阅读说明：本技术 电助力车控制方法、装置及电助力车 (Electric power-assisted vehicle control method and device and electric power-assisted vehicle ) 是由 樊玉明 靳洪都 于 2019-08-30 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种电助力车控制方法、装置及电助力车。该方法包括：在禁止通过所述转把控制所述电助力车行进的第一状态下,监测所述转把的第一输出电压；至少在所述第一输出电压发生设定变化的情况下,重新允许通过所述转把控制所述电助力车行进。(The invention relates to an electric power-assisted vehicle control method and device and an electric power-assisted vehicle. The method comprises the following steps: monitoring a first output voltage of the twist grip in a first state in which the electric power-assisted vehicle is inhibited from being controlled to travel by the twist grip; and at least under the condition that the first output voltage is changed in a setting mode, the electric power-assisted vehicle is controlled to travel through the twist grip again.)

电助力车控制方法、装置及电助力车

技术领域

本发明涉及电助力车控制技术领域，更具体地，涉及一种电助力车控制方法、一种电助力车控制装置、一种电助力车及一种共享车辆系统。

背景技术

电助力车能够通过电力驱动，具有清洁无污染、使用便捷等特点，近年来得到了快速发展。对于电助力车尤其是两轮电助力车和三轮电助力车来说，其速度操纵通常采用转把方式。利用转把中的霍尔元件，可以产生与转把的转动角度成正比的输出电压，以该输出电压作为控制信号，便可以控制电助力车的速度。

在上述转把操纵中，如果出现转把地线开路、转把磁钢脱落等情况，会导致动力持续输出，驾驶者无法通过转把改变车辆速度，从而带来危险。

因此，如何降低转把操纵中的危险就成为了需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种电助力车控制的新的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于转把的电助力车控制方法，包括：

在禁止通过所述转把控制所述电助力车行进的第一状态下，监测所述转把的第一输出电压；

至少在所述第一输出电压发生设定变化的情况下，重新允许通过所述转把控制所述电助力车行进。

可选地，所述第一输出电压发生设定变化，包括：

在所述第一输出电压表示所述转把由其他位置复位至初始位置的情况下，确定所述第一输出电压发生设定变化。

可选地，所述方法在还包括：

在允许所述转把控制所述电助力车行进的第二状态下，监测所述转把的第二输出电压；

在所述第二输出电压满足设定条件的情况下，禁止通过所述转把控制所述电助力车行进。

可选地，所述第二输出电压满足设定条件，包括：

在所述第二输出电压表示所述转把的地线开路的情况下，确定所述第二输出电压满足所述设定条件；

其中，表示所述转把的地线开路的输出电压范围区别于所述转把处于正常状态下的输出电压范围。

可选地，所述监测所述转把的第二输出电压，包括：

响应于开锁指令，获取所述转把当前的输出电压，其中，所述第二输出电压包括所述当前的输出电压；

所述第二输出电压满足设定条件，包括：

在所述当前的输出电压表示所述转把未处于初始位置的情况下，确定所述第二输出电压满足设定条件。

可选地，所述方法还包括：

在所述当前的输出电压表示所述转把未处于初始位置的情况下，进行将所述转把复位至所述初始位置的报警提示。

可选地，所述方法在禁止通过所述转把控制所述电助力车行进之前，还包括：

响应于刹车操作，禁止通过所述转把控制所述电助力车行进。

可选地，所述方法还包括：

响应于携带异常检测标志的开锁指令，启动引导用户进行转把检测的检测流程；

在根据所述检测流程获得的检测结果为转把正常的情况下，再根据所述开锁指令执行开锁操作。

根据本发明的第二方面，还提供了一种电助力车控制装置，包括：

电压监测模块，用于在禁止通过所述转把控制所述电助力车行进的第一状态下，监测所述转把的第一输出电压；

控制模块，用于至少在所述第一输出电压发生设定变化的情况下，重新允许通过所述转把控制所述电助力车行进。

根据本发明的第三方面，还提供了一种电助力车，包括转把和根据本发明的第二方面所述的电助力车控制装置，所述转把用于向所述电助力车控制装置提供输出电压；

或者，所述电助力车包括转把、存储器和处理器，所述转把用于向所述处理器提供输出电压，所述存储器用于存储可执行命令，所述处理器用于在所述可执行命令的控制下，执行根据本发明的第一方面所述的方法。

根据本发明的第四方面，还提供了一种共享车辆系统，包括服务器、移动终端和根据本发明第三方面所述的电助力车，其中，所述移动终端用于向所述服务器发送开锁请求，所述服务器根据所述开锁请求向所述电助力车发送开锁指令，所述电助力车响应于所述开锁指令执行开锁操作。

本发明实施例的一个有益效果在于：本发明实施例提供的电助力车控制方法，在禁止通过转把控制电助力车行进的第一状态下，根据第一输出电压发生设定变化重新允许通过转把控制电助力车行进，能够降低因故障导致转把输出电压恒定、车速无法改变带来的危险。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1示出了可用于实现本发明实施例的电助力车控制系统的示意图。

图2是本发明实施例提供的电助力车控制方法的流程图。

图3是本发明实施例提供的开锁阶段的例子的流程图。

图4是本发明实施例提供的刹车阶段的例子的流程图。

图5是本发明实施例提供的电助力车控制装置的示意图。

图6是本发明实施例提供的电助力车的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1是可用于实现本发明实施例的电助力车控制系统100的硬件配置的框图。该电助力车控制系统100可整体应用于共享电助力车控制的场景，其中的电助力车3000也可单独应用于非共享电助力车控制的场景。

如图1所示，电助力车控制系统100包括服务器1000、移动终端2000和电助力车3000。

服务器1000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

在一个实施例中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600。

在另外的实施例中，服务器1000还可以包括扬声器、麦克风等，在此不做限定。

处理器1100可以是专用的服务器处理器，也可以是满足性能要求的台式机处理器、移动版处理器等，在此不做限定。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1150例如是液晶显示屏、LED显示屏触摸显示屏等。输入装置1160例如可以包括触摸屏、键盘等。

本实施例中，服务器1000的存储器1200用于存储指令，该指令用于控制处理器1100进行操作以执行电助力车控制方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图1中示出了服务器1000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，服务器1000只涉及存储器1200和处理器1100。

本实施例中，移动终端2000例如是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。

该移动终端2000可以安装电助力车使用应用的用户终端。

如图1所示，移动终端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、扬声器2700、麦克风2800等等。

处理器2100可以是移动版处理器。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，通信装置2400可以包括短距离通信装置，例如是基于Hilink协议、WiFi(IEEE 802.11协议)、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、Z-Wave、NFC、UWB、LiFi等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的任意装置，通信装置2400也可以包括远程通信装置，例如是进行WLAN、GPRS、2G/3G/4G/5G远程通信的任意装置。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器2700和麦克风2800输入/输出语音信息。

在一个例子中，移动终端2000的存储器2200用于存储指令，该指令用于控制处理器2100进行操作以执行使用电助力车3000的方法，例如至少包括：获取电助力车3000的身份标识，形成针对特定电助力车的解锁请求发送至服务器；以及，根据服务器发送的费用结算通知进行账单解算等等。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图1中示出了移动终端2000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，移动终端2000只涉及存储器2200和处理器2100、通信装置2400和显示装置2500。

电助力车3000可以是电动自行车、电动三轮车、电动四轮车等各种形态，在此不做限定。

如图1所示，电助力车3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、输出装置3500、输入装置3600，等等。其中，处理器3100可以是微处理器MCU等。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置3400例如能够进行有线或无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信。输出装置3500例如可以是输出信号的装置，可以显示装置，例如液晶显示屏、触摸显示屏等，也可以是扬声器等输出语音信息等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。操纵装置3700可以用于控制电助力车的方向、速度等，例如可以包括车把、转把、脚蹬、刹车以及控制电路等。

本实施例中，操纵装置3700包括了转把，并且通过转把进行电助力车3000的速度操纵。

尽管在图1中示出了电助力车3000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，电助力车3000只涉及通信装置3400、存储器3200、处理器3100和操纵装置3700。或者，还可以包括图1中未示出的受控于处理器3100的车锁机构以及用于检测车锁机构状态的传感器装置等。

本实施例中，电助力车3000可以向服务器1000上报自身的位置信息，以及，向服务器1000上报自身的使用状态信息等，例如，在检测到用户完成闭锁操作时，向服务器1000上报闭锁通知信号。

本实施例中，电助力车3000的存储器3200用于存储指令，该指令用于控制处理器3100进行操作以执行与服务器1000之间的信息交互。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。在图1所示的电助力车控制系统100中，电助力车3000与服务器1000、移动终端2000与服务器1000，可以通过网络4000进行通信。此外，电助力车3000与服务器1000、移动终端2000与服务器1000通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、移动终端2000、电助力车3000，但不意味着限制各自的数量，电助力车控制系统100中可以包含多个服务器1000、多个移动终端2000、多个电助力车3000。

服务器1000用于提供支持电助力车使用所必需的全部功能；移动终端2000可以是手机，其上安装有电助力车使用应用，电助力车使用应用可以帮助用户实现使用电助力车3000的功能。

图1所示的电助力车控制系统100仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。

<方法实施例>

本实施例提供一种基于转把的电助力车控制方法，该方法由电助力车3000实施。如图2所示，该方法包括以下步骤S2100-S2200：

步骤S2100，在禁止通过转把控制电助力车行进的第一状态下，监测转把的第一输出电压。

本实施例中，第一状态是禁止通过转把控制车辆行进的状态。例如，在通过转把产生与转动角度成正比的输出电压，并将该输出电压作为控制信号来控制车速的情况下，第一状态为该控制信号被切断的状态。

本实施例中，第一输出电压是第一状态下转把的输出电压，即禁止通过转把控制车辆行进状态下转把的输出电压。

在一个例子中，电助力车进入第一状态的方式为：响应于刹车操作，禁止通过转把控制电助力车行进。容易理解，上述步骤实施于步骤S2100之前。如此，结合后续步骤可降低刹车阶段因车辆故障带来的危险。

在另外的例子中，电助力车进入第一状态的方式包括以下步骤S2010-S2020：

步骤S2010，在允许转把控制电助力车行进的第二状态下，监测转把的第二输出电压；

步骤S2020，在第二输出电压满足设定条件的情况下，禁止通过转把控制电助力车行进，即电助力车进入第一状态。

容易理解，上述步骤S2010-S2020实施于步骤S2100之前。

在该例子中，第二状态是允许转把控制电助力车行进的状态。例如，在通过转把产生与转动角度成正比的输出电压，并将该输出电压作为控制信号来控制车速的情况下，第二状态为该控制信号被接入控制电路的状态。

在该例子中，第二输出电压是第二状态下转把的输出电压，即允许转把控制电助力车行进状态下转把的输出电压。

在该例子中，在第二输出电压满足设定条件的情况下，禁止通过转把控制电助力车行进，例如切断上述控制信号，使得电助力车进入第一状态。

在该例子中，第二输出电压满足设定条件，例如是：在第二输出电压表示转把的地线开路的情况下，确定第二输出电压满足设定条件。其中，表示转把的地线开路的输出电压范围区别于转把处于正常状态下的输出电压范围。

在该例子中，可以根据输出电压范围判断转把地线是否开路。例如，在转把的供电电压为VCC的情况下，地线开路时转把的输出电压VO接近供电电压VCC。在此基础上，可以将正常情况下输出电压的最大值Vmax设计为与VCC具有足够的差值，例如Vmax不超过0.85VCC。这样，当检测到第二输出电压等于或者足够接近VCC，例如第二输出电压为0.95VCC时，就可据此判断出转把地线开路。

在该例子中，表示转把地线开路的输出电压范围区别于转把处于正常状态下的输出电压范围，便于根据输出电压判断转把地线是否开路。此外，基于第二电压是否表示电线开路判断第二电压是否满足设定条件，结合后续步骤可以在转把地线开路的情况下禁止通过转把控制电助力车行进，即在转把地线开路的情况下切断电助力车的动力，从而降低转把地线开路带来的危险。

在该例子中，第二输出电压满足设定条件，又例如是：在当前的输出电压表示转把未处于初始位置的情况下，确定第二输出电压满足设定条件。相应地，监测转把的第二输出电压，包括：响应于开锁指令，获取转把当前的输出电压，其中，第二输出电压包括当前的输出电压。

容易理解，上述响应于开锁指令，获取转把当前的输出电压步骤实施于在当前的输出电压表示转把未处于初始位置的情况下，确定第二输出电压满足设定条件这一步骤之前。

在该例子中，开锁指令使得电助力车进入运转状态，例如仪表盘点亮、转把开始产生控制电压。开锁指令可以通过传统解锁方式输入，也可以通过智能钥匙输入，还可以通过由服务器向电助力车发送开锁指令的方式输入，在此不做限定。电助力车根据开锁指令将执行开锁操作。

在该例子中，转把的初始位置是驾驶者没有转动操作时转把所在的自然位置。正常状态下，在转把位于初始位置时，转把的输出电压为输出电压范围内的最小值Vmin，此时电助力车的动力输出为零。

在该例子中，根据转把的输出电压判断转把是否处于初始位置。例如，在输出电压等于或者足够接近Vmin的情况下，判断转把处于初始位置。

在该例子中，第二输出电压是开锁时的输出电压，并且基于转把是否位于初始位置判断第二电压是否满足设定条件，结合后续步骤能够避免开锁时因转把不在初始位置引起车辆向前窜动等现象，降低电助力车驾驶过程中的危险。

在该例子中，在当前的输出电压表示转把未处于初始位置的情况下，进行将转把复位至初始位置的报警提示。进行该报警提示的方式例如是进行语音提示、进行图形文字提示等。

通过进行警报提示，可以提醒驾驶者将转把复位至初始位置，从而进行正常驾驶。如果转把长时间未复位，可以推断出现了转把磁钢丢失、转把卡死等故障，需要采取相应的处理措施。

上述步骤S2010-S2020在允许转把控制电助力车行进的第二状态下，根据第二输出电压满足设定条件禁止通过转把控制电助力车行进，在正常操纵的基础上增加了针对异常情况的动力切断，有利于增强电助力车的安全性。

步骤S2200，至少在第一输出电压发生设定变化的情况下，重新允许通过转把控制电助力车行进。

在一个例子中，确定第一输出电压发生设定变化的方式为：在第一输出电压表示转把由其他位置复位至初始位置的情况下，确定第一输出电压发生设定变化。

在该例子中，可以根据输出电压判断转把是否由其他位置复位至初始位置。例如，在输出电压由其他数值变为等于或者足够接近Vmin时，判断转把由其他位置复位至初始位置。

在该例子中，在转把由其他位置复位至初始位置的情况下判断第一输出电压发生设定变化，并结合后续步骤重新允许通过转把控制电助力车行进，能够降低因故障导致转把输出电压恒定带来的危险，同时避免因驾驶者操作不当引起车辆向前窜动。

本实施例中，重新允许通过转把控制电助力车行进，例如是：重新接入被切断的控制信号。

本实施例中，重新允许通过转把控制电助力车行进的条件除了第一输出电压发生设定变化外，还可以包括其他条件，例如刹车后的刹车解除、车速限制等。

本实施例提供的电助力车控制方法，在禁止通过转把控制电助力车行进的第一状态下，根据第一输出电压发生设定变化重新允许通过转把控制电助力车行进，能够降低因故障导致转把输出电压恒定、车速无法改变带来的危险。

本实施例中的电助力车控制方法，还可以应用于共享车辆场景中，此时电助力车3000处于电助力车控制系统100中，其中，移动终端2000向服务器1000发送开锁请求，服务器1000根据开锁请求向电助力车3000发送开锁指令，电助力车3000响应于开锁指令执行开锁操作。

在共享车辆场景中，该方法还可以包括以下步骤S2300-2400：

步骤S2300，响应于携带异常检测标志的开锁指令，启动引导用户进行转把检测的检测流程；

本实施例中，服务器1000发送的开锁指令中携带有异常检测标志，该异常检测标志用于启动转把检测流程。

本实施例中，服务器1000发送携带异常检测标志的开锁指令的触发条件，可以是电助力车运行达到了预设时长，也可以是电助力车的使用达到了预设次数，还可以是运行人员进行了触发操作。

本实施例中，移动终端2000可以通过声音、文字、视频等形式，引导用户进行转把检测的检测流程。

本实施例中，用户在移动终端2000的引导下，执行特定的操作来进行转把检测的检测流程。例如，先将转把旋转至最大角度，再松开转把使其回复至初始位置，如此重复多次。在检测过程中，转把可以产生输出电压。电助力车300对该输出电压进行监测，根据输出电压的变化与操作过程是否一致，确定转把是否正常。

步骤S2400，在根据检测流程获得的检测结果为转把正常的情况下，再根据开锁指令执行开锁操作。

本实施例中，在检测到转把异常的情况下，可以不执行开锁操作，并将异常信息上报至服务器1000，以提示运营人员进行维修处理。

本实施例中，通过引导用户参与转把检测，能够实现对转把状态的监测，有利于及时发现转把故障，提高电助力车的安全性。

<例子>

下面以共享助力车的开锁阶段和刹车阶段为例，说明本实施例中电助力车控制方法的实施过程。

在该例子中，共享助力车是一种特殊的共享电动车，除了可以通过转把进行电驱动外，还可以通过脚踏方式驱动。

在该例子中，共享助力车被设置为在行驶速度小于设定速度的情况下(例如小于5km/h)，只能通过脚踏方式驱动，在行驶速度超过该设定速度的情况下，允许通过转把进行电驱动。

图3示出了开锁阶段的车辆控制方法。首先，用户通过移动终端向服务器发送解锁共享助力车的请求，服务器根据用户请求向共享助力车发送解锁指令，共享助力车响应于该解锁指令执行步骤S101中的解锁操作。解锁后，共享助力车根据转把的输出电压检测转把是否位于初始位置，即执行步骤S102。

如果检测到转把位于初始位置，共享助力车的操纵装置允许通过转把控制车辆行进，即执行步骤S103。之后，用户可通过脚踏驱动共享助力车加速，即执行步骤S104。当共享助力车的行驶速度达到前述设定速度时，电动助力车变为电驱动，用户可以通过转动转把进行速度操纵，即执行步骤S105。

如果检测到转把没有位于初始位置，共享助力车的操纵装置禁止通过转把控制车辆行进，即执行步骤S106。之后，共享助力车通过声音、图像文字等方式提示用户将转把复位，即执行步骤S107。之后，根据转把输出电压检测转把是否复位，即执行步骤S108。在检测到转把复位的情况下，允许转把控制车辆行进，即返回步骤S103。在没有检测到转把复位的情况下，共享助力车向服务器上报异常信息，以提醒运营人员对车辆进行维修处理，即执行步骤S109。

在该例子中，如果出现转把磁钢丢失等故障，则在开锁阶段，转把的输出电压始终为某一恒定值(例如为0.5VCC)，无法达到正常情况下转把在初始位置的输出电压，因此共享助力车的操纵装置始终禁止通过转把控制车辆行进，避免了在电驱动时出现车辆窜动等现象，从而提高了共享助力车的安全性。

图3示出了刹车阶段的车辆控制方法。在刹车前，共享助力车处于电驱动状态。用户通过车闸输入刹车指令后，共享助力车响应于该刹车指令进行刹车操作，即执行步骤S201。之后，共享助力车的操纵装置禁止通过转把控制车辆行进，即执行步骤S202。之后，共享助力车根据转把的输出电压检测转把是否位于初始位置，即执行步骤S203。

如果检测到转把位于初始位置，再检测刹车是否接触以及行驶速度是否超过设定速度，即执行步骤S204和步骤S205。在上述条件均满足的情况下，共享助力车的操纵装置允许通过转把控制车辆行进，即执行步骤S206。需要说明的是，步骤S203、S204、S205之间的相对顺序可以交换，在此不做限定。

如果检测到转把没有位于初始位置，共享助力车的操纵装置禁止通过转把控制车辆行进，即执行步骤S207。之后，共享助力车通过声音、图像文字等方式提示用户将转把复位，即执行步骤S208。之后，根据转把输出电压检测转把是否复位，即执行步骤S209。在检测到转把复位的情况下，再对刹车是否接触进行检测，即返回步骤S204。在没有检测到转把复位的情况下，共享助力车向服务器上报异常信息，以提醒运营人员对车辆进行维修处理，即执行步骤S210。

在该例子中，如果出现转把磁钢丢失等故障，则在刹车阶段，转把的输出电压始终为某一恒定值(例如为0.5VCC)，无法达到正常情况下转把在初始位置的输出电压，因此共享助力车的操纵装置始终禁止通过转把控制车辆行进，避免了刹车解除后出现车辆窜动等现象，从而提高了共享助力车的安全性。

在共享助力车行驶的任意阶段，如果根据转把输出电压检测出转把地线开路，均执行禁止通过转把控制车辆行进的步骤，以降低危险。

容易理解，对于仅通过转把进行电驱动的共享电动车，同样可以参照上述例子中的车辆控制方法。

<装置实施例>

本实施例提供一种电助力车控制装置，该装置例如是图5所示的电助力车控制装置500，包括：

电压监测模块510，用于在禁止通过转把控制电助力车行进的第一状态下，监测转把的第一输出电压。

控制模块520，用于至少在第一输出电压发生设定变化的情况下，重新允许通过转把控制电助力车行进。

在一个实施例中，第一输出电压发生设定变化，包括：在第一输出电压表示转把由其他位置复位至初始位置的情况下，确定第一输出电压发生设定变化。

在一个实施例中，该装置500还包括禁止模块，该禁止模块用于：在允许转把控制电助力车行进的第二状态下，监测转把的第二输出电压；在第二输出电压满足设定条件的情况下，禁止通过转把控制电助力车行进。

在一个实施例中，第二输出电压满足设定条件，包括：在第二输出电压表示转把的地线开路的情况下，确定第二输出电压满足设定条件；其中，表示转把的地线开路的输出电压范围区别于转把处于正常状态下的输出电压范围。

在一个实施例中，该禁止模块在执行监测转把的第二输出电压步骤时，还用于：响应于开锁指令，获取转把当前的输出电压，其中，第二输出电压包括当前的输出电压。第二输出电压满足设定条件，包括：在当前的输出电压表示转把未处于初始位置的情况下，确定第二输出电压满足设定条件。

在一个实施例中，该装置500还包括报警提示模块，该报警提示模块用于：在当前的输出电压表示转把未处于初始位置的情况下，进行将转把复位至初始位置的报警提示。

在一个实施例中，该装置500还包括刹车模块，该刹车模块用于：响应于刹车操作，禁止通过转把控制电助力车行进。

在一个实施例中，该装置500还包括检测模块，该监测模块用于：响应于携带异常检测标志的开锁指令，启动引导用户进行转把检测的检测流程；在根据检测流程获得的检测结果为转把正常的情况下，再根据开锁指令执行开锁操作。

<电助力车实施例>

本实施例提供一种电助力车，该电助力车可以包括根据本发明任意实施例的电助力车控制装置500和转把，该转把用于向电助力车控制装置500提供输出电压，以供电助力车控制装置500根据转把的输出电压进行允许通过转把控制电助力车行进的控制，或者禁止通过转把控制电助力车行进的控制。

在另外的实施例中，该电助力车为图6所示的电助力车600，该电助力车600除转把外，还可以包括存储器610和处理器620。

存储器610用于存储可执行命令。处理器620用于在可执行命令的控制下，执行根据本发明任意实施例的电助力车控制方法。该转把用于向处理器620提供输出电压，以供处理器620在执行根据本发明任意实施例的电助力车控制方法时，根据转把的输出电压进行允许通过转把控制电助力车行进的控制，或者禁止通过转把控制电助力车行进的控制。

<电助力车系统实施例>

实施例提供一种电助力车系统，该系统例如是图1所示的电助力车控制系统100，包括服务器1000、移动终端2000和根据本发明任意实施例的电助力车3000，其中，移动终端2000向服务器1000发送开锁请求，服务器1000根据开锁请求向电助力车3000发送开锁指令，电助力车3000响应于开锁指令执行开锁操作。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。