阅读说明：本技术 一种智能机器人扒谷机 (Intelligent robot grain scraper ) 是由 申慧君 于 2019-10-12 设计创作，主要内容包括：本发明涉及扒谷机技术领域,具体涉及一种智能机器人扒谷机,括扒谷收集机构、皮带传送结构、履带底盘和驾驶室,扒谷收集机构包括上料筒和第一绞龙运输机,上料筒的前侧面下端为敞口状,第一绞龙运输机设置在上料筒内部,且驱动第一绞龙运输机的电机固定在上料筒的一端侧面上,皮带传送结构包括传送箱、传送带和驱动电机,传送箱倾斜设置在履带底盘上；本发明与现有的履带扒谷机相比,通过液压缸控制上料筒相对于传送箱的位置能够实现更大范围的扒谷,能够有效解决现有履带扒谷机角度和长度固定,无法进行调节的不足,扒谷其两侧的谷物时无需改变整个扒谷机的推进路线,只需要左右移动上料筒即可实现,其效果更佳。(The invention relates to the technical field of grain raking machines, in particular to an intelligent robot grain raking machine which comprises a grain raking and collecting mechanism, a belt conveying structure, a crawler chassis and a cab, wherein the grain raking and collecting mechanism comprises an upper charging barrel and a first auger conveyer, the lower end of the front side surface of the upper charging barrel is open, the first auger conveyer is arranged in the upper charging barrel, a motor for driving the first auger conveyer is fixed on the side surface of one end of the upper charging barrel, the belt conveying structure comprises a conveying box, a conveying belt and a driving motor, and the conveying box is obliquely arranged on the crawler chassis; compared with the existing crawler grain raking machine, the grain raking machine has the advantages that the position of the feeding barrel relative to the conveying box is controlled through the hydraulic cylinder, grains can be raked in a wider range, the defects that the angle and the length of the existing crawler grain raking machine are fixed and cannot be adjusted are effectively overcome, the pushing route of the whole grain raking machine does not need to be changed when grains on two sides of the grain raking machine are raked, the grain raking machine can be realized only by moving the feeding barrel leftwards and rightwards, and the effect is better.)

一种智能机器人扒谷机

技术领域

本发明涉及扒谷机技术领域，具体涉及一种智能机器人扒谷机。

背景技术

扒谷机是一种农用机械设备，用于散粮收装倒仓，使用时与输送机配合还可以堆囤、装车，可在180度范围内进行散粮扒送，工作效率高，使用灵活、操作方便。但是现有的扒谷机的行驶装置均是通过车轮和电机驱动，其只能在平缓的地面上行驶，当遇到坑大泥泞的道路无法进行推进。

专利号为CN208916320U的实用新型涉及一种扒谷机。包括车头、传送槽、扒谷器、履带底盘、电控制箱、行走电机，传送槽的一端与扒谷机相连，传送槽的表面为皮带，车头位于传送槽的侧方，履带底盘固定在车头底部的架体上，履带底盘的顶部设置有行走电机和变速器，传送槽的另一端内设置了电机、反杠大轮、反杠、反杠小轮、主轴大轮，反杠大轮紧贴皮带，反杠的两端分别与反杠大轮、反杠小轮相连；电控制箱与行走电机、电机电性相连；该实用新型虽然改变了老式扒谷机的方向盘操作以及轮胎行走的方式，采取了全新的履带式行走的地盘，但是履带前进的路径一般是直线，而扒谷头的长度一般为2400mm，其角度和长度固定，且无法进行调节。在扒谷的过程中，扒谷头两侧的谷物需要操作人员将扒谷机驾驶远离谷物，然后重新调节推进的路径进行扒谷，降低了扒谷效率。另外，现有的扒谷机虽然在运输通道上方设置负压除尘机，但是粮食落在运输皮带上传输时，其堆积在谷物下方的粉尘难以被吸走，使得整个扒谷机的除尘效果不佳。因此，针对现有扒谷机的不足，发明一种能有效解决上述问题的智能机器人扒谷机是一项有待解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是设计了一种智能机器人扒谷机，用以解决现有履带扒谷机在扒谷时存在的不足。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种智能机器人扒谷机，包括扒谷收集机构、皮带传送结构、履带底盘和驾驶室，所述扒谷收集机构包括上料筒和第一绞龙运输机，所述上料筒的前侧面下端为敞口状，所述第一绞龙运输机设置在上料筒内部，且驱动第一绞龙运输机的电机固定在上料筒的一端侧面上；

所述皮带传送结构包括传送箱、传送带和驱动电机，所述传送箱倾斜设置在履带底盘上，所述传送带设置在传送箱内部，且通过驱动电机驱动传送带，所述传送箱的下端连接有上料筒移动套，所述上料筒移动套的内侧壁开设有多条滑槽，所述上料筒的外侧面设置有多条能够沿滑槽移动的滑条，位于所述传送箱的下端下侧面上固定有液压缸，所述上料筒的一端背面上设置有连接板，所述液压缸的活塞杆与连接板固定连接，所述传送箱的下端上表面设置有落料箱，所述落料箱的侧面上连通有连接筒，所述连接筒内部设置有活动筒，所述连接筒与活动筒之间构成可伸缩的进料筒，所述活动筒的外端设置有与上料筒端部相连通的进料通道，所述活动筒的内部设置有第二绞龙运输机，所述传送箱的上端设置有竖直向下的出料斗。

作为上述方案的进一步改进，所述传送箱由上下两个平行设置的箱体连接构成，且两个箱体设置有的重合部，所述传送带呈Z字状设置在传送箱内部，且在重合部处出现弯折，位于所述重合部的传送箱侧面上设置有抽尘管，所述驾驶室的顶端设置有过滤箱，所述抽尘管与过滤箱的右侧面相连通，位于所述过滤箱左侧设置有负压引风机，所述负压引风机与过滤箱的左侧面相连通，所述过滤箱内部设置有滤布，通过对传送箱内部的传送带的特殊设计，运输的谷物在重合部时谷物做抛物线运动，而此时再通过抽尘管的负压吸附作用能够将堆积在谷物下方的粉尘有效吸附。

作为上述方案的进一步改进，所述滤布右侧的过滤箱内部设置有过滤网，位于所述过滤网和滤布的右侧下端分别设置有谷物接收槽和粉尘接收槽，通过设置过滤网使得在对粉尘进行过滤前将被一同吸附的干瘪谷物、谷物稻壳进行过滤。

作为上述方案的进一步改进，位于所述上料筒的前后两端斜下侧面上均设置有红外传感器，所述驾驶室内设置有PLC控制板，所述红外传感器与PLC控制板的信号输入端相连接，所述液压缸与PLC控制板的信号输出端相连接，通过红外传感器对扒谷机前方的谷物进行探测，当上料筒一端的红外传感器检测到物体，而另一端未检测到物体时，PLC控制板发出信号控制液压缸活塞杆的伸长或缩短，使得整个上料筒整体往检测到物体的一端移动，使得扒谷机能够根据谷物的情况自动调整位置进行扒谷，其智能性更好。

作为上述方案的进一步改进，位于所述传送带下端的正上方的传送箱内壁上设置有弧形导料板，防止谷物在落入传送带上时落进传送箱的下端，造成传送箱内部谷物堆积。

作为上述方案的进一步改进，位于所述出料斗正下方设置有输料传送机，所述输料传送机包括固定传送机和转动传送机，所述固定传送机的端部设置有与出料斗相对应的接料斗，位于所述固定传送机的另一端部与转动传送机之间通过转轴实现转动连接，通过设置的输料传送机能够实现360°任意角度送料，其运输功能更好。

有益效果：

（1）本发明与现有的履带扒谷机相比，通过液压缸控制上料筒相对于传送箱的位置能够实现更大范围的扒谷，能够有效解决现有履带扒谷机角度和长度固定，无法进行调节的不足，扒谷上料筒两侧的谷物时无需改变整个扒谷机的推进路线，只需要左右移动上料筒即可实现，其效果更佳；

（2）本发明通过将传送箱内部的传送带设计为Z字状，谷物在传送箱的重合部时会有一段抛物线运动，而在此抛物线运动的过程中通过负压吸附作用，能够将堆积在谷物下方的粉尘进行有效吸附，其吸附效果较普通的负压吸附效果更好，能够有效将运输谷物中的粉尘有效去除；

（3）本发明还通过设置红外传感器和PLC控制板，上料筒两端的红外传感器探测地面前方是否具有谷物，当一端堆放谷物而另一端没有堆放谷物时，PLC控制板控制液压缸作用，使得上料筒向堆放谷物处的一端移动，而当两端都有谷物或没有谷物时，PLC控制板控制液压缸不作用，其红外传感器和PLC控制板的设计使得本扒谷机的智能性更强；

（4）本发明还在出料斗真下方设置输料传送机，该输料传送机由固定传送机和转动传送机组成，能够实现360°任意角度输送谷物，其运输效果更佳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的第一角度立体结构示意图；

图2为本发明的第二角度立体结构示意图；

图3为本发明中上料筒的立体结构示意图；

图4为本发明中连接筒、活动筒的内部平面结构示意图；

图5为本发明中传送箱的内部平面结构示意图；

图6为本发明中过滤箱的内部平面结构示意图。

其中，1-履带底盘，2-驾驶室，3-上料筒，4-第一绞龙运输机，5-传送箱，501-重合部，6-传送带，7-驱动电机，8-上料筒移动套，9-滑条，10-液压缸，11-连接板，12-落料箱，13-连接筒，14-活动筒，15-进料通道，16-第二绞龙运输机，17-出料斗，18-输料传送机，181-固定传送机，182-转动传送机，183-接料斗，184-转轴，19-抽尘管，20-过滤箱，21-负压引风机，22-滤布，23-过滤网，24-谷物接收槽，25-粉尘接收槽，26-红外传感器。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1

下面通过图1~6对实施例1的智能机器人扒谷机进行介绍，主要包括扒谷收集机构、皮带传送结构、履带底盘1和驾驶室2。其中扒谷收集机构包括上料筒3和第一绞龙运输机4，而且上料筒3的前侧面下端为敞口状，其第一绞龙运输机4设置在上料筒3的内部，并且驱动第一绞龙运输机4的电机就固定在上料筒3的一端侧面上。

皮带传送结构包括传送箱5、传送带6和驱动电机7，其中传送箱5倾斜设置在履带底盘1上，传送带6设置在传送箱5的内部，驱动电机7设置在传送箱5上端的上表面上，而且通过驱动电机7驱动传送带6运作。传送箱5的下端连接有上料筒移动套8，上料筒移动套8的内侧壁开设有多条滑槽（图中未标注），而上料筒3的外侧面设置有多条能够沿滑槽移动的滑条9，在传送箱5的下端下侧面上固定有液压缸10，上料筒3的一端背面上设置有连接板11，其中液压缸10的活塞杆与连接板11固定连接，通过液压缸10活塞杆的伸长或缩短能够控制上料筒3沿着上料筒移动套8左右移动。在传送箱5的下端上表面设置有落料箱12，落料箱12的侧面上连通有连接筒13，连接筒13内部设置有活动筒14，其中连接筒13与活动筒14之间构成可伸缩的进料筒，其中活动筒14的外端设置有与上料筒3端部相连通的进料通道15，并在活动筒14的内部设置有第二绞龙运输机16，通过第二绞龙运输机16将进料通道15中送入的谷物输送至传送箱5中。

另外，还在传送带6下端的正上方的传送箱5内壁上设置有弧形导料板27，防止谷物在落入传送带6上时落进传送箱5的下端，造成传送箱5内部谷物堆积。最后，在传送箱5的上端设置有竖直向下的出料斗17，并在出料斗17正下方设置有输料传送机18。其中，输料传送机18包括固定传送机181和转动传送机182，在固定传送机181的端部设置有与出料斗17相对应的接料斗183，固定传送机181的另一端部与转动传送机182之间通过转轴184实现转动连接，可根据运输情况360°任意调节转动传送机182。

实施例2

实施例2是在实施例1的基础上进行添加负压除尘装置，其结构也如图1~6所示，其修改之处是将传送箱5由上下两个平行设置的箱体连接构成，且两个箱体的连接处为重合部501，而传送带6呈Z字状设置在传送箱5的内部，并且在重合部501处出现弯折，从而使得运输的谷物在此处能够实现一段抛物线运动。另外还在重合部501的传送箱5侧面上设置有抽尘管19，驾驶室2的顶端设置有过滤箱20，抽尘管19与过滤箱20的右侧面相连通，位于过滤箱20左侧的驾驶室2的顶面上设置有负压引风机21，负压引风机21与过滤箱20的左侧面相连通，在过滤箱20内部设置有滤布22，并在滤布22右侧的过滤箱20内部还设置有过滤网23，在过滤网23和滤布22的右侧下端分别设置有谷物接收槽24和粉尘接收槽25，通过设置过滤网23使得在对粉尘进行过滤前将被一同吸附的干瘪谷物、谷物稻壳进行过滤。本实施例中通过对负压除尘装置的特殊设计，使得随着传送带6运输的谷物能够在重合部501处做抛物线运动，而此时能够将对堆积在谷物底部的粉尘进行有效吸附，然后经过过滤箱20再排出干净空气。

实施例3

实施例3是在实施例1的基础上对其进行智能化改进，其结构如图3所示，其改进之处是在上料筒3的前后两端斜下侧面上均设置一个红外传感器26，并在驾驶室2内设置有PLC控制板（图中未画出）。其中，红外传感器26与PLC控制板的信号输入端相连接，而液压缸10与PLC控制板的信号输出端相连接，通过红外传感器26对扒谷机前方的谷物进行探测，当上料筒3一端的红外传感器26检测到物体，而另一端未检测到物体时，PLC控制板发出信号控制液压缸活塞杆的伸长或缩短，使得整个上料筒3整体往检测到物体的一端移动，然后将堆积谷物的一端进行快速扒谷；当红外传感器26检测到前方均没有物体或者均有物体时，PLC控制板不发出控制液压缸10的信号，而此时只能通过驾驶室2内的人员控制器液压缸10的活塞杆伸长或缩短。本实施例通过其红外传感器PLC控制板的作用，能够使得整个扒谷机的智能性更强。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。