具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明书中描述为准。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种驻车控制电路，包括电源、驻车开关、驻车执行器和控制单元。驻车开关包括第一开关组和第二开关组，其中，第一开关组包括多个第一开关，多个第一开关的第一端分别连接到电源的第一极；第二开关组包括与多个第一开关一一对应的多个第二开关，多个第二开关的第一端分别连接到对应的第一开关的第二端，多个第二开关的第二端分别连接到电源的第二极。驻车执行器的多路控制端分别对应连接到多个第一开关的第二端与对应的多个第二开关的第一端之间，驻车执行器的第一输出端输出用于驻车控制的控制转矩。控制单元，分别与多个第一开关和多个第二开关的控制端连接，以控制多个第一开关和多个第二开关的导通或关断，以使驻车执行车产生与所述控制转矩反向的转矩。

下面，结合图1的实施例对本申请的驻车控制电路进行展开描述，图1是本申请实施例的驻车控制电路的电路结构图。

如图1所示，驻车开关包括第一开关组20和第二开关组30，第一开关组20包括两个第一开关U_HS和V_HS，第二开关组30包括两个第二开关U_LS和V_LS，第一开关U_HS和第二开关U_LS对应串联，第一开关V_HS和第二开关V_LS对应串联。第一开关U_HS和V_HS的一端分别连接到电源10的例如正极，另一端分别一一对应与第二开关U_LS和V_LS的一端连接，第二开关U_LS和V_LS的另一端分别连接到电源的负极。

图1实施例中驻车执行器40包括两个控制端，其中一个控制端连接到第一开关U_HS和对应串联的第二开关U_LS之间，另一个控制端连接到第一开关V_HS和对应串联的第二开关V_LS之间。驻车执行器40的一个输出端与驻车机械结构60的输入端连接，驻车机械结构60与棘轮棘爪机构70连接。

控制单元50分别与第一开关U_HS、V_HS和第二开关U_LS、V_LS的控制端连接，如图示虚线箭头表示，控制单元50分别向各个开关发送控制指令，以控制多个第一开关U_HS、V_HS和多个第二开关U_LS、V_LS的导通或关断。由此，驻车执行器可以根据电源10和对应导通开关形成的回路中的电流，驱动驻车执行器的电机转动，进而生成用于驻车控制的控制转矩，以控制驻车机械结构60与棘轮棘爪机构70执行车辆进入驻车动作或脱离驻车动作。棘轮棘爪机构70通常位于车辆传动系统的传动系统内，当棘爪进入棘轮时，棘轮被锁死，从而使得传动系统被锁死，实现了进入驻车的功能。相反，当棘爪脱开棘轮时，棘轮可以随传动系统转动，从而实现了脱离驻车的功能。驻车执行器40通过推动驻车机械机构60，使得棘爪进入或者脱开棘轮，从而实现进入驻车或者脱离驻车动作的执行。

当然，本申请不局限于上述具体实施例，例如其他类似于棘轮棘爪机构可用于车辆驻车锁定的机械结构都落在本申请的保护范围内。

在一个实施例中，如图1所示，第一开关和第二开关分别包括带有反向二极管功能的开关管。可选的，第一开关和第二开关分别包括并联设置的双极型晶体管和反向二极管。例如，一个绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)开关并联一个反向二极管构成一个开关管，或者，第一开关和第二开关分别包括场效应晶体管。例如，一个自带反向二极管功能的金氧半场效应晶体管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor,MOSFET)单独构成一个开关管。第一开关和第二开关还可为其它带有反向功能的晶体管，本申请不局限于上述实施例。

在一个实施例中，如图1所示，控制单元50还连接到驻车执行器40的第二输出端，以接收驻车执行器40输出的检测电流信息，以及连接到驻车机械结构60的输出端，以接收驻车机械结构60输出的驻车位置信息。检测电流信息表示当前驻车执行器40内的电流情况，例如是否存在电流，电流的大小等等。驻车位置信息表示当前驻车机械结构60的位置情况，例如推动棘轮棘爪机构70旋转的角度方向，角度的大小等等。

由此，控制单元50能够监测车辆的驻车状态，以发现车辆是否存在异常驻车动作。下文中会结合驻车控制方法进行详细说明，这里不再赘述。

在图1实施例中，驻车控制电路包括的第一开关组和第二开关组分别包括两个开关，并且第一开关组的两个开关分别与第二开关组的两个开关一一对应串联。相应地，驻车控制电路的驻车执行器40包括两路控制端，分别一一对应地连接在对应串联的两个开关之间。

显然本申请的驻车控制电路不局限于该具体实施例，例如驻车控制电路包括的第一开关组和第二开关组分别包括三个开关，并且第一开关组的三个开关分别与第二开关组的三个开关一一对应串联。相应地，驻车控制电路的驻车执行器40包括三路控制端，分别一一对应地连接在对应串联的三个开关之间。

现在参考图2，图2是本申请第一实施例的驻车控制方法的流程示意图，本申请实施例的驻车控制方法应用于上述的驻车控制电路。

如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤102，在控制单元监测车辆存在异常驻车动作时，通过控制单元控制第一开关组和第二开关组中的一组全导通且另一组全关断；

步骤104，根据导通的开关组形成的回路，在驻车执行器中生成与控制转矩反向的转矩；

步骤106，根据与控制转矩反向的转矩控制车辆停止异常驻车动作。

基于上述实施例提供的方案，可选的，上述步骤102中，控制单元监测车辆存在异常驻车动作，包括以下至少一项：

控制单元通过接收驻车执行器的第二输出端输出的检测电流信息，监测车辆在执行驻车进入动作、驻车脱离动作或保持驻车状态时是否存在异常驻车动作；

控制单元通过接收驻车机械结构的输出端输出的驻车位置信息，监测车辆在车辆执行驻车进入动作、驻车脱离动作或保持驻车状态时是否存在异常驻车动作；

控制单元通过检测驻车开关输出的电流信息，监测车辆在执行驻车进入动作、驻车脱离动作或保持驻车状态时是否存在异常驻车动作。

上述异常驻车动作包括以下至少一项：

在车辆执行驻车进入动作时，驻车机械结构向脱离驻车方向移动；

在车辆执行驻车脱离动作时，驻车机械结构向进入驻车方向移动；

在车辆保持驻车状态时，驻车机械结构的驻车位置出现不期望的移动；

在车辆执行驻车进入动作时，驻车执行器电流出现与驻车进入状态时的反向电流；

在车辆执行驻车脱离动作时，驻车执行器电流出现于驻车脱离状态时的反向电流；

在车辆保持驻车状态时，驻车执行器中出现电流。

上述的异常驻车动作属于不期望的驻车机械机构的位置移动，例如在车辆执行正常驻车进入动作时，驻车执行器40内部电机产生的控制转矩会驱动驻车机械结构60执行驻车进入动作，相应地驻车机械结构60会推动棘轮棘爪机构70从0度向60度角度增加的驻车位置移动。

驻车机械机构60内部的位置传感器会检测的驻车位置信息，如果此时位置传感器检测出棘轮棘爪机构70从驻车位置的60度向角度逐步减小的位置移动，或者在执行驻车进入动作的中途某个角度向逐步减小的角度移动，则驻车机械结构60将上述驻车位置信息发送至控制单元50后，控制单元50会监测车辆在执行驻车进入动作时存在异常驻车动作。

相应地，在车辆执行驻车脱离动作时，当位置传感器检测的驻车位置信息为棘轮棘爪机构70向角度逐步增加的驻车位置移动，则在驻车机械结构60将上述驻车位置信息发送至控制单元50后，控制单元50会监测车辆在执行驻车脱离动作时存在异常驻车动作。

在车辆执行驻车进入动作时，驻车执行器40内部的电流应该为正向，而此时出现与驻车进入状态时相反的反向电流，控制单元50会监测车辆在执行驻车进入动作时存在异常驻车动作。

或者，在车辆执行驻车脱离动作时，驻车执行器40内部的电流应该为反向，而此时出现与驻车脱离状态时相反的正向电流，控制单元50会监测车辆在执行驻车脱离动作时存在异常驻车动作。

在车辆保持驻车状态时，驻车执行器40内部的电流应该为零，如果驻车执行器内部出现电流，则根据电流的方向会产生推动驻车机械机构60执行驻车进入动作或者驻车脱离动作的扭矩。设置在驻车执行器40内部或者外部的电流传感器此时会检测到驻车执行器内部出现电流，则驻车执行器40将上述检测电流信息发送至控制单元50后，控制单元50会监测车辆在车辆保持驻车状态时存在异常驻车动作。

如步骤102所述，控制单元50在监测车辆存在异常驻车动作时，会控制第一开关组和第二开关组中的一组全导通且另一组全关断。例如，控制第一开关组20的两个第一开关U_HS和V_HS导通，同时控制第二开关组30包括的两个第二开关U_LS和V_LS关断。或者，控制第一开关组20的两个第一开关U_HS和V_HS关断，同时控制第二开关组30包括的两个第二开关U_LS和V_LS导通。

由此，在步骤104中，导通的第一开关U_HS和V_HS形成的回路，或者导通的第二开关U_LS和V_LS形成的回路，该回路中的电流会导致驻车执行器40生成与用于驻车控制的控制转矩相反的扭矩。

如上文所述，控制转矩是用于控制车辆正常执行驻车进入动作或驻车脱离动作的扭矩。如果车辆存在任一种异常驻车动作，则控制单元50会发送控制指令来控制导通或关断对应的开关。

基于上述实施例提供的方案，可选的，上述步骤104中，在驻车执行器中生成与控制转矩反向的转矩，包括：基于驻车执行器当前的电机转动产生的负电压生成与控制转矩反向的转矩。

驻车执行器40的电机转动可以是正常执行驻车时，电源10、导通开关与驻车执行器40所形成回路中的电流的驱动使得电机转动，也可以是车辆保持驻车状态时出现的异常驻车动作对应的电流驱动驻车执行器的电机转动。

驻车执行器40的当前电机转动是控制单元50在发现车辆存在异常驻车动作，控制第一开关组20和第二开关组30中的一组全导通且另一组全关断后的电机转动情况。由于控制单元50进行控制后，驻车执行器40的电机的转速和电流不会立刻衰减为零，因此，电机的当前转动产生的负电压会在导通开关的回路中形成与电机转速对应的控制转矩反向的转矩。

图1所示的驻车控制电路中，第一开关组20和第二开关组30分别包括两个开关，该实施例的驻车控制电路为两相直流驻车装置。以控制图1的第一开关组20包括的第一开关U_HS和V_HS全导通，同时控制第二开关组30包括的第二开关U_LS和V_LS全关断为例。当驻车执行器的电机有转速时，会在导通的第一开关U_HS和V_HS内形成与电机转速对应的控制转矩反向的转矩。

以电源10上端为正极、下端为负极，电源10提供的电流从驻车执行器40上面的控制端流入、下面的控制端流出为例。由于U_LS和V_LS为开关晶体管，因此在导通后，电流只能沿从上到下的方向流动，而电流经反向二极管则只能沿从下到上的方向流动。如此，驻车执行器40内部形成的反向电流从下面的控制端流出，从下到上沿着第二开关V_HS右侧的反向二极管流入第二开关V_HS左侧的开关晶体管的上端，并从第二开关V_HS左侧的开关晶体管的下端流出后进入驻车执行器40上面的控制端。

如此，驻车执行器40在导通的第一开关U_HS和V_HS形成的回路内生成与上述电源10形成回路中的电流方向相反的电流。

由于该反向电流的存在，在驻车执行器中生成与控制转矩反向的转矩，可以使得驻车执行器40的电机快速停止转动。

在第一开关组20和第二开关组30分别包括三个开关的驻车控制电路中，驻车控制电路为三相交流驻车装置。该实施例中，通过控制第一开关组和第二开关组中的一组全导通且另一组全关断的开关组形成的回路，在驻车执行器中生成与电源10形成回路中的电流驱动电机旋转的控制转矩反向的转矩。

基于上述实施例提供的方案，可选的，上述步骤106中，根据控制转矩反向的转矩控制车辆停止异常驻车动作，包括：电机基于反向的转矩停止转动，以控制车辆停止异常驻车动作。

在监测到车辆存在异常驻车时，通过控制单元将第一开关组或第二开关组中的一组包括的全部开关导通，其他一组的全部开关关断。但是此时由于电机有电感，因此电机旋转生成的控制转矩不会突然变化为零。电机转动时的反向电压会在导通开关形成的回路中生成反向转矩，使得电机的控制转矩逐渐衰减为零。之后回路中只剩下反向转矩，会抑制电机转速快速降低，随着转速降低，反向转矩也降低。直至转速为零，反向转矩也变为零。

上述电机转动时的反向转矩会形成类似刹车的作用，快速降低驻车执行器的转速，有效地缩短滑行距离。

图3和图4分别示出了在车辆存在异常驻车动作时，通过现有驻车控制方法和本申请实施例的驻车控制方法关断开关后驻车执行器状态示意图。

如上文所述，当发现车辆存在驻车异常时，现有技术控制所有驻车开关进入关断状态，由此断开电源向驻车执行器提供对应的驱动电流来驱动电机转动，但是关断所有驻车开关并不能立刻使得驻车执行器的电机停止转动，驻车执行器还会滑行一段距离。

如图3所示，假设驻车系统在时间原点处于保持驻车状态。在t0时刻，因为某些电子电气故障，内部程序执行错误，启动了脱离驻车程序，使得驻车执行器中流入了电流，该电流使得电机产生转矩。该转矩推动驻车机械机构运动。在t1时刻，如果发现了该不期望的电流产生或者位置移动，则触发关断路径，以关闭所有的驻车电子开关，使得驻车执行器中的电流衰减为零，电机的转矩也衰减为零。但是因为电机旋转惯性的存在，该驻车执行器还会滑行一段距离，该滑行距离的长短取决于驻车执行器连接的机械机构的阻力大小。例如图3所示在t2时刻，驻车执行器的电机转速为零，驻车执行器完全停止下来。

然而，如图4所示，在t0时刻和t1时刻如图3一样，因为某些电子电气故障驻车执行器中流入了电流，该电流驱动使得电机产生转矩。该转矩推动驻车机械机构运动。在t1时刻，控制单元发现了该不期望的电流产生或者位置移动，触发了本申请实施例的关断路径，以导通第一开关组和第二开关组中的一组全部开关，同时关断另一组的全部开关。不同于现有技术所有开关全部关断时的状态，该关断路径在驻车执行器内部产生了反向转矩。该反向转矩的方向与当前电机转速的方向正好相反，因此能够快速降低电机转速，缩短了驻车执行器滑行的距离。例如图4所示在t2’时刻，驻车执行器的电机转速为零，驻车执行器完全停止下来，图4中使得驻车执行器转速变为零的时间t2’明显小于图3的对应的时间t2。并且，当驻车执行器停止滑行时，反向转矩也会自然消失，不会引起系统过载等故障。

导通第一开关组和第二开关组中哪一组的全部开关，还依赖于开关对来自控制单元指令的执行能力。当某个开关因为故障无法执行来自控制单元的指令时，控制单元需要根据实际的故障状态选择一组合适的开关去执行对应的导通状态。例如第一开关组的多个第一开关中存在至少一个故障开关，则控制单元需要选择第二开关组中的全部开关导通。

以图1实施例的驻车控制电路的驻车开关为例，比如，当第一开关U_HS发生断路故障无法响应导通指令时，控制单元需要命令第二开关组30的两个第二开关(U_LS和V_LS)进入导通状态。

又比如，当第一开关U_HS发生短路故障时而无法响应指令时，控制单元需要命令第一开关组的两个第一开关(U_HS和V_HS)进入导通状态。此时，虽然第一开关U_HS无法响应指令，但是其短路故障正好可以满足导通的要求。

如果第一开关组和第二开关组中均出现至少一个开关故障而无法形成导通回路时，则可以将包括第一开关组和第二开关组在内的驻车开关的全部开关关断。

下面结合图1的实施例，描述整个驻车开关的导通或关断逻辑如图5所示，包括以下步骤：

步骤202，发现驻车执行器中出现不期望的电流或者发现驻车机械机构出现不期望的位置移动；

步骤204，判断是否有开关故障，若是，进入步骤208，否则进入步骤206；

步骤206，将位于上边的第一开关组中的全部第一开关导通，位于下边的第二开关组中的全部第二开关关断；

步骤208，开关故障是否为单管故障，即是否仅一个开关存在故障，若是，进入步骤210，否则进入步骤224；

步骤210，是否为上边的第一开关组中存在单管故障，若是进入步骤212，否则进入步骤218；

步骤212，该单管是否为短路故障，若是进入步骤214，否则进入步骤216；

步骤214，在上边的第一开关组中存在单管短路故障的情况下，将上边的第一开关组的全部开关导通，将下边的第二开关组的全部开关关断；

步骤216，在上边的第一开关组中存在单管故障为断路的情况下，将上边的第一开关组的全部开关关断，将下边的第二开关组的全部开关导通；

步骤218，在下边的第二开关组存在单管故障的情况下，判断该单管是否为短路故障，若是进入步骤220，否则进入步骤222；

步骤220，在下边的第二开关组中存在单管故障为短路的情况下，将上边的第一开关组的全部开关关断，将下边的第二开关组的全部开关导通；

步骤222，在下边的第二开关组中存在单管故障为断路的情况下，将上边的第一开关组的全部开关导通，将下边的第二开关组的全部开关关断；

步骤224，在开关故障为多管故障，即多个开关存在故障的情况下，判断故障是否为上边的第一开关组的开关短路且下边的第二开关组的开关断路，若是，进入步骤226，否则进入步骤228；

步骤226，将上边的第一开关组的全部开关导通，将下边的第二开关组的全部开关关断；

步骤228，判断故障是否为上边的第一开关组的开关断路且下边的第二开关组的开关短路，若是，进入步骤230，否则进入步骤232；

步骤230，将上边的第一开关组的全部开关关断，将下边的第二开关组的全部开关导通；

步骤232，将驻车开关的全部开关关断。

通过采用本申请实施例的驻车控制电路及控制方法，在控制单元监测车辆存在异常驻车动作时，通过控制单元控制第一开关组和第二开关组中的一组全导通且另一组全关断。根据导通的开关组形成的回路，在驻车执行器中生成与控制转矩反向的转矩，根据与控制转矩反向的转矩控制车辆停止异常驻车动作，由此可以快速将驻车执行器内的电流进行衰减，从而将电流对应驱动电机转动产生的控制转矩进行衰减，快速将驻车执行器的电机转速降低为零，从而能够有效缩短驻车开关关断后驻车执行器的滑行距离，该缩短的滑行距离可保证整车的安全驻车。

具体地，可以避免由于棘爪从棘轮中完全脱离，导致车辆的保持驻车功能失效所造成的车辆移动的危险；或者，可以避免由于棘爪过度进入棘轮导致车辆的脱离驻车功能失效，造成车辆不能正常行驶，为驾驶员带来不好的体验。

本申请的驻车控制方法通过控制驻车开关的导通或关断，除了可以在车辆存在异常驻车动作时尽快停止车辆执行异常驻车动作之外，还可以控制车辆执行正常的驻车动作。图6是本申请第二实施例的驻车控制方法的流程示意图，该实施例中针对车辆正常驻车动作进行控制。

如图6所示，包括以下步骤：

步骤302，在控制单元接收到目标指令时，控制第一开关组和第二开关组中的开关按照目标指令对应的开关状态导通或关断，目标指令包括进入驻车指令或脱离驻车指令；

步骤304，根据第一开关组和第二开关组中的导通开关和电源对应形成的回路，在驻车执行器中生成用于控制车辆执行进入驻车动作或者脱离驻车动作的控制转矩；

步骤306，根据控制转矩控制车辆执行进入驻车动作或脱离驻车动作。

以图1的驻车开关为例，在步骤304中，在控制单元接收到进入驻车指令时，可以将第一开关组20中的第一开关U_HS和第二开关组30中的第二开关V_LS导通，由此电源10正极输出的电流经第一开关U_HS的上端进入，下端流出到驻车执行器40上面的控制端，并从驻车执行器40下面的控制端流出进入第二开关V_LS上端，下端流出后进入电源负极。通过电源10和导通开关形成的回路，使得驻车执行器40中输出正向电流对应驱动电机生成的控制转矩到驻车机械结构60，驱动驻车机械结构60正向转动，推动棘爪进入棘轮，由此执行车辆的驻车进入动作。

同样以图1的驻车开关为例，在步骤304中，在控制单元接收到脱离驻车指令时，可以将第一开关组20中的第一开关V_HS和第二开关组30中的第二开关U_LS导通，由此电源10正极输出的电流经第一开关V_HS的上端进入，下端流出到驻车执行器40下面的控制端，并从驻车执行器40上面的控制端流出从上端进入第二开关U_LS，下端流出后进入电源负极。通过电源10和导通开关形成的回路，使得驻车执行器40中输出负向电流对应驱动电机生成的控制转矩到驻车机械结构60，驱动驻车机械结构60反向转动，推动棘爪从棘轮中拔出，由此执行车辆的驻车脱离动作。

可选的，本申请实施例还提供一种驻车控制装置，图7是本申请实施例的驻车控制装置的结构方框图。

如图所示，驻车控制装置2000包括存储器2200和与存储器2200电连接的处理器2400，存储器2200存储有可在处理器2400运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种驻车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种驻车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。