阅读说明：本技术 一种门式起重机车道、门式起重机车道系统及其控制方法 (Portal crane lane, portal crane lane system and control method thereof ) 是由 孙瑜 陈敏华 唐修俊 于 2019-10-08 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种门式起重机车道、门式起重机车道系统及其控制方法,属于门式起重机技术领域。一种门式起重机车道包括：门式起重机和行车道,门式起重机包括悬臂及支撑悬臂的支撑梁,行车道位于支撑梁一侧,行车道的入口位置设置第一测距传感器,在行车道的出口位置设置第二测距传感器,第一测距传感器和第二测距传感器分别与控制器电连接；在行车道的入口位置还设置有显示装置,显示装置与控制器电连接。该门式起重机车道、门式起重机系统及其控制方法能够准确控制显示装置,显示装置根据控制器发出的指令显示不同的工作状态及时反馈给后来车辆保证超车道安全超车,作业车道正常装卸作业。(The invention provides a gantry crane lane, a gantry crane lane system and a control method thereof, and belongs to the technical field of gantry cranes. A gantry crane roadway comprising: the system comprises a portal crane and a traffic lane, wherein the portal crane comprises a cantilever and a supporting beam for supporting the cantilever, the traffic lane is positioned on one side of the supporting beam, a first distance measuring sensor is arranged at the entrance position of the traffic lane, a second distance measuring sensor is arranged at the exit position of the traffic lane, and the first distance measuring sensor and the second distance measuring sensor are respectively and electrically connected with a controller; and a display device is also arranged at the entrance position of the travelling lane and is electrically connected with the controller. The gantry crane lane, the gantry crane system and the control method thereof can accurately control the display device, the display device displays different working states according to instructions sent by the controller and feeds back the different working states to subsequent vehicles in time to ensure safe overtaking of the overtaking lane and normal loading and unloading operation of the operation lane.)

一种门式起重机车道、门式起重机车道系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及门式起重机技术领域，具体而言，涉及一种门式起重机车道、门式起重机车道系统及其控制方法。

背景技术

门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊。主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。

门式起重机的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。

门式起重机悬臂下通常设置多车道，例如，同一作业区域有两个相邻的作业车道，车辆在起重机悬臂下相邻车道的其中之一作业时，相邻车道若有车辆通过，有可能造成起重机作业过程中对下方接收物料的车辆判别失误，或者起重机其他安全防护系统的识别错误，导致物料装卸失败或者系统出错，严重时有可能出现人员伤亡或车辆、物料的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种门式起重机车道、门式起重机车道系统及其控制方法，能够准确判断集卡车辆在起重机悬臂下的作业情况，及时反馈给后方车辆，保证邻车道安全行驶，同时避免门式起重机在作业车道的装卸失败、损坏物料等风险。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例一方面，提供一种门式起重机车道，包括：门式起重机和行车道，门式起重机包括悬臂及支撑悬臂的支撑梁，悬臂用于在行车道的作业区域进行装卸作业，行车道位于支撑梁一侧，行车道的入口位置设置第一测距传感器，在行车道的出口位置设置第二测距传感器，第一测距传感器和第二测距传感器分别与控制器电连接，以分别将检测的行车道内车辆的信号传输至控制器；第一测距传感器的检测范围包括作业区域及与作业区域连接的行车道的入口区域，第二测距传感器的检测范围包括作业区域及与作业区域连接的行车道的出口区域，在行车道的入口位置还设置有显示装置，显示装置与控制器电连接，用于根据控制器的控制信号显示第一状态信息、第二状态信息或第三状态信息。

可选地，在本发明较佳的实施例中，作业车道包括相邻且平行延伸的第一车道和第二车道，第一车道靠近支撑梁，第二车道远离支撑梁。

可选地，在本发明较佳的实施例中，显示装置为指示灯组，指示灯组包括第一指示灯和第二指示灯，第一指示灯用于指示第一车道车辆运行，第二指示灯用于指示第二车道车辆运行。

可选地，在本发明较佳的实施例中，第一测距传感器和第二测距传感器均为激光测距传感器，且第一测距传感器和第二测距传感器设置高度不超过。

本发明实施例另一方面，提供一种门式起重机车道系统，包括上述任一项门式起重机车道，还包括用于向门式起重机发送工作信号以及向门式起重机车道的控制器反馈门式起重机工作信号的后台管理系统，控制器优先根据后台管理系统的反馈信号控制显示装置的显示状态。

可选地，在本发明较佳的实施例中，在第二方面的某些实施方式中，后台管理系统还包括信号指令发送端，用于向门式起重机发送信号以控制门式起重机的启停。

本发明实施例再一方面，提供一种门式起重机车道系统的控制方法，包括：

获取后台管理系统反馈的门式起重机工作信号。

分别获取第一测距传感器和第二测距传感器检测的车辆信号。

根据预设规则，向显示装置发送显示第一状态信息、第二状态信息或第三状态信息的指令。

可选地，在本发明较佳的实施例中，分别获取第一测距传感器和第二测距传感器检测的车辆信号包括：

获取第一测距传感器检测的距离信息，与第一测距传感器的预设阈值信息比对，确定第一测距传感器检测范围的车辆信号。

获取第二测距传感器检测的距离信息，与第二测距传感器的预设阈值信息比对，确定第二测距传感器检测范围的车辆信号。

其中，第一测距传感器和第二测距传感器检测范围的车辆信号包括有车信号或无车信号。

可选地，在本发明较佳的实施例中，第一状态信息为通行，第二状态信息为缓慢通行，第三状态信息为停车等待，所述根据预设规则，向显示装置发送显示第一状态信息、第二状态信息或第三状态信息的指令包括：

当第一测距传感器检测范围的车辆信号为无车，第二测距传感器检测范围的车辆信号为无车，向显示装置发送通行信息。

当第一测距传感器检测范围的车辆信号为有车，第二测距传感器检测范围的车辆信号为无车，向显示装置发送缓慢通行信息。

当第一测距传感器检测范围的车辆信号为有车，第二测距传感器检测范围的车辆信号为有车，向显示装置发送停车等待信息。

可选地，在本发明较佳的实施例中，门式起重机车道系统的控制方法还包括：

获取后台管理系统反馈的门式起重机停机信号。

向显示装置发送通行信息。

本发明实施例的有益效果包括：

本发明实施例提供的一种门式起重机车道，门式起重机包括悬臂及支撑悬臂的支撑梁，悬臂用于在行车道的作业区域进行装卸作业，支撑梁用于支撑悬臂梁，使门式起重机正常工作，行车道位于支撑梁一侧，分别在行车道的入口位置和出口位置设置第一测距传感器和第二测距传感器，且控制器与两个测距传感器电连接，控制器用于接收测距传感器采集到的信号，根据该信号进行控制显示装置；第一测距传感器的检测范围包括作业区域及与作业区域连接的行车道的入口区域，第二测距传感器的检测范围包括作业区域及与作业区域连接的行车道的出口区域，根据测距传感器设置采集信号区域，并且两个测距传感器重叠覆盖作业区域，使得对作业区域的信号采集更为敏感准确，在行车道的入口位置还设置有显示装置，显示装置与控制器电连接，根据控制器的控制信号显示第一状态信息、第二状态信息或第三状态信息，其中第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息各不相同，后来车辆根据不同的状态信息安全行驶。

本发明实施例提供的一种门式起重机车道系统采用上述的一种门式起重机车道，还包括用于向门式起重机发送工作信号以及向门式起重机车道的控制器反馈门式起重机工作信号的后台管理系统，控制器优先根据后台管理系统发出指令控制显示装置显示信号，控制器根据接收到的信号控制显示装置，使得显示装置在行车道不同状态时显示不同的信号，提示后来车辆安全通行。

本发明实施例提供的一种门式起重机车道系统及系统控制方法，能够使得门式起重机接收到后台管理系统发出的指令进行动作，控制器根据后台管理系统反馈门式起重机进行的动作以及根据第一测距传感器和第二测距传感器检测的车辆信号从而控制显示装置，本发明控制方法结合门式起重机车道系统，能够准确判断行车道作业情况，及时给后方来车反馈行车道车辆行驶情况，同时能够保证邻车道安全行驶，避免门式起重机在作业车道的装卸失败、损坏物料。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的门式起重机车道的结构示意图；

图2为图1门式起重机车道的右视图；

图3为门式起重机车道的指示灯组示意图；

图4为门式起重机车道系统的控制方法流程图。

图标：100-悬臂；110-支撑梁；120-门式起重机；200-第二指示灯；210-第一指示灯；211-通行状态；212-缓慢通行状态；213-停车等待状态；400-第一车道；410-第二车道；500-控制器；510-第一测距传感器；520-第二测距传感器；530-后台管理系统；540-显示装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请结合参照图1、图2和图4，本发明实施例提供一种门式起重机车道，包括：门式起重机120和行车道，门式起重机120包括悬臂100及支撑悬臂100的支撑梁110，悬臂100用于在行车道的作业区域进行装卸作业，行车道位于支撑梁110一侧，行车道的入口位置设置第一测距传感器510，在行车道的出口位置设置第二测距传感器520，第一测距传感器510和第二测距传感器520分别与控制器500电连接，以分别将检测的行车道内车辆的信号传输至控制器500；第一测距传感器510的检测范围包括作业区域及与作业区域连接的行车道的入口区域，第二测距传感器520的检测范围包括作业区域及与作业区域连接的行车道的出口区域，在行车道的入口位置还设置有显示装置540，显示装置540与控制器500电连接，用于根据控制器500的控制信号显示第一状态信息、第二状态信息或第三状态信息。

示例的，若门式起重机120在行车道作业的情况下，当行车道有车辆通行时，且通行车辆触发第一测距传感器510，没有触发第二测距传感器520时，第一测距传感器510和第二测距传感器520将采集到的信息传至控制器500，控制器500根据接收到的信号与其所设定的阈值进行比对，控制器500发送显示第一状态信号至显示装置540，控制显示装置540显示第一状态信息；若通行车辆触发第一测距传感器510，同时触发第二测距传感器520时，同样的，控制器500控制显示装置540显示第二状态信息；若通行车辆没有触发第一测距传感器510，触发第二测距传感器520时，同样的，控制器500控制显示装置540显示第三状态信息。

需要说明的是，第一，悬臂100超出支撑梁110外延，悬臂100是门式起重机120作业过程的重要部件，根据门式起重机120装卸作业的承重范围，设计悬臂100的结构时需要考虑悬臂100承重范围的大小，本领域技术人员应该根据悬臂100最大承重设计悬臂100结构，同样的，支撑梁110结构的设计，取决于门式起重机120最大承重范围，本领域技术人员应当知晓。

第二，行车道位于支撑梁110一侧，此处是指行车道设计在悬臂100下方的支撑梁110同一侧，行车道设置在同一侧的目的是便于控制每个行车道的安全通行情况，也便于悬臂100进行装卸作业。

第三，如图2所示，第一测距传感器510和第二测距传感器520检测范围不同，不同的检测范围能够反馈不同范围的车辆通行信号，第一测距传感器510和第二测距传感器520将检测到的车辆通行信号传送至控制器500，控制器500分别与第一测距传感器510和第二测距传感器520及显示装置540电连接，因此，控制器500将接受到的信号通过与预设阈值进行对比，控制显示装置540显示不同的状态信号，从而达到准确反映行车道内车辆的通行情况，提示后来车辆通行情况的目的，显示装置540不同的信号显示，反应行车道内不同的车辆运行情况，提示后面车辆按照显示装置540显示的信号进行驾驶，确保行车道内安全通行。

本发明实施例提供了一种门式起重机车道，门式起重机120包括悬臂100及支撑悬臂100的支撑梁110，根据门式起重机120作业承重设计悬臂100和支撑梁110，悬臂100用于在行车道的作业区域进行装卸作业，支撑梁110用于支撑悬臂100，使门式起重机120正常工作，进一步地，行车道位于支撑梁110一侧，确保门式起重机120方便作业，分别在行车道的入口位置和出口位置设置第一测距传感器510和第二测距传感器520，且控制器500与两个测距传感器，控制器500用于接收测距传感器采集到的信号，根据该信号进行控制显示装置540；进一步地，第一测距传感器510的检测范围包括作业区域及与作业区域连接的行车道的入口区域，第二测距传感器520的检测范围包括作业区域及与作业区域连接的行车道的出口区域，根据测距传感器设置采集信号区域，并且保证两个测距传感器有重叠区域，进一步地，在行车道的入口位置还设置有显示装置540，显示装置540与控制器500电连接，用于根据控制器500的控制信号显示第一状态信息、第二状态信息或第三状态信息，控制器500准确控制显示装置540，显示装置540根据控制器500发出的指令显示不同的工作状态及时反馈给后来车辆保证行车道安全行车，避免门式起重机120装卸作业失败或者造成物料损坏等。

在本实施例中，作业车道包括相邻且平行延伸的第一车道400和第二车道410，示例的，第一车道400靠近支撑梁110，第二车道410远离支撑梁110。其中，这里所说的第一车道400和第二车道410的作业区域和非作业区域是相同的，非作业区域包括入口区域和出口区域，门式起重机120在第一车道400和第二车道410中的装卸作业方式和工作原理也是相同的。门式起重机120在第一车道400作业时，控制器500控制第二车道410显示装置540始终显示第一状态信息，第一车道400对应的显示装置540显示状态根据控制器500发出控制信号进行显示，控制器500根据第一测距传感器510和第二测距传感器520采集到的信息控制显示装置540显示不同的状态信息；门式起重机120在第二车道410作业时，控制器500控制第一车道400始终显示第三状态信息，同样的，第二车道410显示装置540的显示状态根据第一测距传感器510和第二测距传感器520采集到的信号进行预设阈值比对处理，发出控制显示装置540显示状态的信号。在本实施例中，显示装置540为指示灯组，指示灯组包括第一指示灯210和第二指示灯200，第一指示灯210用于指示第一车道400车辆运行，第二指示灯200用于指示第二车道410车辆运行。其中，指示灯组设置在行车道入口处，原因是车辆从入口处进入行车道之前首先能看到指示灯组的提示，达到显示灯组直接提示后来车辆行车道内车辆通行信息的目的，准确指示后来车辆安全行驶，指示灯组设置高度不作限定，根据门式起重机120作业区域以及通行车辆高度综合因素进行设计，只要达到快速提示后来车辆注意行驶的目的即可。

在本实施例中，第一测距传感器510和第二测距传感器520均为激光测距传感器。其中，支撑梁110之间还连接大车鞍梁，且第一测距传感器510和第二测距传感器520设置在大车鞍梁外侧，实施例的选用激光测距传感器的原因是激光测距传感器具有测量范围广、响应速度快、远距离测量、测量精度高以及体积小便于安装。

本发明实施例第一方面的门式起重机车道结构中的行车道有第一车道400和第二车道410，还有分别用于指示第一车道400和第二车道410的第一指示灯210和第二指示灯200，第一测距传感器510和第二测距传感器520均为测量范围广、响应速度快、远距离测量、测量精度高的激光测距传感器，第一测距传感器510和第二测距传感器520将检测到的信号传至控制器500，控制器500控制第一指示灯210和第二指示灯200指示不同的状态信息，快速、准确的反馈车辆在第一车道400和第二车道410通行情况，以及门式起重机120的作业情况，保证行车道超车安全，避免门式起重机120装卸失败或者安全事故。

本发明实施例的第二方面，提供一种门式起重机车道系统，包括上述的任一项门式起重机车道，还包括用于向门式起重机120发送工作信号以及向门式起重机车道的控制器500反馈门式起重机120工作信号的后台管理系统530，控制器500优先根据后台管理系统530的反馈信号控制显示装置540的显示状态。

其中，后台管理系统530用于向控制器500和门式起重机120发送指令，该指令包括门式起重机120作业指令，或者门式起重机120停止作业的指令，门式起重机120动作(作业或者停止作业)响应后台管理系统530发送的指令，控制器500接收指令或者信号是多向的，控制器500接收信号一方面来自第一测距传感器510和第二测距传感器520采集到的信号，另一方面控制器500接收后台管理系统530发送的指令，对于两方面信号的处理，控制器500优先选择后台管理系统530的指令，在接收后台管理系统530指令的情况，处理第一测距传感器510和第二测距传感器520采集到的信号，从而达到准确控制显示装置540工作的目的。

需要说明的是，控制器500优先根据后台管理系统530的反馈信号控制显示装置540的显示状态，优先选择是指在门式起重机120接收到后台管理系统530发出的停止作业指令时，控制器500控制显示装置540不在考虑第一测距传感器510和第二测距传感器520采集到的信号，直接根据后台管理系统530反馈给控制器500门式起重机120的停止作业的信号，控制器500直接控制显示装置540显示信号。

在本实施例中，后台管理系统530还包括信号指令发送端，用于向门式起重机120发送信号以控制门式起重机120的启停。

其中，门式起重机120接收到的信号是后台管理系统530指令发送端发出，指令发送端发出启动门式起重机120作业指令，门式起重机120进入作业环境，指令发送端发出门式起重机120停止作业指令，门式起重机120退出作业过程，由此可见，门式起重机120作业与否，根据指令发送端发送的指令决定。

第二方面，本发明实施例提供一种门式起重机车道系统，该系统包括上述的门式起重机车道以及向门式起重机120和控制器500发送指令的后台管理系统530，控制器500优先根据后台管理系统530的反馈信号控制显示装置540的显示状态，以提示后来车辆安全通行，避免门式起重机120装卸作业失败或者出现安全事故。

本发明实施例的第三方面，提供一种门式起重机车道系统的控制方法，包括：

获取后台管理系统530反馈的门式起重机120工作信号。

分别获取第一测距传感器510和第二测距传感器520检测的车辆信号。

根据预设规则，向显示装置540发送显示第一状态信息、第二状态信息或第三状态信息的指令。

在控制器500中需要预设对于第一测距传感器510和第二测距传感器520检测信号的预设处理规则，以便根据预设的规则，控制器500能够对获取的第一测距传感器510和第二测距传感器520检测信号进行相应处理并得出对应的指令。

示例的，以门式起重机120在第一车道400作业情况为例，预设规则是指当第一测距传感器510检测到其检测区域内有车辆行驶的信号，同时，第二测距传感器520检测到其监测区域内无车辆行驶的信号，则可说明在第一车道400内的入口区域内有车辆行驶，为了提醒后来车辆此时第一车道400入口区域有车辆通行，此时需要控制显示装置540显示缓慢通行状态212；当第一测距传感器510检测到其检测区域内有车辆行驶的信号，同时，第二测距传感器520检测到其监测区域内有车辆行驶的信号，则可说明在第一车道400内的作业区域内有车辆行驶，为了提醒后来车辆此时第一车道400作业区域有车辆进行作业，此时需要控制显示装置540显示停车等待状态213；当第一测距传感器510检测到其检测区域内没有车辆行驶的信号，同时，第二测距传感器520检测到其监测区域内有车辆行驶的信号，则可说明在第一车道400内的出口区域内有车辆行驶，为了提醒后来车辆此时第一车道400出口区域有车辆通行，此时需要控制显示装置540显示缓慢通行状态212。

本实施例中，分别获取第一测距传感器510和第二测距传感器520检测的车辆信号包括：

获取第一测距传感器510检测的距离信息，与第一测距传感器510的预设阈值信息比对，确定第一测距传感器510检测范围的车辆信号。

获取第二测距传感器520检测的距离信息，与第二测距传感器520的预设阈值信息比对，确定第二测距传感器520检测范围的车辆信号。

其中，第一测距传感器510和第二测距传感器520检测范围的车辆信号包括有车信号或无车信号。

需要说明的是，第一测距传感器510和第二测距传感器520的检测方式均为测量距离，通过测得的距离信息作为采集信号传递至控制器500，与预设的阈值信息进行比对，得出有车信号或无车信号。

第一测距传感器510和第二测距传感器520检测的信号是行车道上通行车辆，包括作业车辆和非作业车辆，第一测距传感器510和第二测距传感器520采集车辆信息只在二者可检测范围内获取。

在本实施例中，示例的，请结合参照图3和图4，第一状态为通行状态211，第二状态为缓慢通行状态212，第三状态为停车等待状态213，根据预设规则，向显示装置540发送显示第一状态信息、第二状态信息或第三状态信息的指令包括：

如图3所示，当第一测距传感器510检测范围的车辆信号为无车，第二测距传感器520检测范围的车辆信号为无车，向显示装置540发送通行状态211信号。

如图3所示，当第一测距传感器510检测范围的车辆信号为有车，第二测距传感器520检测范围的车辆信号为无车，向显示装置540发送缓慢通行状态212状态信号。

如图3所示，当第一测距传感器510检测范围的车辆信号为有车，第二测距传感器520检测范围的车辆信号为有车，向显示装置540发送停车等待状态213信号。

其中，第一测距传感器510和第二测距传感器520将采集到的信号传至控制器500，控制器500对比预设阈值，确定显示装置540显示信息，控制器500将显示装置540显示信号发送至显示装置540，显示装置540根据接收到的信号显示不同的状态。

在本实施例中，如图4所示，门式起重机车道系统的控制方法还包括：

获取后台管理系统530反馈的门式起重机120停机信号。

向显示装置540发送通行状态211信号。

需要说明的是，当第一车道400或者第二车道410内门式起重机120为停机状态时，可以理解为，此时作业区域无吊装作业，此时车道内同行车辆不存在与门式起重机120的工作冲突的危险性，因此，当后台管理系统530发送停止门式起重机120工作的信号时，表示门式起重机120的工作结束或停止，后台管理系统530发送门式起重机120结束作业的信号给控制器500，控制器500根据后台管理系统530发出的指令做出反应，控制显示装置540始终显示通行状态211。

第三方面，本发明实施例提供一种门式起重机车道系统的控制方法，后台管理系统530会发出两种控制指令，一种是启动门式起重机120作业指令，此时，控制器500根据第一测距传感器510和第二测距传感器520采集到的信号与预设阈值对比，控制显示装置540显示不同的状态信息；另一种是结束门式起重机120作业指令，此时，控制器500根据后台管理系统530指令优先于第一测距传感器510和第二测距传感器520采集到的信号，控制显示装置540自始显示通行状态211信息。简单的控制策略能够实现对显示装置540的准确的控制，实现行车道内的安全通车，以及避免门式起重机120作业失败或者物料损坏等情况。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。