阅读说明：本技术 车辆紧急制动方法、装置和系统 (Vehicle emergency braking method, device and system ) 是由 迟霆 王迪 刘涛 蒋鑫 王兴东 王新竹 程悦 于 2019-09-18 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种车辆紧急制动方法、装置和系统。其中,该方法包括：将位置参数发送到车云平台以获取附着系数；根据附着系数确定制动减速度,并根据所述制动减速度进行紧急制动。本发明实施例的技术方案,通过车辆位置参数在车云平台获取准确附着系数,提高了附着系数计算的准确性,减少了车辆确定附着系数的时间,缩小了制动速度的误差,可提高车辆行驶的安全性。(The invention discloses a vehicle emergency braking method, device and system. Wherein, the method comprises the following steps: sending the position parameters to a vehicle cloud platform to obtain an attachment coefficient; and determining the braking deceleration according to the adhesion coefficient, and performing emergency braking according to the braking deceleration. According to the technical scheme of the embodiment of the invention, the accurate attachment coefficient is obtained on the vehicle cloud platform through the vehicle position parameter, so that the accuracy of the attachment coefficient calculation is improved, the time for determining the attachment coefficient by the vehicle is shortened, the error of the braking speed is reduced, and the safety of vehicle running can be improved.)

车辆紧急制动方法、装置和系统

技术领域

本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种车辆紧急制动方法、装置和系统。

背景技术

随着云计算技术的发展，云计算技术越来越多的应用到生活的方方面面，其中，车云平台正是云计算应用到汽车领域的重要体现，车云平台进一步提高了汽车的安全性与舒适性。在汽车领域中，车辆的紧急制动功能是驾驶员生命财产安全的重要保障。

现有技术中当车辆遇到紧急情况时，紧急制动系统自动激活，控制器通过路面附着系数确定出需要的制动减速度。现有路面附着系数估算方法中，对车辆的车体和车轮进行测量和监测，根据车辆的参数变化来估算路面上的附着系数，但是这种方法需要车辆在道路中行驶一段距离才能获取较准确的附着系数，但在此过程中一旦出现危险情况，附着系数还未准确获取，车辆根据附着系数确定的制动减速速度误差较大，车辆的行驶存在安全隐患。

发明内容

本发明提供一种车辆紧急制动方法、装置和系统，以实现路面附着系数的准确获取，提高车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆紧急制动方法，应用于车辆，该方法包括：

将位置参数发送到车云平台以获取附着系数；

根据附着系数确定制动减速度，并根据所述制动减速度进行紧急制动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆紧急制动方法，应用于车云平台，该方法包括：

根据目标车辆的位置参数确定对应的附着系数；

将附着系数发送给目标车辆以使目标车辆根据附着系数进行制动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆紧急制动装置，应用于车辆，该装置包括：

系数获取模块，用于将位置参数发送到车云平台以获取附着系数；

制动减速模块，用于根据附着系数确定制动减速度，并根据所述制动减速度进行紧急制动。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆紧急制动装置，应用于车云平台，该装置包括：

系数确定模块，用于根据目标车辆的位置参数确定对应的附着系数；

系数发送模块，用于将附着系数发送给目标车辆以使目标车辆根据附着系数进行制动。

第五方面，本发明实施例还提供了一种车辆紧急制动系统，该系统包括：车辆和车云平台，车辆和车云平台用于实现本发明实施例中任一所述的车辆紧急制动方法。

本发明实施例的技术方案，通过将位置参数发送到车云平台以获取附着系数，根据附着系数确定制动速度，并根据制动速度进行紧急制动，提高了附着系数获取的准确性，降低附着系数的确定时间，解决了车辆行驶过程的安全隐患。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆紧急制动方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆紧急制动方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆紧急制动方法的步骤流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种车辆紧急制动方法的步骤流程图；

图5是本发明实施例四提供的一种车辆紧急制动方法的示例图；

图6是本发明实施例五提供的一种车辆紧急制动装置的结构示意图；

图7是本发明实施例六提供的一种车辆紧急制动装置的结构示意图；

图8是本发明实施例七提供的一种车辆紧急制动系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种车辆紧急制动方法的步骤流程图，本实施例可适用于车辆进行紧急制动的情况，该方法可以由车辆紧急制动装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现。参见图1，通常可具体包括如下步骤：

步骤101、将位置参数发送到车云平台以获取附着系数。

其中，位置参数可以是车辆的位置信息包括经纬度或海拔等信息等，可以由设置在车辆中的定位模块获取，车云平台可以是云服务器，可以进行数据计算和车辆进行数据交互，附着系数可以是附着力与车辆轮胎法向压力的比值，可以用于表征轮胎和路面之间的静摩擦系数，道路与车辆的附着系数越大，汽车越不容易打滑。

具体的，车云平台中可以预先存储有附着系数，不同的道路可以对应不同的附着系数，车辆需要获取到附着系数时，可以将车辆所处位置的位置参数发送到车云平台，可以由车云平台根据位置参数确定对应的附着系数并发送到车辆。进一步的，在本发明实施例中，车辆可以到达新的道路时，可以将车辆的位置参数发送到云平台获取附着系数，可以将附着系数存储到车辆中，当遇到紧急制动的情况时，可以直接根据存储的附着系数进行紧急制动。

步骤102、根据附着系数确定制动减速度，并根据所述制动减速度进行紧急制动。

其中，制动减速度可以是车辆根据附着系数确定的与车辆行驶方向相反的加速度，制动减速度越大车辆停止的时间越短，制动减速度可以与附着系数相关，附着系数越大，车辆输出相同的制动动力时获取到的制动减速度可以越大。

在本发明实施例中，当需要进行紧急制动时，可以根据附着系数确定出制动减速度，再根据制动减速度控制发动机输出相应的动力使得车辆进行紧急制动，可以理解的是，车辆中可以存储有附着系数与制动减速度的对应关系，可以根据附着系数确定对应的制动减速度。

本发明实施例的技术方案，通过将位置参数发送到车云平台以获取附着系数，根据附着系数确定制动减速度，并根据制动减速度进行紧急制动，实现了附着系数的准确确定，减少了附着系数的获取时间，车辆无需行驶一段时间即可获取到准确的附着系数，提高了车辆行驶的安全性能。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种车辆紧急制动方法的步骤流程图，本实施例是以上述实施例为基础进行具体化，在本发明实施例中，车辆可以根据规划路径预先获取各道路的附着系数。相应的，本发明实施例的方法包括：

步骤201、将规划路径中各道路的道路位置参数发送到车云平台以获取附着系数；其中，所述附着系数由车云平台根据各道路位置参数确定。

其中，规划路径可以是根据驾驶员出发位置和目标位置生成的行驶路径，规划路径可以由车辆的导航模块生成，道路可以是规划路径的组成部分，可以是车辆到达目标位置需要经过的道路。

在本发明实施例中，驾驶员可以根据需求生成规划路径，规划路径可以用于进行车辆导航，在生成规划路径后，可以获取规划路径的道路，可以将各条道路的位置参数发生到车云平台，可以获取对应各条道路的附着系数，可以理解的是，还可以获取车辆的行驶位置，当车辆的行驶位置即将到达道路的道路位置时，可以将该道路的道路位置发送到车云平台，也就是，每当车辆即将驶入道路时，可以根据道路的道路位置参数获取对应的附着系数。

步骤202、获取行驶过程的车辆状态参数以生成监测附着系数。

其中，行驶过程可以表征车辆在规划路径中行驶的过程，车辆状态参数可以是反应车辆在道路中行驶状态的信息，可以包括经纬度、海拔、胎压和轮胎外轮廓线形状等参数，车辆状态参数可以用于确定道路的估算附着系数，监测附着系数可以是通过车辆状态参数估算出的附着系数。

具体的，车辆根据规划路径行驶时，可以对车辆进行监测获取车辆在行驶过程中的行驶状态的车辆状态参数，例如，车辆轮胎的胎压和车速等，可以根据获取到的车辆状态参数生成附着系数，可以将生成的附着系数作为监测附着系数。根据车辆状态参数生成附着系数的方法在现有技术中有很多，例如，可以包括根据轮胎与地面之间的噪声分析附着系数和根据轮胎胎压变化确定附着系数等。

步骤203、将监测附着系数上传到车云平台存储。

其中，监测附着系数可以是车辆根据行驶状态参数估测出的车辆与当前道路的附着系数。

在本发明实施例中，车辆可以将获取的监测附着系数上传到车云平台，由车云平台将监测附着系数存储，可以理解的是，在车云平台中监测附着系数可以与道路关联存储，不同的道路可以对应不同的监测附着系数，各道路中可以同时行驶有多个车辆，可以将各车辆获取的监测附着系数与道路关联存储，道路可以对应于多个监测附着系数。

步骤204、根据附着系数在预设系数减速表查找对应的制动减速度，并根据制动减速度进行紧急制动。

其中，预设系数减速表可以是在车辆中预先存储的附着系数和制动减速度的关联表，预设系数减速表中的附着系数和制动减速度可以一一对应，不同的附着系数可以对应不同的制动减速度，附着系数和制动减速度的对应关系可以通过试车场试验确定。

具体的，车辆中可以预先存储附着系数减速表，通过车云平台获取到附着系数后，可以根据附着系数在附着系数减速表中查找对应的制动减速度，可以由车辆根据制动减速度输出相应的动力，可以理解的是，制动减速度可以与车辆正在行驶的方向相反，车辆输出制动减速度相应的动力时，由于车辆的行驶方向与指导减速度的方向相反，车辆可以逐渐减速。

本发明实施例的技术方案，通过将规划路径中各道路的道路位置参数发送到车云平台获取对应的附着系数，根据行驶过程的车辆状态参数生成监测附着系数，并上传到车云平台存储，根据附着系数在预设系数减速表查找对应的指导减速度，并进行紧急制动，提高了附着系数获取的准确性，减少了附着系数获取的必需行驶长度，消除了车辆行驶的安全隐患，提高了车辆的安全性。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种车辆紧急制动方法的步骤流程图，本实施例可适用于车辆进行紧急制动的情况，该方法可以应用于车云平台，该方法可以由车辆紧急制动装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现。参见图3，通常可具体包括如下步骤：

步骤301、根据目标车辆的位置参数确定对应的附着系数。

其中，目标车辆可以是需要获取附着系数的车辆，可以是驶入新的道路的车辆，位置参数可以是表征目标车辆地理位置的参数，可以是目标车辆的经纬度和海拔等参数，附着系数可以是目标车辆与所处道路的附着系数，可以用于表征目标车辆的制动能力，车辆输出相同动力时，附着系数越大，车辆的制动能力越强。

具体的，可以获取目标车辆上传的位置参数，可以根据位置参数查找对应的附着系数，可以理解的是，车云平台中可以预先存储有位置参数及对应的附着系数，可以根据位置参数获取到对应的附着系数。

步骤302、将附着系数发送给目标车辆以使目标车辆根据附着系数进行制动。

在本发明实施例中，可以将附着系数发送给目标车辆，目标车辆可以根据附着系数进行紧急制动，示例性的，附着系数发送到目标车辆后，目标车辆可以将附着系数进行存储，当目标车辆在当前道路中遇到紧急情况时，可以根据存储的附着系数进行紧急制动。

本发明实施例的技术方案，通过根据目标车辆的位置参数确定对应的附着系数，将附着系数发送到目标车辆以使目标车辆根据附着系数进行制动，实现了附着系数的准确确定，减少了附着系数的确定时间，缩短了确定附着系数需要的行驶路程，避免紧急情况发生时附着系数存在误差，提高了车辆行驶的安全性。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种车辆紧急制动方法的步骤流程图，本发明实施例是以上述发明实施例为基础进行的具体化，参见图4，本发明实施例提供的车辆紧急制动方法包括：

步骤401、根据位置参数确定目标车辆所处的道路。

其中，道路可以是目标车辆的当前行驶的道路，可以根据目标车辆的位置参数确定。

具体的，可以根据目标车辆的位置参数确定目标车辆当前所处的道路，例如，可以根据目标车辆位置参数中的经纬度查找具有相同经纬的道路，可以将该道路确定为目标车辆所处的道路。

步骤402、获取道路中各车辆的监测附着系数。

在本发明实施例中，目标车辆所处的道路中可以行驶有其他车辆，可以获取道路中其他车辆的监测附着系数，其中，监测附着系数可以有各车辆根据自身的行驶状态参数估算确定，例如，根据车辆的胎压确定车辆与道路的监测附着系数，道路各车辆的监测附着系数可以上传到车云平台，可以根据目标车辆所处的道路获取相同道路中其他车辆上传的监测附着系数。

步骤403、将各所述监测附着系数的平均值作为目标车辆的附着系数。

具体的，可以在车云平台中计算对应道路的各监测附着系数的平均值，可以将平均值作为目标车辆的附着系数。示例性的，可以在车云平台中获取当前时刻下道路中所有车辆监测附着系数的平均值，可以将获取到的平均值作为当前时刻下目标车辆与道路的附着系数。

步骤404、将附着系数发送给目标车辆以使目标车辆根据附着系数进行制动。

在本发明实施例中，车云平台可以将附着系数发送到目标车辆，可以由目标车辆的控制器根据附着系数确定制动减速度，目标车辆根据制动减速度输出相应的动力，制动减速度的方向可以与目标车辆的行驶方向相反，使得目标车辆实现紧急制动。

步骤405、获取车辆上传的监测附着系数，并将所述监测附着系数存储。

具体的，车辆可以是与车云平台建立联系的车辆，当车辆在各条道路中行驶时，可以将根据车辆自身状态参数生成的监测附着系数发送到车云平台，车云平台可以将监测附着系数作与对应的道路关联存储，等待目标车辆获取附着系数。

本发明实施例的技术方案，通过根据位置参数确定目标车辆所处的道路，获取道路中各车辆的监测附着系数，将各监测附着系数的平均值确定为附着系数，将附着系数发送给目标车辆以使目标车辆制动，实现了车辆的紧急制动，提高附着系数的准确率，防止附着系数误差过大导致车辆紧急制动失败，提高了车辆行驶的安全性。

示例性的，图5时本发明实施例四提供的一种车辆紧急制动方法的示例图，参见图5，车辆51在道路行驶时可以根据行驶状态参数将估算出的监测附着系数发送到车云平台52，当目标车辆50根据行驶路径行驶驶入新的道路时，可以将位置参数发送到车云平台52，车云平台52可以根据上传的监测附着系数确定附着系数，并将附着系数发送到目标车辆50。若新的道路上有n个车辆51，上传到车云平台的监测附着系数分布为则新的道路的附着系数为

实施例五

图6是本发明实施例五提供的一种车辆紧急制动装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的车辆紧急制动方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，应用于车辆，具体包括：系数获取模块501和制动减速模块502。

其中，系数获取模块501，用于将位置参数发送到车云平台以获取附着系数。

制动减速模块502，用于根据附着系数确定制动减速度，并根据所述制动减速度进行紧急制动。

本发明实施例的技术方案，通过系数获取模块将位置参数发送到车云平台以获取附着系数，制动减速模块根据附着系数确定制动减速度，并根据制动减速度进行紧急制动，实现了附着系数的准确确定，减少了附着系数的获取时间，车辆无需行驶一段时间即可获取到准确的附着系数，提高了车辆行驶的安全性能。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，系数获取模块包括：

系数获取单元，用于将规划路径中各道路的道路位置参数发送到车云平台以获取附着系数；其中，所述附着系数由车云平台根据各道路位置参数确定。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，制动减速模块包括：

制动执行单元，用于根据附着系数在预设系数减速表查找对应的制动减速度，并根据制动减速度进行紧急制动。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，还包括：

监测模块，用于获取行驶过程的车辆状态参数以生成监测附着系数；

上传模块，用于将监测附着系数上传到车云平台存储。

实施例六

图7是本发明实施例六提供的一种车辆紧急制动装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的车辆紧急制动方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，应用于车云平台，具体包括：系数确定模块601和系数发送模块602。

其中，系数确定模块601，用于根据目标车辆的位置参数确定对应的附着系数。

系数发送模块602，用于将附着系数发送给目标车辆以使目标车辆根据附着系数进行制动。

本发明实施例的技术方案，通过系数确定模块根据目标车辆的位置参数确定对应的附着系数，系数发送模块将附着系数发送到目标车辆以使目标车辆根据附着系数进行制动，实现了附着系数的准确确定，减少了附着系数的确定时间，缩短了确定附着系数需要的行驶路程，避免紧急情况发生时附着系数存在误差，提高了车辆行驶的安全性。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，还包括：

系数存储模块，用于获取车辆上传的监测附着系数，并将所述监测附着系数存储。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，系数确定模块包括：

道路确定单元，用于根据位置参数确定目标车辆所处的道路。

系数获取单元，用于获取道路中各车辆的监测附着系数。

系数确定单元，用于将各所述监测附着系数的平均值作为目标车辆的附着系数。

实施例七

图8为本发明实施例七提供的一种车辆紧急制动系统的结构示意图，如图8所示，该系统包括车辆80和车云平台81，车辆80和车云平台81中均可以包括处理器800、存储器801、输入装置802和输出装置803；车辆80和车云平台81中处理器800的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器800为例；车辆80和车云平台81中的处理器800、存储器801、输入装置802和输出装置803可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器801作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆紧急制动方法对应的程序模块(例如，车辆紧急制动装置中的系数获取模块501和制动减速模块502或车辆紧急制动装置中的系数确定模块601和系数发送模块602)。处理器800通过运行存储在存储器801中的软件程序、指令以及模块，从而车辆紧急制动系统的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆紧急制动方法。

存储器801可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器801可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器801可进一步包括相对于处理器800远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆80或车云平台81。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置802可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆紧急制动系统的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置803可包括显示屏等显示设备。

实施例八

本发明实施例八还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆紧急制动方法，该方法包括：

将位置参数发送到车云平台以获取附着系数；

根据附着系数确定制动减速度，并根据所述制动减速度进行紧急制动。

或，根据目标车辆的位置参数确定对应的附着系数；

将附着系数发送给目标车辆以使目标车辆根据附着系数进行制动。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆紧急制动方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆紧急制动装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。