阅读说明：本技术 一种双工位扫地机器人自动换刷装置 (Automatic brush device that trades of duplex position robot of sweeping floor ) 是由 高殷沛 于 2019-07-23 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种双工位扫地机器人自动换刷装置,其包括壳体、位于壳体后方的新刷仓和旧刷仓、用于将扫地机器人托起的托架、用于将旧毛刷从扫地机器人上拆下并送至旧刷仓的旧刷运送装置以及用于将新毛刷从新刷仓运出并安装到位的新刷运送装置；本发明通过旧刷运送装置将机器人上的旧毛刷拆下放入到旧刷仓内,同时用过新刷运送装置从新刷仓内拿取新刷毛安装到机器人上,实现了自动为机器人自动换毛刷的工作,避免了需要人工进行更换的操作,同时由于拆旧毛刷和安装新毛刷采用两套独立的装置,更换效率更高,机器人在更换时可以保持在一个位置,拆卸旧毛刷和安装新毛刷同时进行。(The invention relates to an automatic brush changing device of a double-station sweeping robot, which comprises a shell, a new brushing bin, an old brushing bin, a bracket, an old brush conveying device and a new brush conveying device, wherein the new brushing bin and the old brushing bin are positioned behind the shell; according to the invention, the old brush on the robot is detached and placed into the old brush bin through the old brush conveying device, and the new brush is taken from the new brush bin by the new brush conveying device and installed on the robot, so that the work of automatically replacing the brush for the robot is realized, the operation of manual replacement is avoided, meanwhile, two sets of independent devices are adopted for detaching the old brush and installing the new brush, the replacement efficiency is higher, the robot can be kept at one position during replacement, and the detachment of the old brush and the installation of the new brush are carried out simultaneously.)

一种双工位扫地机器人自动换刷装置

技术领域

本发明涉及智能家电设备领域，具体是一种双工位扫地机器人自动换刷装置。

背景技术

清洁机器人设计的初衷是代替人去做繁重的清洁任务，但是目前上市的清洁机器人却并不能圆满地完成这项任务。清洁机器人存在的问题:必须由人来更换清扫部件（如更换毛刷等），给其充电，加水或换水，处理清洁机器人垃圾仓内的垃圾等工作，这些事非常繁琐，而且频率很高。因此，智能清洁机器人就成了摆设或装饰品，实际用途不大，虽然可以代替人们实现自动的清扫地面的功能，但是确又给人们带来了更为繁琐的工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可以实现为扫地机器人自动换毛刷的双工位扫地机器人自动换刷装置。

本发明所采用的技术方案是：一种双工位扫地机器人自动换刷装置，其包括壳体、位于壳体后方的新刷仓和旧刷仓、用于将扫地机器人托起的托架、用于将旧毛刷从扫地机器人上拆下并送至旧刷仓的旧刷运送装置以及用于将新毛刷从新刷仓运出并安装到位的新刷运送装置。

进一步的，所述旧刷运送装置包括对应设置在壳体左右两侧的第一传送带以及固定在第一传送带上的抓取装置，所述第一传送带的一端与旧刷仓的位置相对应另一端与扫地机器人的毛刷安装位置相对应。

进一步的，所述新刷运送装置包括对应设置在壳体左右两侧的第二传送带以及固定在第二传送带上的抓取装置，所述第二传送带的一端与新刷仓的位置相对应另一端与扫地机器人的毛刷安装位置相对应。

进一步的，所述抓取装置为气缸，在扫地机器人的毛刷两侧设置有与气缸的活塞杆相适配的销孔。

进一步的，所述抓取装置也可以为机械手。

进一步的，所述第一传送带呈水平放置的L形，其水平段的外侧端与旧刷仓的位置相对应，竖直段与扫地机器人的毛刷安装位置相对应。

进一步的，所述第二传送带呈水平放置的L形，其水平段的外侧端与新刷仓的位置相对应，竖直段与扫地机器人的毛刷安装位置相对应。

进一步的，所述托架在提升装置的驱动下实现上下运动。

进一步的，在所述壳体的入口处设置有便于扫地机器人进入的斜板。

本发明的积极效果为：本发明通过旧刷运送装置将机器人上的旧毛刷拆下放入到旧刷仓内，同时用过新刷运送装置从新刷仓内拿取新刷毛安装到机器人上，实现了自动为机器人自动换毛刷的工作，避免了需要人工进行更换的操作，同时由于拆旧毛刷和安装新毛刷采用两套独立的装置，更换效率更高，机器人在更换时可以保持在一个位置，拆卸旧毛刷和安装新毛刷同时进行。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明剖面结构示意图。

具体实施方式

如附图1、2所示，本发明包括壳体1、新刷仓6、旧刷仓7、托架3、旧刷运送装置以及新刷运送装置。在本实施例中的壳体1为方形，也可以采用其他形状，在所述壳体1的入口处设置有便于扫地机器人进入的斜板2。

新刷仓6和旧刷仓7位于壳体1的后方，通过隔板10隔开，优选的，新刷仓6位于旧刷仓7的上放，在新刷仓6的顶部设有新刷入口8并且在前侧设有新刷出口12，在旧刷仓7的后侧设有旧刷出口9并且在其前侧设有旧刷入口13，这样更加有利于在新刷仓6内放入新毛刷，同时也便于将换下的旧毛刷取走。在壳体1内，位于新刷仓6和旧刷仓7前侧的空间为前仓，用于放置扫地机器人的空间，旧刷运送装置将扫地机器人上的旧毛刷拆下放入到旧刷仓9内，新刷运送装置在新刷仓6内抓取新的毛刷安装到扫地机器人上。

在新刷仓6和旧刷仓9内可以增加传感器，以监控仓内毛刷的数量，当新刷仓6内新毛刷较少或者旧刷仓9内的旧毛刷较多时，及时进行提醒。

优选的，旧刷运送装置和新刷运送装置的结构相同，这样更有利于节省生产成本。

旧刷运送装置包括对应设置在壳体1侧板内壁的第一传送带15以及固定在第一传送带15上的抓取装置5，所述第一传送带15的一端与旧刷仓7的位置相对应，另一端与扫地机器人的毛刷安装位置相对应。

新刷运送装置包括对应设置在壳体1侧板内壁的第二传送带4以及固定在第二传送带4上的抓取装置5，所述第二传送带4的一端与新刷仓6的位置相对应，另一端与扫地机器人的毛刷安装位置相对应。

新刷运送装置和旧刷运送装置为两个工位，托架3首先将扫地机器人提升一定高度到达与旧刷运送装置相对应的位置，将旧毛刷取下，然后托架3继续提升，达到与新刷运送装置相对应的位置，将新毛刷装好。也可以调整新刷运送装置和旧刷运送装置的高度差，当机器人位于某个高度时，新旧刷运送装置均可以实现工作，拆卸旧毛刷和运送新毛刷的工作同时进行，可以大大提高更换的效率。

第一传送带15和第二传送带4均呈逆时针旋转90°的L形，其水平段的外侧端分别与旧刷仓7和新刷仓6相对应，其竖直段与对应工位的扫地机器人毛刷位置相对应。

所述抓取装置5为气缸或者机械手，当为气缸时，变要求在扫地机器人的毛刷两侧设置有与气缸的活塞杆相适配的销孔。气缸的活塞杆向外伸出***到毛刷两侧的销孔内，从而使毛刷与气缸一同运动。

第一传送带15和第二传送带4均通过若干个传送轮11驱动，其中某一个传送轮11与驱动电机传动连接提供运送的动力，实现抓取装置5在对应的传送带上实现往复运动。

所述托架3在提升装置的驱动下实现上下运动，目前在机械领域，对于可以实现托架3上下运动的提升装置已非常普遍，对于本领域技术人员来说其属于公知常识，此处不再赘述。同时为了保证扫地器机器人在托架3上不会发生位置偏移，在托架3上对应的设置有用于增加稳定性的结构。

与本发明所配合使用的扫地机器人也需要对应的进行改进，在保持现有扫地机器人其他结构不变的情况下，更改毛刷的安装方式，使毛刷卡接在扫地机器人的主体上，并且在扫地机器人的外壳下端面设置可以开合的下挡板，当需要取出或安装毛刷时打开下挡板。打开下挡板可以采用在对应的位置安装拨叉的方式，这对于本领域技术人员来说也是属于公知常识。

本发明在使用时，扫地机器人进入到前仓的规定位置，在提升装置的作用下，将扫地机器人提升到一定高度，使扫地机器人的毛刷与第一传送带15位于前仓的一端相对应，然后抓取装置5在传第一传送带15的带动下运动至与扫地机器人的毛刷相对应的位置，将毛刷夹住，然后抓取装置5向下运动将毛刷拆下，继续运动将拆下的毛刷经旧刷入口13进入到旧刷仓9内，然后抓取装置5松开，旧毛刷落入到旧刷仓7内。然后扫地机器人的位置继续升高至与第二传送带4位于前仓的一端相对应位置处，第二传送带4上的抓取装置5在新刷仓6内抓取新毛刷后将新毛刷经新刷出口12运动至前仓与扫地机器人毛刷安装位置相对应，然后抓取装置5向上运动，使新毛刷安装到扫地机器人上，托架3下落，将扫地机器人放下，即可完成整个的更换毛刷的工作。

本发明具有控制面板以对整个装置的各个动作进行控制，还可以接入WIFI，通过APP对整个装置进行远程操作和远程状态监控。同时还具有为清洁机器人充电的充电接口，自动为清洁机器人充电，该充电接口可以直接采用现有清洁机器人的充电接口，清扫机器人可以实现自动寻找该接口并自动进行充电。