饭煲通过的非夹紧状态；当输送装置将电饭煲输送至合盖贴标工位处时，抱夹装置由非夹紧状态切换至夹紧状态，机器人驱动合盖装置对电饭煲进行合盖操作或者机器人驱动贴标装置对电饭煲进行贴标操作；当合盖操作和贴标操作完成后，抱夹装置由夹紧状态切换至非夹紧状态，输送装置用于将电饭煲由合盖贴标工位输送至下一工位处。

进一步地，抱夹装置包括：两个夹持结构，两个夹持结构沿第一方向相对设置，第一方向与输送装置的输送方向相垂直；两个夹持结构均沿第一方向可移动地设置，沿彼此远离的方向，两个夹持结构均依次具有夹持位置和让位位置；当两个夹持结构均位于夹持位置时，抱夹装置处于夹紧状态；当两个夹持结构均位于让位位置时，抱夹装置处于非夹紧状态；两个驱动气缸，两个驱动气缸的固定部均与输送装置连接，两个驱动气缸的输出端分别与两个夹持结构连接。

进一步地，夹持结构包括：连接部，连接部与驱动气缸的输出端连接；两个夹持部，两个夹持部对称地设置在连接部的两端并朝向远离驱动气缸的一侧弯折；两个贴合部，两个贴合部分别设置在两个夹持部的远离驱动气缸的一侧；贴合部由软质材料制成，贴合部用于与电饭煲抵接。

进一步地，电饭煲包装生产线还包括：剥标机，剥标机设置在输送装置的一侧；当驱动臂与贴标装置连接时，机器人驱动贴标装置运动至剥标机处取标签后，机器人驱动贴标装置运动至合盖贴标工位处将标签贴合在电饭煲上。

进一步地，机器人、快换平台和剥标机位于输送装置的同一侧，机器人位于快换平台和剥标机之间。

进一步地，电饭煲包装生产线还包括视觉检测装置，视觉检测装置与输送装置连接；视觉检测装置包括：支架，支架与输送装置的支撑结构连接；摄像头，摄像头设置在支架上，摄像头与电饭煲的贴标区域相对设置。

进一步地，摄像头可枢转地设置在支架上。

进一步地，电饭煲包装生产线还包括控制器，控制器与摄像头和驱动臂均电连接；当驱动臂驱动合盖装置对电饭煲进行合盖操作后，摄像头对电饭煲进行一次拍照，摄像头将一次拍照获取的第一图像信息发送至控制器，控制器分析第一图像信息并根据第一图像信息确定贴标位置，控制器通过驱动驱动臂带动贴标装置将标签贴设在贴标位置处；当驱动臂驱动贴标装置对电饭煲进行贴标操作后，摄像头对电饭煲进行二次拍照，摄像头将二次拍照获取的第二图像信息发送至控制器，控制器用于分析第二图像信息并根据第二图像信息获知标签的贴标质量。

应用本发明的技术方案，电饭煲包装生产线设置了合盖贴标工位，利用机器人与合盖装置和贴标装置配合，在该工位处实现自动合盖操作和自动贴标操作，从而提升了电饭煲包装生产线的自动化程度，降低了工人的劳动强度；同时，电饭煲包装生产线还设置了快换平台，控制机器人在快换平台处更换合盖装置或贴标装置，利用一台机器人在合盖贴标工位处实现合盖操作和贴标操作，有利于节约电饭煲包装生产线的占地空间，还有利于提升电饭煲包装生产线的包装效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的一种可选实施例的电饭煲包装生产线的主视结构示意图；

图2示出了图1中的电饭煲包装生产线的俯视结构示意图；

图3示出了图2中A处的放大结构示意图；

图4示出了图1中的电饭煲包装生产线的合盖装置与电饭煲的上盖配合的结构示意图；

图5示出了图1中的电饭煲包装生产线的贴标装置与电饭煲配合的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、电饭煲；10、输送装置；20、快换平台；30、合盖装置；31、合盖部；311、推动面；312、让位孔；40、贴标装置；41、贴标部；411、贴合面；50、机器人；51、驱动臂；521、第一快换盘；522、第二快换盘；60、抱夹装置；61、夹持结构；611、连接部；612、夹持部；613、贴合部；62、驱动气缸；70、剥标机；80、视觉检测装置；81、支架；82、摄像头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度低的问题，本发明提供了一种电饭煲包装生产线。

如图1和图2所示，电饭煲包装生产线包括输送装置10、快换平台20、合盖装置30、贴标装置40和机器人50，输送装置10用于将电饭煲1输送至合盖贴标工位处，快换平台20位于输送装置10的一侧，合盖装置30和贴标装置40中的至少一个设置在快换平台20上，机器人50设置在输送装置10的一侧，机器人50的驱动臂51运动至快换平台20处以与合盖装置30连接，以利用合盖装置30对输送装置10上的电饭煲1进行合盖操作，或者机器人50的驱动臂51运动至快换平台20处以与贴标装置40连接，以利用贴标装置40对输送装置10上的电饭煲1进行贴标操作。

在本申请中，电饭煲包装生产线设置了合盖贴标工位，利用机器人50与合盖装置30和贴标装置40配合，在该工位处实现自动合盖操作和自动贴标操作，从而提升了电饭煲包装生产线的自动化程度，降低了工人的劳动强度；同时，电饭煲包装生产线还设置了快换平台20，控制机器人50在快换平台20处更换合盖装置或贴标装置，利用一台机器人50在合盖贴标工位处实现合盖操作和贴标操作，有利于节约电饭煲包装生产线的占地空间，还有利于提升电饭煲包装生产线的包装效率。

具体来说，在利用本申请提供的电饭煲包装生产线对电饭煲进行包装时，先利用输送装置10将电饭煲1输送至合盖贴标工位处，然后驱动机器人50的驱动臂51运动至快换平台20处，使驱动臂51与合盖装置30连接，再通过驱动臂51驱动合盖装置30运动至合盖贴标工位处对电饭煲1进行合盖操作；之后驱动机器人50的驱动臂51运动至快换平台20处，使驱动臂51与合盖装置30分离并与贴标装置40连接，再通过驱动臂51驱动合盖装置30运动至合盖贴标工位处对电饭煲1进行贴标操作。

如图2所示，机器人50的驱动臂51上设置有第一快换盘521，合盖装置30和贴标装置40均包括一个与第一快换盘521配合的第二快换盘522，第一快换盘521与两个第二快换盘522中的一个连接，以使驱动臂51与合盖装置30或贴标装置40连接。这样，利用第一快换盘521和第二快换盘522的配合，使机器人50的驱动臂51与合盖装置30或贴标装置40能够快速地连接，从而能够提升合盖操作的效率和贴标操作的效率，进而能够提升电饭煲包装生产线的包装效率。

如图1和图2所示，电饭煲包装生产线还包括抱夹装置60，抱夹装置60与输送装置10连接并位于合盖贴标工位处，抱夹装置60具有用于夹紧电饭煲1的煲体的夹紧状态和用于允许电饭煲1通过的非夹紧状态；当输送装置10将电饭煲1输送至合盖贴标工位处时，抱夹装置60由非夹紧状态切换至夹紧状态，机器人50驱动合盖装置30对电饭煲1进行合盖操作或者机器人50驱动贴标装置40对电饭煲1进行贴标操作；当合盖操作和贴标操作完成后，抱夹装置60由夹紧状态切换至非夹紧状态，输送装置10用于将电饭煲1由合盖贴标工位输送至下一工位处。这样，利用抱夹装置60对电饭煲1的煲体进行固定，保证合盖操作和贴标操作的过程中电饭煲不会相对于输送装置10发生相对运动，从而保证合盖操作的可靠性和安全性，保证贴标操作的贴标质量。

如图3所示，抱夹装置60包括两个夹持结构61，两个夹持结构61沿第一方向相对设置，第一方向与输送装置10的输送方向相垂直；两个夹持结构61均沿第一方向可移动地设置，沿彼此远离的方向，两个夹持结构61均依次具有夹持位置和让位位置；当两个夹持结构61均位于夹持位置时，抱夹装置60处于夹紧状态；当两个夹持结构61均位于让位位置时，抱夹装置60处于非夹紧状态；两个驱动气缸62，两个驱动气缸62的固定部均与输送装置10连接，两个驱动气缸62的输出端分别与两个夹持结构61连接。这样，通过设置两个夹持结构61，保证对电饭煲1的可靠夹持，抱夹装置60具有结构简单和操作可靠的优点。具体来说，通过两个驱动气缸62驱动相对设置的两个夹持结构61同步运动至夹持位置，对电饭煲1的煲体进行固定，之后先对电饭煲1进行合盖操作，再对电饭煲1进行贴标操作，然后通过两个驱动气缸62驱动相对设置的两个夹持结构61同步运动至让位位置，电饭煲1能够顺利地通过两个夹持结构61向下一工序位置输送。

如图3所示，夹持结构61包括连接部611、两个夹持部612和两个贴合部613，连接部611与驱动气缸62的输出端连接，两个夹持部612对称地设置在连接部611的两端并朝向远离驱动气缸62的一侧弯折，两个贴合部613分别设置在两个夹持部612的远离驱动气缸62的一侧；贴合部613由软质材料制成，贴合部613用于与电饭煲1抵接。这样，可以避免贴合部613与电饭煲1贴合的过程中，损坏电饭煲1。

在具体实施时，抱夹装置60包括两个支撑结构，两个夹持结构61分别通过两个支撑结构设置在输送装置10上，夹持结构61沿竖直方向位置可调节地设置在支撑结构上，从而使抱夹装置60适用于不同规格的电饭煲1，通过调整夹持结构61的高度，实现对电饭煲1的可靠抱夹固定。

可选地，本申请提供的电饭煲包装生产线适用于对苹果外形的电饭煲。抱夹装置60利用驱动气缸62对夹的方式，四个贴合部613实现四点定位，同时贴合部613采用软质材料制成，可以由贴合点转变为贴合面，保证对电饭煲1进行可靠地固定。

可选地，贴合部613与电饭煲1的上盖贴合。

可选地，软质材料为聚氨酯材料。

可选地，软质材料是指硬度在30～40之间的材料。

如图1和图2所示，电饭煲包装生产线还包括剥标机70，剥标机70设置在输送装置10的一侧；当驱动臂51与贴标装置40连接时，机器人50驱动贴标装置40运动至剥标机70处取标签后，机器人50驱动贴标装置40运动至合盖贴标工位处将标签贴合在电饭煲1上。利用机器人50、剥标机70和输送装置10配合，实现电饭煲1的自动贴标。

如图2所示，机器人50、快换平台20和剥标机70位于输送装置10的同一侧，机器人50位于快换平台20和剥标机70之间。这样，方便机器人50运动至剥标机70处取标以及运动至快换平台20处更换合盖装置30或贴标装置40，通过合理的空间布局，有利于提升电饭煲包装生产线的包装效率。

如图1和图2所示，电饭煲包装生产线还包括视觉检测装置80，视觉检测装置80与输送装置10连接；视觉检测装置80包括支架81和摄像头82，支架81与输送装置10的支撑结构连接，摄像头82设置在支架81上，摄像头82与电饭煲1的贴标区域相对设置。这样，摄像头82可以对贴标区域拍照，从而获取贴标位置和/或检查贴标质量。本申请提供的电饭煲包装生产线通过设置视觉检测装置80提升了贴标精度并实现了贴标质量的自动检测。

如图1所示，摄像头82可枢转地设置在支架81上。这样，可以根据不同型号的电饭煲1以及电饭煲1上不同的贴标区域调整摄像头82的位置，从而提升电饭煲包装生产线的适用范围，进而提升电饭煲包装生产线的实用性。

可选地，电饭煲包装生产线还包括控制器，控制器与摄像头82和驱动臂51均电连接；当驱动臂51驱动合盖装置30对电饭煲1进行合盖操作后，摄像头82对电饭煲1进行一次拍照，摄像头82将一次拍照获取的第一图像信息发送至控制器，控制器分析第一图像信息并根据第一图像信息确定贴标位置，控制器通过驱动驱动臂51带动贴标装置40将标签贴设在贴标位置处；当驱动臂51驱动贴标装置40对电饭煲1进行贴标操作后，摄像头82对电饭煲1进行二次拍照，摄像头82将二次拍照获取的第二图像信息发送至控制器，控制器用于分析第二图像信息并根据第二图像信息获知标签的贴标质量。这样，利用视觉检测装置80和控制器配合，实现自动贴标操作并对贴标质量进行检测。

在具体实施时，当控制器分析第二图像信息并根据第二图像信息获知标签的贴标质量合格时，控制输送装置10将贴标质量合格的电饭煲1输送至下一工序位置处；当控制器分析第二图像信息并根据第二图像信息获知标签的贴标质量不合格时，利用分拣机器人将贴标不合格的电饭煲1挑拣出来，或者利用输送装置10将贴标质量不合格的电饭煲1输送至返工区域。

在本申请中，贴标质量是指贴标是否平整、贴标位置是否正确、标签文字方向是否正确等。

如图4所示，合盖装置30用于将电饭煲1的上盖盖设在电饭煲1的煲体上，合盖装置30包括第二快换盘522和合盖部31，第二快换盘522用于与机器人50的驱动臂连接，合盖部31与第二快换盘522连接，以使机器人50通过第二快换盘522驱动合盖部31转动；其中，合盖部31具有用于与电饭煲1的上盖相抵接的推动面311和用于避让上盖的把手的让位孔312，让位孔312延伸至推动面311；以在机器人50驱动合盖部31转动时，使让位孔312对把手进行避让，并使上盖在推动面311的推动作用下转动并盖设在电饭煲1的煲体上。

在本实施例中，合盖装置30与机器人50连接并在机器人50的驱动下运动，使合盖装置30的推动面311与电饭煲1的上盖的外表面抵接，设置在上盖上的把手可以伸入合盖装置30的让位孔312中，避免与合盖装置30的合盖部31发生干涉，之后机器人50驱动合盖部31转动，上盖在推动面311的推动作用下转动最终盖设在煲体上，完成电饭煲1的合盖操作。本申请提供的合盖装置30能够平稳可靠地与上盖抵接，本申请提供的电饭煲包装生产线能够平稳可靠地实现电饭煲的自动合盖，从而提升了电饭煲包装生产线的自动化程度，降低了工人的劳动强度。

如图5所示，贴标装置40用于将标签贴合在电饭煲1的呈曲面设置的贴标区域上，贴标装置40包括第二快换盘522和贴标部41，第二快换盘522用于与机器人50的驱动臂连接；贴标部41与第二快换盘522连接，贴标部41包括贴合面411，贴标部41的至少部分由柔性材料制成，以使贴合面411发生形变，以通过机器人50驱动贴标部41运动，将吸附在贴合面411上的标签贴设在呈曲面设置的贴标区域上。

在本实施例中，当通过机器人50驱动贴标部41运动，使贴合面411与电饭煲1的贴标区域抵接时，通过机器人50驱动贴标部41相对于电饭煲1摆动，以使标签与电饭煲1的曲面贴合，从而将标签平整地贴设在贴标区域上；贴合面411与电饭煲1抵接时发生形变，能够使标签更好地与电饭煲1的曲面贴合。本申请提供的贴标装置40和电饭煲包装生产线，能够自动地将标签贴设在电饭煲1的呈曲面设置的贴标区域上，贴设完成后标签平整，贴设质量好，从而提升了电饭煲包装生产线的自动化程度，降低了工人的劳动强度，提升了贴标效率、贴标质量和一致性。

本申请提供的电饭煲包装生产线具有自动化程度高、能够适用于曲面外形的电饭煲的固定以及对电饭煲进行自动合盖操作和自动贴标操作，并且基于第一快换盘521和第二快换盘522配合，利用机器人的节拍，由机器人搭载贴标装置40或合盖装置30，与视觉检测装置80配合，实现了电饭煲1的自动合盖、自动贴标以及贴标质量自动检测。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。