阅读说明：本技术 一种具有防撞装置的清扫车及其操作方法 (Sweeper with anti-collision device and operation method thereof ) 是由 程磊 单龙 张凯 刘美荣 曹建 谭世成 于 2019-10-12 设计创作，主要内容包括：本公开涉及一种清扫车,包括：箱体,用于承载垃圾,并能够相对于清扫车的车体从原位向后倾斜至倾斜位以倾倒垃圾；防撞装置,安装于所述车体并位于所述箱体的后门处,并能够绕竖直方向的转轴相对于所述清扫车的车体从原位偏摆至偏摆位以避让所述箱体；以及液控组件,能够以设定的顺序控制所述箱体的倾斜动作和所述防撞装置的偏摆动作,以防所述箱体在倾斜过程中和所述防撞装置互相干涉。基于本申请实施例,至少能够有效防止清扫车防撞装置的误操作,避免垃圾倾倒过程中箱体与防撞装置之间的机械干涉。(The present disclosure relates to a sweeper, including: the box body is used for bearing garbage and can be inclined backwards to an inclined position from a home position relative to the sweeper body so as to dump the garbage; the anti-collision device is arranged on the vehicle body and positioned at a rear door of the box body, and can deflect from a home position to a deflection position relative to the vehicle body of the sweeper around a rotating shaft in the vertical direction so as to avoid the box body; and the hydraulic control assembly can control the inclination motion of the box body and the deflection motion of the anti-collision device in a set sequence so as to prevent the box body from interfering with the anti-collision device in the inclination process. Based on this application embodiment, can effectively prevent motor sweeper buffer stop's maloperation at least, avoid rubbish to empty the mechanical interference between in-process box and the buffer stop.)

一种具有防撞装置的清扫车及其操作方法

技术领域

本公开涉及环卫设备领域，尤其涉及一种具有防撞装置的清扫车及其操作方法。

背景技术

环卫作业用的扫路车由于车速较慢，在道路上进行洒扫作业的过程中容易频繁出现交通事故，尤其是后方行驶速度较快的车辆对扫路车的追尾事故。针对于此，加装防撞装置可以有效降低事故中人员伤亡率，而清扫车的结构限制，防撞装置通常固定在汽车底盘尾端，从而在发生汽车追尾碰撞时起缓冲作用，吸收碰撞所产生的能量以使损失程度减小。

加装的防撞装置需要充分考虑扫路车作业特点，即防撞装置需要具有左右摆动的能力以适应垃圾箱箱体的倾倒动作，从而在倾倒垃圾前，将防撞装置相对前进方向偏转90°至车辆侧面。否则，容易引起垃圾箱箱体与防撞装置之间的机械碰撞，甚至产生严重的机械损伤。此外，目前缺乏对扫路车防撞装置的控制方法，若直接通过人工进行控制，容易出现误操作。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种具有防撞装置的清扫车及其操作方法，至少能够有效防止清扫车防撞装置的误操作，避免垃圾倾倒过程中箱体与防撞装置之间的机械干涉。

在本公开的一个方面，提供一种具有防撞装置的清扫车，包括：

箱体，用于承载垃圾，并能够相对于清扫车的车体从原位向后倾斜至倾斜位以倾倒垃圾；

防撞装置，安装于所述车体并位于所述箱体的后门处，并能够绕竖直方向的转轴相对于所述清扫车的车体从原位偏摆至偏摆位以避让所述箱体；以及

液控组件，能够以设定的顺序控制所述箱体的倾斜动作和所述防撞装置的偏摆动作，以防所述箱体在倾斜过程中和所述防撞装置互相干涉。

在一些实施例中，所述液控组件包括：

油泵、回油油路；

举升油缸，通过第一换向阀与所述油泵和所述回油油路连接，用于驱动所述箱体的倾斜动作；以及

偏摆油缸，通过第二换向阀与所述油泵和所述回油油路连接，用于驱动所述防撞装置的偏摆动作。

在一些实施例中，所述第一换向阀为电磁换向阀，所述清扫车还包括：

电控组件，通讯连接于所述第一换向阀；

第一支座，相对于所述清扫车的前进方向固定设置于所述车体尾部的左侧或右侧，并与所述防撞装置铰接；以及

第一感应开关，安装于所述第一支座，并通讯连接于所述电控组件，用于检测所述防撞装置的位置；

其中，所述电控组件被配置为：在所述第一感应开关检测到所述防撞装置处于偏摆位时，通过所述第一换向阀控制所述举升油缸，以使所述箱体倾斜。

在一些实施例中，所述清扫车还包括：

插销，安装在所述车体的尾部，能够在所述防撞装置处于原位时对所述防撞装置进行锁定，以及在所述防撞装置做偏摆动作前对所述防撞装置进行解锁；

所述液控组件还包括：

锁紧油缸，通过所述第二换向阀与油泵和回油连接，能够驱动所述插销对防撞装置进行锁定或解锁。

在一些实施例中，所述锁紧油缸的有杆腔与所述偏摆油缸的无杆腔分别连接于所述第二换向阀的第一油口，所述锁紧油缸的无杆腔与所述偏摆油缸的有杆腔分别连接于所述第二换向阀的第二油口；

所述液控组件还包括：

第一顺序阀，连接于所述第二换向阀的第二油口和所述偏摆油缸的无杆腔之间，并能够使所述偏摆油缸的无杆腔的进油油压高于所述锁紧油缸的有杆腔的进油油压；以及

第二顺序阀，连接于所述第二换向阀的第一油口和所述锁紧油缸的无杆腔之间，并能够使所述偏摆油缸的有杆腔的进油油压低于所述锁紧油缸的无杆腔的进油油压。

在一些实施例中，所述第二换向阀为电磁换向阀，所述清扫车还包括：

电控组件，通讯连接于所述第二换向阀；

第二感应开关，安装于所述车体，用于检测所述箱体的位置，并通讯连接于所述电控组件；

其中，所述电控组件被配置为：在所述第二感应开关检测到所述箱体处于原位时，通过所述第二换向阀控制所述偏摆油缸和所述锁紧油缸，以使所述防撞装置在偏摆回原位后再使所述插销对所述防撞装置进行锁定。

在一些实施例中，所述箱体包括：

后门，可开合或关闭，用以控制所述垃圾的倾倒；

所述液控组件还包括：

后门油缸，能够驱动所述后门的打开和关闭，并通过第三换向阀与所述油泵和所述回油流路连接。

在一些实施例中，所述后门油缸的无杆腔与所述第三换向阀的第一油口分别连接于所述第二换向阀的第三油口，所述后门油缸的有杆腔与所述第三换向阀的第二油口分别连接于所述第二换向阀的第四油口；

所述液控组件还包括：

第三顺序阀，连接于所述第一换向阀的第四油口和所述后门油缸的有杆腔之间，并控制所述后门油缸的有杆腔的进油油压高于所述第二换向阀的第四油口的进油油压。

在一些实施例中，所述第三换向阀为电磁换向阀，所述清扫车还包括：

电控组件，通讯连接于所述第三换向阀；

第二感应开关，安装于所述车体，用于检测所述箱体的位置，并通讯连接于所述电控组件；以及

第三感应开关，安装于所述第二支座，用于检测所述防撞装置的位置，并通讯连接于所述电控组件；

其中，所述电控组件被配置为：在所述第二感应开关检测到所述箱体处于原位时，通过所述第三换向阀控制所述后门油缸，以使所述后门打开；以及

在所述第三感应开关检测到所述防撞装置处于原位时，通过所述第三换向阀控制所述后门油缸，以使所述后门关闭。

在一些实施例中，所述防撞装置可相对于所述车体做俯仰运动，并能够分别相对于地面保持于水平位置或垂直位置，所述液控组件还包括：

第一俯仰油缸和第二俯仰油缸，分别通过第五换向阀与所述油泵和所述回油油路连接，用于驱动所述防撞装置的俯仰运动。

在一些实施例中，所述液控组件还包括：

第一平衡阀组，设置于所述第一俯仰油缸和所述第五换向阀之间的油路；以及

第二平衡阀组，设置于所述第二俯仰油缸和所述第五换向阀之间的油路。

在一些实施例中，所述第一换向阀、所述第二换向阀、所述第三换向阀和所述第五换向阀均为三位四通电磁换向阀，所述清扫车还包括：

电控组件，通讯连接于所述第一换向阀、所述第二换向阀、所述第三换向阀和所述第五换向阀。

在一些实施例中，所述第一顺序阀、所述第二顺序阀和所述第三顺序阀均为单向顺序阀。

在一些实施例中，所述液压组件还包括：

第一液压锁，设置于所述第二换向阀和所述第三换向阀之间的油路。

在一些实施例中，所述液压组件还包括：

第二液压锁，设置于所述第一换向阀和所述举升油缸之间的油路；以及

流量控制阀，设置于所述第二液压锁和所述举升油缸之间的油路，由两个单向节流阀并联构成。

在一些实施例中，所述液压组件还包括：

溢流阀，联通于所述液压油源和所述回油流路之间；以及

第四换向阀，能够有选择地将所述液压油源连通至所述回油流路。

在本公开的另一个方面，还提供一种具有防撞装置的清扫车的操作方法，用于控制如前文任一实施例所述的清扫车，所述操作方法包括：

在倾斜所述箱体以倾倒垃圾之前，先偏摆所述防撞装置至偏摆位；以及

在复位所述箱体至原位之后，再复位所述防撞装置至原位。

在一些实施例中，所述操作方法还包括：

在偏摆所述防撞装置至偏摆位之前，先使所述插销对所述防撞装置进行解锁；以及

在复位所述防撞装置至原位之后，再使用所述插销对所述防撞装置进行锁定。

在一些实施例中，所述操作方法还包括：

在倾斜所述箱体以倾倒垃圾之前，在偏摆所述防撞装置至偏摆位之后，打开所述后门；

在复位所述箱体至原位之后，在复位所述防撞装置至原位之前，保持所述后门的打开状态；以及

在使用所述插销对所述防撞装置进行锁定后，关闭所述后门。

在一些实施例中，所述操作方法还包括：

在偏摆所述防撞装置时，驱动所述防撞装置至水平位置；以及

根据对所述防撞装置俯仰状态的需要，有选择地调整所述防撞装置的俯仰状态至水平位置或垂直位置。

在一些实施例中，在垃圾倾倒工况所述操作方法包括：

调整所述第三换向阀处于第一工作位置，并调整所述第二换向阀处于第一工作位置，对所述锁紧油缸的有杆腔供油，以取消所述插销对所述防撞装置的锁定；

当油压超过所述第一顺序阀的通过油压后，对所述偏摆油缸的无杆腔供油，在所述防撞装置处于水平位置时，使偏摆油缸驱动所述防撞装置至偏摆位；

当油压超过所述第三顺序阀的通过油压后，对所述后门油缸的有杆腔供油，从而使所述后门油缸打开所述后门；以及

调整所述第一换向阀处于第一工作位置，对所述举升油缸的无杆腔供油，从而倾斜所述箱体以倾倒垃圾。

在一些实施例中，在复位工况所述操作方法包括：

调整所述第一换向阀处于第二工作位置，对所述举升油缸的有杆腔供油，从而复位所述箱体；

调整所述第三换向阀处于第一工作位置，对所述后门油缸的有杆腔供油，从而保持所述后门的打开状态；

调整所述第二换向阀处于第二工作位置，对所述偏摆油缸的有杆腔供油，从而复位所述防撞装置；

当油压超过所述第二顺序阀的通过油压后，对所述锁紧油缸的无杆腔供油，从而使所述插销对所述防撞装置进行锁定；以及

调整所述第三换向阀处于第二工作位置，对所述后门油缸的无杆腔供油，从而关闭所述后门。

因此，根据本公开实施例，能够有效防止在垃圾箱的箱体倾倒与防撞装置偏摆过程中出现机械干涉事故，且不改变车上装配的液压系统，不外加动力单元，结构简单，成本低。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开一些实施例的清扫车的结构示意图；

图2是根据本公开一些实施例的清扫车的防撞装置与车体主视角度的结构示意图；

图3是根据本公开一些实施例的清扫车的防撞装置与车体俯视角度的结构示意图；

图4是根据本公开一些实施例的清扫车的防撞装置与车体在偏摆和非偏摆两个状态下的仰视角度结构示意图；

图5是根据本公开一些实施例的清扫车的液控组件结构示意图；

图6是根据本公开一些实施例的清扫车的防撞装置处于水平放置位置的后视角度结构示意图；

图7是根据本公开一些实施例的清扫车的防撞装置处于水平放置位置的仰视角度结构示意图；

图8是根据本公开一些实施例的清扫车的防撞装置处于竖直放置位置的后视角度结构示意图；

图9是根据本公开一些实施例的清扫车的防撞装置处于竖直放置位置的仰视角度结构示意图；

图10是根据本公开另一些实施例的清扫车的液控组件结构示意图。

图中：

1、箱体，11、后门；

2、车体；

3、防撞装置；

4、液控组件，410、举升油缸，411、第一换向阀，420、偏摆油缸，421、第二换向阀，421B、第一油口，421A、第二油口，421T第三油口，421P第四油口，430、锁紧油缸，441、第一顺序阀，442、第二顺序阀，443、第三顺序阀，450、后门油缸，451、第三换向阀，451A1、第一油口，451B1、第二油口，461、第一液压锁，462、第二液压锁，463、流量控制阀，47、溢流阀，48、第四换向阀，491、第一俯仰油缸，492、第二俯仰油缸，493、第五换向阀，494、第一平衡阀组，495、第二平衡阀组；

51、第一支座，511、第一感应开关，52、第二支座，521、第三感应开关，53、插销。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1～10所示：

在本公开的一个方面，提供一种具有防撞装置的清扫车，包括：

箱体1，用于承载垃圾，并能够相对于清扫车的车体2从原位向后倾斜至倾斜位以倾倒垃圾；

防撞装置3，安装于所述车体2并位于所述箱体1的后门11处，并能够绕竖直方向的转轴相对于所述清扫车的车体2从原位偏摆至偏摆位以避让所述箱体1；以及

液控组件4，能够以设定的顺序控制所述箱体1的倾斜动作和所述防撞装置3的偏摆动作，以防所述箱体1在倾斜过程中和所述防撞装置3互相干涉。

所述防撞装置3安装于所述车体2并位于所述箱体1的后门11处，能够有效吸收清扫车被追尾时的碰撞能量，从而保护车体2结构以及箱体1结构不受损伤，同时防止驾驶室中的驾驶人员或操作人员受伤。

由于所述箱体1能够相对于清扫车的车体2倾斜，而所述防撞装置3设置在所述箱体1的后门11处，因此在倾倒垃圾的过程中，如若不调整所述防撞装置3的位置，或对所述防撞装置3的位置调整不充分，都容易导致所述防撞装置3与所述箱体1之间产生机械干涉，从而造成结构损伤。

针对于此，所述液控组件4被用于以设定的顺序控制所述箱体1的倾斜动作和所述防撞装置3的偏摆动作，即在垃圾倾倒前，先偏摆所述防撞装置3，随后倾倒所述箱体1，而在复位所述箱体1时，则先使所述箱体1复位，随后复位所述防撞装置3。

如图4～5所示，为实现所述液控组件4对所述箱体1的倾斜动作和所述防撞装置3的偏摆动作的有效控制，在一些实施例中，所述液控组件4包括：

油泵、回油油路；

举升油缸410，通过第一换向阀411与所述油泵和所述回油油路连接，用于驱动所述箱体1的倾斜动作；以及

偏摆油缸420，通过第二换向阀421与所述油泵和所述回油油路连接，用于驱动所述防撞装置3的偏摆动作。

通过与油泵和回油连接的所述第一换向阀411和所述第二换向阀421，可以通过改变所述第一换向阀411或所述第二换向阀421中的液压油流向，灵活地控制所述举升油缸410和所述偏摆油缸420各自的伸缩动作，从而对所述箱体1和所述防撞装置3的动作进行控制。

进一步的，为了提高对所述箱体1控制的及时性与精确性，在一些实施例中，所述第一换向阀411为电磁换向阀，所述清扫车还包括：

电控组件，通讯连接于所述第一换向阀411；

第一支座51，相对于所述清扫车的前进方向固定设置于所述车体2尾部的左侧或右侧，并与所述防撞装置3铰接；以及

第一感应开关511，安装于所述第一支座51，并通讯连接于所述电控组件，用于检测所述防撞装置3的位置；

其中，所述电控组件被配置为：在所述第一感应开关511检测到所述防撞装置3处于偏摆位时，通过所述第一换向阀411控制所述举升油缸410，以使所述箱体1倾斜。

所述第一感应开关511的设置，使得所述第一换向阀411仅在所述防撞装置3处于第一设定位置，即偏摆位置良好的情况下，才控制所述举升油缸410使所述箱体1倾斜，从而避免了人工控制或目力观察所容易导致的对所述防撞装置3位置判断的不精确性。此外，通过电控组件与电磁换向阀之间的通讯连接，还进一步加强了所述清扫车的自动程度与反应的灵敏程度。

所述第一设定位置可以被设置为所述防撞装置3偏转90°后所处的位置，也可以依据具体的防撞装置3与所述车体2的结构而灵活设置。

进一步的，如图4所示，为了保证所述防撞装置3在所述清扫车行驶过程中与所述车体2相对位置的稳固性，在一些实施例中，所述清扫车还包括：

插销53，安装在所述车体2的尾部，能够在所述防撞装置3处于原位时对所述防撞装置3进行锁定，以及在所述防撞装置3做偏摆动作前对所述防撞装置3进行解锁；

所述液控组件4还包括：

锁紧油缸430，通过所述第二换向阀421与油泵和回油连接，能够驱动所述插销53对防撞装置3进行锁定或解锁。

所述锁紧油缸430不但将对所述插销53的插拔动作控制纳入所述液控组件4的控制范围之中，还能通过油压将所述插销53持续顶紧，从而防止所述插销53在所述清扫车行驶过程中松动甚至脱落。

进一步的，为了实现对所述插销53的插拔动作和所述防撞装置3的偏摆动作的先后顺序进行控制，在一些实施例中，所述锁紧油缸430的有杆腔与所述偏摆油缸420的无杆腔分别连接于所述第二换向阀421的第一油口421B，所述锁紧油缸430的无杆腔与所述偏摆油缸420的有杆腔分别连接于所述第二换向阀421的第二油口421A；

所述液控组件4还包括：

第一顺序阀441，连接于所述第二换向阀421的第二油口421A和所述偏摆油缸420的无杆腔之间，并能够使所述偏摆油缸420的无杆腔的进油油压高于所述锁紧油缸430的有杆腔的进油油压；以及

第二顺序阀442，连接于所述第二换向阀421的第一油口421B和所述锁紧油缸430的无杆腔之间，并能够使所述偏摆油缸420的有杆腔的进油油压低于所述锁紧油缸430的无杆腔的进油油压。

基于所述第一顺序阀441和所述第二顺序阀442，在控制所述防撞装置3偏摆时，首先控制所述第二换向阀421的第一油口421B出油，此时所述锁紧油缸430的有杆腔注入液压油，驱动所述插销53解除对所述防撞装置3的锁定，随后油路中的液压油压力继续升高，达到所述第一顺序阀441的通过压力后，液压油将注入所述偏摆油缸420的无杆腔，从而推动所述防撞装置3偏摆至所述第一设定位置。

类似的，在控制所述防撞装置3复位时，首先使所述第二换向阀421的第二油口421A出油，此时所述偏摆油缸420的有杆腔注入液压油，推动所述防撞装置3复位，随后油路中的液压油压力继续升高，达到所述第二顺序阀442的通过压力后，液压油将注入所述锁紧油缸430的无杆腔，从而使所述插销53对所述防撞装置3进行位置固定。

进一步的，为了提高对所述防撞装置3复位动作的控制准确性与自动性，在一些实施例中，所述第二换向阀421为电磁换向阀，所述清扫车还包括：

电控组件，通讯连接于所述第二换向阀421；

第二感应开关，安装于所述车体2，用于检测所述箱体1的位置，并通讯连接于所述电控组件；

其中，所述电控组件被配置为：在所述第二感应开关检测到所述箱体1处于原位时，通过所述第二换向阀421控制所述偏摆油缸420和所述锁紧油缸430，以使所述防撞装置3在偏摆回原位后再使所述插销53对所述防撞装置3进行锁定。

通过所述第二感应开关对所述箱体1位置的感应，能够保证所述箱体1良好复位后，所述电控组件驱动采用电磁换向阀形式的所述第二换向阀421的换向动作，对所述防撞装置3进行复位，并使插销53锁紧。

进一步的，为了进一步对所述箱体1倾倒垃圾的时机进行控制，在一些实施例中，所述箱体1包括：

后门11，可开合或关闭，用以控制所述垃圾的倾倒；

所述液控组件4还包括：

后门油缸450，能够驱动所述后门11的打开和关闭，并通过第三换向阀451与所述油泵和所述回油流路连接。

进一步的，为了使所述后门11开启或关闭的时间与所述防撞装置3的偏转动作、所述插销53的插拔动作相配合，在一些实施例中，所述后门油缸450的无杆腔与所述第三换向阀451的第一油口451A1分别连接于所述第二换向阀421的第三油口421T，所述后门油缸450的有杆腔与所述第三换向阀451的第二油口451B1分别连接于所述第二换向阀421的第四油口421P；

所述液控组件4还包括：

第三顺序阀443，连接于所述第一换向阀411的第四油口421P和所述后门油缸450的有杆腔之间，并控制所述后门油缸450的有杆腔的进油油压高于所述第二换向阀421的第四油口421P的进油油压。

所述第三顺序阀443的设置，使得在控制所述箱体1进行倾倒时，所述后门11的开启后置于所述防撞装置3的偏摆动作和所述插销53的插拔动作。具体而言，在控制所述箱体1进行垃圾倾倒时，所述第二换向阀421将所述第三油口421T与所述第一油口421B相连通，液压油通过所述第一油口421B，并在所述第一顺序阀441的控制下，先满足所述锁紧油缸430的动作油压，随后满足所述偏摆油缸420的动作油压。随后，在所述插销53放开对所述防撞装置3的锁定状态，且所述防撞装置3偏摆至第一设定位置的状态下，所述第三油口421T的液压油继续升压，达到所述第三顺序阀443的通过油压后将使所述后门油缸450的有杆腔注入液压油，从而驱动所述后门11打开。

进一步的，为了实现对所述后门11开启或关闭动作控制的准确性与自动性，在一些实施例中，所述第三换向阀451为电磁换向阀，所述清扫车还包括：

电控组件，通讯连接于所述第三换向阀451；

第二感应开关，安装于所述车体2，用于检测所述箱体1的位置，并通讯连接于所述电控组件；以及

第三感应开关521，安装于所述第二支座52，用于检测所述防撞装置3的位置，并通讯连接于所述电控组件；

其中，所述电控组件被配置为：在所述第二感应开关检测到所述箱体1处于原位时，通过所述第三换向阀451控制所述后门油缸450，以使所述后门11打开；以及

在所述第三感应开关521检测到所述防撞装置3处于原位时，通过所述第三换向阀451控制所述后门油缸450，以使所述后门11关闭。

所述第二感应开关和所述第三感应开关521的设置使得所述后门11的关闭动作只在所述防撞装置3处于第二设定位置，即在所述防撞装置3复位时才发生，而在所述防撞装置3复位之前则保持所述后门11的开启状态，从而避免所述后门11提前关闭所导致的垃圾倾倒不彻底而对所述防撞装置3和所述插销53造成的干涉。

进一步的，为使所述防撞装置3在偏摆过程中始终保持水平状态，在一些实施例中，所述防撞装置3可相对于所述车体2做俯仰运动，并能够分别相对于地面保持于水平位置或垂直位置，所述液控组件4还包括：

第一俯仰油缸491和第二俯仰油缸492，分别通过第五换向阀493与所述油泵和所述回油流路连接，用于驱动所述防撞装置3的俯仰运动。

进一步的，为了保证所述第一俯仰油缸491和所述第二俯仰油缸492的油压，并防止所述第一俯仰油缸491和所述第二俯仰油缸492因为活塞自重而自由下落，在一些实施例中，所述液控组件4还包括：

第一平衡阀组494，设置于所述第一俯仰油缸491和所述第五换向阀493之间的油路；以及

第二平衡阀组494，设置于所述第二俯仰油缸492和所述第五换向阀493之间的油路。

进一步的，为使所述电控组件能够对所述偏摆油缸420、所述锁紧油缸430、所述后门油缸450以及所述举升油缸410的灵活控制，在一些实施例中，所述第一换向阀411、所述第二换向阀421、所述第三换向阀451和所述第五换向阀493均为三位四通电磁换向阀，所述清扫车还包括：

电控组件，通讯连接于所述第一换向阀411、所述第二换向阀421和所述第三换向阀451。

进一步的，为了限制流经所述第一顺序阀441、所述第二顺序阀442和所述第三顺序阀443的液压油的流向，在一些实施例中，所述第一顺序阀441、所述第二顺序阀442和所述第三顺序阀443均为单向顺序阀。

进一步的，为了保证由所述第二换向阀421所提供的液压油的压力，在一些实施例中，所述液压组件还包括：

第一液压锁461，设置于所述第二换向阀421和所述第三换向阀451之间的油路。

进一步的，为了保证由所述第一换向阀411所提供的液压油的压力，并满足所述举升油缸410的流量需求，在一些实施例中，所述液压组件还包括：

第二液压锁462，设置于所述第一换向阀411和所述举升油缸410之间的油路；以及

流量控制阀463，设置于所述第二液压锁462和所述举升油缸410之间的油路，由两个单向节流阀并联构成。

进一步的，为了保证整个液压回路的安全泄流，在一些实施例中，所述液压组件还包括：

溢流阀47，联通于所述液压油源和所述回油流路之间；以及

第四换向阀48，为两位三通换向阀，能够有选择地将所述液压油源连通至所述回油流路。

在本公开的另一个方面，提供一种具有防撞装置的清扫车的操作方法，用于控制如前文任一实施例所述的清扫车，所述操作方法包括：

在倾斜所述箱体1以倾倒垃圾之前，先偏摆所述防撞装置3至偏摆位；以及

在复位所述箱体1至原位之后，再复位所述防撞装置3至原位。

在一些实施例中，所述操作方法还包括：

在偏摆所述防撞装置3至偏摆位之前，先使所述插销53对所述防撞装置3进行解锁；以及

在复位所述防撞装置3至原位之后，再使用所述插销53对所述防撞装置3进行锁定。

在一些实施例中，所述操作方法还包括：

在倾斜所述箱体1以倾倒垃圾之前，在偏摆所述防撞装置3至偏摆位之后，打开所述后门11；

在复位所述箱体1至原位之后，在复位所述防撞装置3至原位之前，保持所述后门11的打开状态；以及

在使用所述插销53对所述防撞装置3进行锁定后，关闭所述后门11。

在一些实施例中，所述操作方法还包括：

在偏摆所述防撞装置时，驱动所述防撞装置3至水平位置；以及

根据对所述防撞装置3俯仰状态的需要，有选择地调整所述防撞装置3的俯仰状态至水平位置或垂直位置。

在一些实施例中，在垃圾倾倒工况所述操作方法包括：

调整所述第三换向阀451处于第一工作位置，并调整所述第二换向阀421处于第一工作位置，对所述锁紧油缸430的有杆腔供油，以取消所述插销53对所述防撞装置3的锁定；

当油压超过所述第一顺序阀441的通过油压后，对所述偏摆油缸420的无杆腔供油，在所述防撞装置处于水平位置时，使偏摆油缸420驱动所述防撞装置3至偏摆位；

当油压超过所述第三顺序阀443的通过油压后，对所述后门油缸450的有杆腔供油，从而使所述后门油缸450打开所述后门11；以及

调整所述第一换向阀411处于第一工作位置，对所述举升油缸410的无杆腔供油，从而倾斜所述箱体1以倾倒垃圾。

在一些实施例中，在复位工况所述操作方法包括：

调整所述第一换向阀411处于第二工作位置，对所述举升油缸410的有杆腔供油，从而复位所述箱体1；

调整所述第三换向阀451处于第一工作位置，对所述后门油缸450的有杆腔供油，从而保持所述后门11的打开状态；

调整所述第二换向阀421处于第二工作位置，对所述偏摆油缸420的有杆腔供油，从而复位所述防撞装置3；

当油压超过所述第二顺序阀442的通过油压后，对所述锁紧油缸430的无杆腔供油，从而使所述插销53对所述防撞装置3进行锁定；以及

调整所述第三换向阀451处于第二工作位置，对所述后门油缸450的无杆腔供油，从而关闭所述后门11。

因此，根据本公开实施例，能够有效防止在垃圾箱的箱体1倾倒与防撞装置3偏摆过程中出现机械干涉事故。

此外，如图5所示，在右侧虚线方框示出的上装油路的基础上，本申请所提供的液控组件4仅需添加左侧虚线方框示出的液压控制组件，即可在不改变所述清扫车上所装配的液压系统的基础上实现对所述清扫车防撞装置3的控制，不外加动力单元，结构简单，成本低。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。