阅读说明：本技术 雨刮器的控制方法、控制装置和车辆 (Control method and control device for windscreen wiper and vehicle ) 是由 李哲 盛春楠 郭彦东 欧志辉 于 2019-09-19 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种雨刮器的控制方法。控制方法包括：在第二工作模式下根据调节信号调节雨刮器在当前雨量下的控制策略；根据调节后的当前雨量下的控制策略调整雨刮器在第一工作模式下雨量与雨刮器的控制策略的对应关系；在雨刮器以第一工作模式工作时,根据调整后的对应关系确定雨刮器的控制策略。本申请实施方式的控制方法中,雨刮器具有两种不同的工作模式,当第一工作模式下雨刮器提供的控制策略不能满足需求时,可切换至第二工作模式自主调节雨刮器至合适的状态,从而调节第一工作模式下的雨刮器的控制策略,对于后续雨情,第一工作模式能够提供合适的控制策略。本申请还公开了一种控制装置和车辆。(The application discloses a control method of a windscreen wiper. The control method comprises the following steps: adjusting a control strategy of the windscreen wiper under the current rainfall according to the adjusting signal in a second working mode; adjusting the corresponding relation between the rainfall of the windscreen wiper in the first working mode and the control strategy of the windscreen wiper according to the adjusted control strategy under the current rainfall; and when the windscreen wiper works in the first working mode, determining a control strategy of the windscreen wiper according to the adjusted corresponding relation. According to the control method, the windscreen wiper has two different working modes, when the control strategy provided by the windscreen wiper in the first working mode cannot meet the requirement, the windscreen wiper can be switched to the second working mode to automatically adjust the windscreen wiper to a proper state, so that the control strategy of the windscreen wiper in the first working mode is adjusted, and the first working mode can provide a proper control strategy for subsequent rain conditions. The application also discloses a control device and a vehicle.)

雨刮器的控制方法、控制装置和车辆

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种雨刮器的控制方法、控制装置和车辆。

背景技术

随着电子技术的发展，车辆中一些传统的零部件也逐渐的电子化、智能化，雨刮器作为汽车必不可少的配置，能够帮助驾驶员在行车时获得更好的视野，从而保证行车安全，自动雨刮器的出现相较于传统的手动雨刮器可以根据雨量的大小自动调节雨刮速度，极大地方便了驾驶员，然而相关技术中，自动雨刮器的雨刮速度与雨量的对应关系是固化在相关的储存设备中而无法由用户自行设置或进行改变的，在一些场景中，自动雨刮器所提供的雨刮速度并不能令驾驶者满意，用户体验较差。

发明内容

有鉴于此，本申请的实施例提供了一种雨刮器的控制方法、控制装置和车辆。

本申请提供了一种雨刮器的控制方法，所述雨刮器具有第一工作模式和第二工作模式，并可在所述第一工作模式和所述第二工作模式间切换，所述控制方法包括：

在所述第二工作模式下根据调节信号调节所述雨刮器在当前雨量下的控制策略；

根据调节后的当前雨量下的控制策略调整所述雨刮器在所述第一工作模式下雨量与所述雨刮器的控制策略的对应关系；

在所述雨刮器以所述第一工作模式工作时，根据调整后的对应关系确定所述雨刮器的控制策略。

在某些实施方式中，所述在所述雨刮器以所述第一工作模式工作时，根据调整后的对应关系确定所述雨刮器的控制策略包括：

采集多帧车辆上挡风玻璃的图像，所述图像包括有雨图像和无雨图像；

计算所述多帧图像中有雨图像所占比例；

根据所述有雨图像所占比例和所述调整后的对应关系确定所述雨刮器的控制策略。

在某些实施方式中，所述计算所述多帧图像中有雨图像所占比例包括：

将获取的所述挡风玻璃的图像输入至预设的目标雨水检测模型；

采用所述目标雨水检测模型生成雨水概率特征图；

采用所述雨水概率特征图，生成对应每帧所述图像的雨水分布数据；

设定二值化阈值以对所述雨水分布数据进行二值化处理；

根据所述处理结果确定当前一帧图像是否为所述有雨图像。

在某些实施方式中，所述根据调节后的当前雨量下的控制策略调整所述雨刮器在所述第一工作模式下雨量与所述雨刮器的控制策略的对应关系包括：

比较所述雨刮器调节前后工作档位的变化趋势；

若所述雨刮器的工作档位在调节后负向变化，提高所述二值化阈值以降低所述有雨图像所占比例；

根据降低后的有雨图像所占比例重置所述第一工作模式下雨量与雨刮器工作档位变化数量的对应关系。

在某些实施方式中，所述根据调节后的当前雨量下的控制策略调整所述雨刮器在所述第一工作模式下雨量与所述雨刮器的控制策略的对应关系还包括：

若所述雨刮器的工作档位在调节后正向变化，降低所述二值化阈值以提高所述有雨图像所占比例；

根据提高后的有雨图像所占比例重置所述第一工作模式下所述当前雨量与雨刮器工作档位变化数量的对应关系。

在某些实施方式中，所述根据调节后的当前雨量下的控制策略调整所述雨刮器在所述第一工作模式下雨量与所述雨刮器的控制策略的对应关系包括：

比较所述雨刮器调节前的第一雨刮器速度和调节后的第二雨刮器速度；

若所述第一雨刮器速度大于所述第二雨刮器速度，降低第一工作模式下与所述当前雨量对应的所述第一雨刮器速度；

根据降低后的所述第一雨刮器速度与所述当前雨量的对应关系调整所述第一工作模式下雨量与雨刮器速度的对应关系。

在某些实施方式中，所述根据调节后的当前雨量下的控制策略调整所述雨刮器在所述第一工作模式下雨量与所述雨刮器的控制策略的对应关系包括：

若所述第一雨刮器速度小于所述第二雨刮器速度，提高第一工作模式下与所述当前雨量对应的所述第一雨刮器速度；

根据提高后的所述第一雨刮器速度与所述当前雨量的对应关系调整所述第一工作模式下雨量与雨刮器速度的对应关系。

在某些实施方式中，所述根据调节后的当前雨量下的控制策略调整所述雨刮器在所述第一工作模式下雨量与所述雨刮器的控制策略的对应关系包括：

在所述雨刮器以调节后的控制策略工作预定时间后调整所述雨刮器在所述第一工作模式下雨量与所述雨刮器的控制策略的对应关系。

本申请提供了一种雨刮器的控制装置，所述雨刮器具有第一工作模式和第二工作模式，并可在所述第一工作模式和所述第二工作模式间切换，所述控制装置包括：

调节模块，用于在所述第二工作模式下根据调节信号调节所述雨刮器在当前雨量下的控制策略；

处理模块，用于根据调节后的当前雨量下的控制策略调整所述雨刮器在所述第一工作模式下雨量与所述雨刮器的控制策略的对应关系；

确定模块，用于在所述雨刮器以所述第一工作模式工作时，根据调整后的对应关系确定所述雨刮器的控制策略。

本申请提供了一种车辆，包括雨刮器和处理器，所述雨刮器具有第一工作模式和第二工作模式，并可在所述第一工作模式和第二工作模式间切换，所述处理器用于：

在所述第二工作模式下根据调节信号调节所述雨刮器在当前雨量下的控制策略；

根据调节后的当前雨量下的控制策略调整所述雨刮器在所述第一工作模式下雨量与所述雨刮器的控制策略的对应关系；

在所述雨刮器以所述第一工作模式工作时，根据调整后的对应关系确定所述雨刮器的控制策略。

本申请提供了一种车辆，包括一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上所述的雨刮器控制方法的指令。

本申请提供了一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行所述的雨刮器的控制方法。

本申请实施方式的雨刮器的控制方法、控制装置、车辆及计算机可读存储介质中，雨刮器具有第一工作模式和第二工作摸式两种不同的工作模式，当在第一工作模式下雨刮器提供的控制策略不能满足驾驶员的需求时，可将雨刮器切换至第二工作模式，在第二工作模式下，驾驶员可自主调节雨刮器至合适的档位，雨刮器根据驾驶员调节后的控制策略来调节雨刮器在第一工作模式下雨量与控制策略的对应关系，从而对于后续雨情，雨刮器的第一工作模式能够提供合适的工作档位满足驾驶员的需求。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的雨刮器的控制方法的流程示意图。

图2是本申请某些实施方式的车辆的结构示意图。

图3是本申请某些实施方式的控制装置的模块示意图。

图4-5是本申请某些实施方式的雨刮器的控制方法的流程示意图。

图6是本申请某些实施方式的摄像装置安装位置示意图。

图7是本申请某些实施方式的雨水概率特征图的示意图。

图8是本申请某些实施方式的雨水分布图的示意图。

图9-11是本申请某些实施方式的雨刮器的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

雨刮器通常用来刮除附着于车辆挡风玻璃上的雨水，从而为驾驶员提供更好的视野，增加行车安全。传统的雨刮器中，需要驾驶员根据雨情手动调节雨刮器的档位，然而如此，会分散驾驶员在驾驶过程中的注意力，存在一定的安全隐患。随着车载电子技术的发展，相关技术中的智能雨刮器能够结合传感器来探测雨量，并根据探测的雨量输出工作档位，使得雨刮器可以根据雨情自动切换工作档位。然而，智能雨刮器的工作档位与雨量的对应关系在车辆出厂时标定，用户无法自行设置或进行修改。因此，在一些应用场景中，可能会到出现由雨刮器提供的工作档位并不能满足驾驶员需求的情况。例如，驾驶员认为雨刮器输出的工作档位过高，雨刮器的速度过快，因而导致雨刮器干扰驾驶员视线。再如，驾驶员认为雨刮器输出的工作档位过低，雨刮器的速度过慢，导致挡风玻璃上的雨水干扰用户视线。

请参阅图1，本申请提供一种雨刮器的控制方法。雨刮器具有第一工作模式和第二工作模式，并能够在第一工作模式和第二工作模式间切换。控制方法包括：

S10：在第二工作模式下根据调节信号调节雨刮器在当前雨量下的控制策略；

S20：根据调节后的当前雨量下的控制策略调整雨刮器在第一工作模式下雨量与雨刮器的控制策略的对应关系；

S30：在雨刮器以第一工作模式工作时，根据调整后的对应关系确定雨刮器的控制策略。

请参阅图2和图3，本申请实施方式提供了一种车辆100。车辆100包括雨刮器10和处理器12。处理器12用于在第二工作模式下根据调节信号调节雨刮器10在当前雨量下的控制策略，及用于根据调节后的当前雨量下的控制策略调整雨刮器10在第一工作模式下雨量与雨刮器10的控制策略的对应关系，以及用于在雨刮器10以第一工作模式工作时，根据调整后的对应关系确定雨刮器10的控制策略。其中，处理器12可以是用于为调节雨刷器10而独立设置的处理器12，也可以是车辆行车系统的处理器12，在此不做限制。

本申请实施方式还提供了一种控制装置110，本申请实施方式的雨刮器的控制方法可以由控制装置110实现。

具体地，控制装置110包括调节模块111、处理模块112和确定模块113。S10可以由调节模块111实现，S20可以由处理模块112实现，S30可以由确定模块113实现。或者说，调节模块111用于在第二工作模式下根据调节信号调节雨刮器10在当前雨量下的控制策略。处理模块112用于根据调节后的当前雨量下的控制策略调整雨刮器10在第一工作模式下雨量与雨刮器10的控制策略的对应关系。确定模块113用于在雨刮器10以第一工作模式工作时，根据调整后的对应关系确定雨刮器10的控制策略。

本申请实施方式的雨刮器的控制方法、控制装置110及车辆100中，雨刮器10具有第一工作模式和第二工作摸式两种不同的工作模式，当在第一工作模式下雨刮器提供的控制策略不能满足驾驶员的需求时，可将雨刮器10切换至第二工作模式，在第二工作模式下，驾驶员可自主调节雨刮器至合适的档位，雨刮器10根据驾驶员调节后的控制策略来调节雨刮器10在第一工作模式下雨量与控制策略的对应关系，从而对于后续雨情，雨刮器10的第一工作模式能够提供合适的工作档位满足驾驶员的需求。此外，本申请实施方式中，通过使用第二工作模式的行为开启个性化设置，简化设置入口，操作更加便利。

一般地，雨量根据气象学中的相关标准可划分为小雨、中雨、大雨、暴雨、大暴雨、特大暴雨几个等级。在一些实施方式中，雨刮器10的速度与雨量形成对应关系，控制策略也即是决定提高或降低雨刮器10的速度。如此，可将雨量与雨刮器速度建立对应关系，可以理解地，雨量越大，对应的雨刮器10的速度越快。

在另一些实施方式中，雨量与雨刮器10的工作档位变化数量形成对应关系，雨刮器10工作档位数量变化是指根据当前雨量来决定雨刮器10是升高、降低或保持档位不变，以及决定升高或降低档位的数量。控制策略也即是决定雨刮器档位的升降数量。例如，雨刮器10的工作档位可包括低速间隔、低速连续、高速连续等多个档位。具体地，低速间隔档位还包括多个子档位。例如，多个子档位分别为间隔x秒刮一次，y秒刮一次，z秒刮一次，l秒刮一次(x>y>z>l)。低速连续档位即没有间隔，且雨刮器速度与低速间隔档位相同。高速连续档位同样没有间隔，且雨刮速度比低速连续更快。若当前档位为低速间隔且间隔时间为x秒的工作档位，控制策略为升2档，那么接下来雨刮器10将以低速间隔且间隔z秒的工作档位工作。雨刮器10的工作档位包括雨刮周期和雨刮速度等维度，升档是指减小雨刮周期和/或加快雨刮速度，降档是指增大雨刮周期和/或减慢雨刮速度。档位的数量表明增大或减小的程度，数值越大，程度越深。

本申请实施方式中的雨刮器10包括第一工作模式和第二工作模式。第一工作模式为自动模式。第二工作模式为手动模式，在手动模式中，雨刮器10的工作档位设置与自动模式相同，用户可以根据对于当前雨量的主观感受来调节雨刮器10的工作档位雨刮器速度。

对于雨刮器10而言，自动模式也即是第一工作模式的优先级大于手动模式也即是第二工作模式。也即是说，在启动雨刮器10后，雨刮器10首先以第一工作模式工作，当检测到用户手动调节雨刮器10后，雨刮器10由第一工作模式切换至第二工作模式，在第二工作模式下，雨刮器10不再根据雨量而自动调节。

当驾驶员在第二工作模式下将雨刮器10调节至满意的工作状态后，处理器12会根据调节后的雨刮器的控制策略以及当前雨量，调整第一工作模式下雨量与雨刮器控制策略的对应关系，从而使得雨刮器10具有新的雨量与雨刮器控制策略的对应关系。当用户再次启动雨刮器10时或者将雨刮器10切换回第一工作模式后，雨刮器10能够根据调整后的对应关系自动输出令驾驶员满意的工作档位，而无需再次手动调节。

需要说明地，本申请中实施方式中，调节的不仅仅是某一特定雨量(当前雨量)所对应的雨刮器的控制策略，还会调节第一工作模式下其他雨量与控制策略的对应关系，使得调节后的对应关系在面对不同雨量时能够具有相同的变化趋势，以在后续使用中能够根据全新的对应关系为驾驶者提供合适的雨刮器控制策略。

请参阅图4，在某些实施方式中，S30包括：

S31：采集多帧车辆上挡风玻璃的图像，图像包括有雨图像和无雨图像；

S32：计算多帧图像中有雨图像所占比例；

S33：根据有雨图像所占比例和调整后的对应关系确定雨刮器的控制策略。

在某些实施方式中，确定模块113包括图像获取单元、计算单元和确定单元，S31可以由图像获取单元实现，S32可以由计算单元实现，S33可以由确定单元实现。或者说，图像获取单元用于采集多帧车辆上挡风玻璃的图像。计算单元用于计算多帧图像中有雨图像所占比例。确定单元用于根据有雨图像所占比例和调整后的对应关系确定雨刮器的控制策略。

在某些实施方式中，车辆100还包括摄像装置11。摄像装置11用于拍摄车辆挡风玻璃，处理器用于采集多帧挡风玻璃的图像，及用于计算多帧图像中有雨图像所占比例，以及用于根据有雨图像所占比例和调整后的对应关系确定雨刮器10的控制策略。

具体地，雨刮周期为雨刮器10两次沿同一方向经过同一位置的时间间隔，例如可以是雨刮器10由一次归位到下一次归位的时间。以一个雨刮周期为预定周期为例，实际操作中，摄像装置11对挡风玻璃进行视频持续录制，处理器12对于获取的视频数据从其中等时间间隔截取一定数量的帧图像，也即是，相邻两帧图像截取时的间隔时间相等。

在降雨过程中，随雨势的变化雨刮器10保持工作档位不变或者雨势保持基本不变但雨刮器10以不同的档位进行工作，用户通过挡风玻璃可以看清道路的时间占比是不同的，在雨天行车过程中，为了确保行驶安全，应当确保在预定雨刮周期内能够看清道路的时间占比大于预定阈值。本实施方式中，通过获取在预定雨刮周期内的图像中的有雨图像和无雨图像的占比来反映用户能够看清道路的占比，可以理解地，当预定周期内，有雨图像比例越高，用户能够看清道路的时间占比就越低，此时，需要通过调节雨刮器的档位来降低有雨图像的比例，从而提升无雨图像的比例，使得能够看清道路的时间占比满足预定阈值。在一些示例中，可采用一个雨刮周期为预定周期。当然也可以采用多个雨刮周期作为一个，数量适当即可，以防止检测周期过长不能正确判断雨势。

以一个雨刮周期为预定周期为例，获取一个雨刮周期内的多帧图像，分析图像数据得到图像中有雨水的图像和无雨水的图像，并计算有雨图像占比，如此，可根据有雨图像所占比例与雨量进行对应。例如，有雨图像占比小于10％与小雨对应、占比小于30％与中雨对应、占比小于50％与大雨对应、占比小于70％与暴雨对应、占比小于80％与大暴雨对应、占比大于或等于80％与特大暴雨对应。需要说明的是，本实施例中的有雨图像占比与雨量的对应关系仅为示意性说明，在此不做具体限制。进一步地，对于雨量与雨刮器10的工作档位变化数量存在对应关系的实施方式，有雨图像占比与雨刮器10的工作档位的增减档的数量形成对应关系。例如，调整后，有雨图像占比与工作档位变化数量的关系为：有雨图像占比<10％，确定雨刮器10的工作档位降2档。1/10≤有雨占比<20％，确定雨刮器10的工作档位降1档。20％≤有雨图像占比<30％，确定雨刮器10的工作档位保持不变。30％≤有雨图像占比<40％，确定雨刮器10的工作档位升1档。40％≤有雨图像占比<50％，确定雨刮器10的工作档位升2档。50％≤有雨图像占比<60％，确定雨刮器10的工作档位升3档。60％≤有雨图像占比，确定雨刮器10的工作档位升4档。需要说明地，有雨图像占比与工作档位的变化数量仅为示意性说明，不做具体限定。

请参阅图5，在某些实施方式中，S32包括：

S321：将获取的挡风玻璃的图像输入至预设的目标雨水检测模型；

S322：采用目标雨水检测模型生成雨水概率特征图；

S323：采用雨水概率特征图，生成对应每帧图像的雨水分布数据；

S324：设定二值化阈值以对雨水分布数据进行二值化处理；

S325：根据处理结果确定当前一帧图像是否为有雨图像。

在某些实施方式中，S321-S325可以由计算单元实现，或者说，计算单元用于将获取的挡风玻璃的图像输入至预设的目标雨水检测模型，采用目标雨水检测模型生成雨水概率特征图，采用雨水概率特征图生成对应每帧图像的雨水分布数据，设定二值化阈值以对雨水分布数据进行二值化处理，根据处理结果确定当前一帧图像是否为有雨图像。

在某些实施方式中，处理器12用于将获取的挡风玻璃的图像输入至预设的目标雨水检测模型，采用目标雨水检测模型生成雨水概率特征图，采用雨水概率特征图生成对应每帧图像的雨水分布数据，设定二值化阈值以对雨水分布数据进行二值化处理，根据处理结果确定当前一帧图像是否为有雨图像。

具体地，请参阅图6，可以通过在车辆内安装摄像装置采集的挡风玻璃的图像，也可以通过获取车辆内已安装摄像装置(如行驶记录仪)采集的图像。车辆的摄像装置安装在车辆的后视镜正前方，浅色部分可以指示该摄像装置所能够覆盖的挡风玻璃的范围。

处理器12中具有图像算法模块，可以接收摄像装置采集的挡风玻璃的图像数据来分析挡风玻璃上的雨水分布。

所述的多帧图像中的每一帧分别对应雨刮器在进行清洁周期中采集的挡风玻璃的图像数据，每一帧挡风玻璃的图像数据对应一帧雨水概率特征图以用于表征当前状态下挡风玻璃的雨水分布状况。

以生成单帧雨水概率特征图为例进行说明。预设的目标雨水检测模型可以是预先训练生成的用于检测雨水的卷积神经网络模型，该目标雨水检测模型可以通过深度学习的卷积神经网络检测算法训练生成。

在具体实现中，通过将图像数据输入至预设的目标雨水检测模型，采用预设的目标雨水检测模型检测图像数据中各像素对应的区域存在雨水的概率。

在本实施方式中，目标雨水检测模型可以通过如下方式生成：

获取图像样本；其中，图像样本为按照预设区域大小分割挡风玻璃的图像数据生成，图像样本包括训练样本和验证样本；

采用训练样本对预置的初始雨水检测模型进行训练，生成候选雨水检测模型；

采用验证样本验证候选雨水检测模型，计算验证准确率；

当验证准确率大于预设阈值时，将候选雨水检测模型确定为目标雨水检测模型。

其中，图像样本是可以是用于训练目标雨水检测模型的样本。可以通过部署在车辆上的摄像装置采集大量的挡风玻璃上的视频数据，通过提取视频数据中的关键帧获得图像数据，按照预设区域大小对该图像数据进行分割获得图像样本。

预设区域大小可以是预先设置的分割图像数据的区域，用于指示图像样本的区域大小。例如，预设区域大小可以为边长为m的正方形所对应的区域大小。

进一步地，为了进一步提高目标雨水检测模型的预测概率的精确率，可以将图像样本分为两份，一份为训练样本用于训练目标雨水检测模型，一份为验证样本用于验证目标雨水检测模型。在采用训练样本训练初始雨水检测模型生成候选雨水检测模型后，可以采用验证样本对该候选雨水检测模型进行验证，计算验证准确率。

当验证准确率大于预设阈值时，则该候选雨水检测模型达到预期，将该候选雨水检测模型确定为目标雨水检测模型；当验证准确率小于或等于预设阈值时，则验证结果未达到预期，可以继续训练该候选雨水检测模型，或者，丢弃该候选雨水检测模型，重新执行子步骤：采用训练样本对预置的初始雨水检测模型进行训练，生成候选雨水检测模型。

雨水概率特征图可以是用于指示检测出的图像数据中各像素对应的区域存在雨水的概率的灰度图，像素对应的区域的概率的大小采用灰度值以无符号8比特的方式表示。例如，纯黑色(灰度值为0)表示概率为0％，纯白色(灰度值为255)表示概率为100％。

请参阅图7和图8，在本实施方式中，雨水概率特征图通过以下方式生成：

采用目标雨水检测模型，生成每帧图像数据的概率矩阵，其中，概率矩阵中包括概率值；

将概率矩阵中的概率值转化为灰度值；

获取每帧图像数据的原始高度，原始宽度和原始坐标信息；

采用每帧图像数据的原始高度，原始宽度和原始坐标信息，分别生成对应的目标高度，目标宽度和目标坐标信息；

采用灰度值，目标高度，目标宽度和目标坐标信息，生成雨水概率特征图。

具体地，概率矩阵中的每一概率值可以用于表示一像素所对应的区域存在雨水的概率。

在本实施例中，可以将目标雨水检测模型输出的概率矩阵中的概率值转化为灰度值。

具体的，灰度值和概率值的转化关系可以表示如下：

其中，p表示概率值，而fc(p)表示对应的灰度值。

例如，概率值为0.6，则该概率值对应的灰度值为255*0.6＝153；概率值为0.4，则该概率值对应的灰度值为255*0.4＝102。

进一步地，确定每一像素所对应区域的灰度值后，可以进一步确定雨水概率特征图的目标高度和目标宽度，以及雨水概率特征图中每一像素对应的目标坐标信息。

具体的，假设在训练目标雨水检测模型时，用于指示图像样本的区域大小的预设区域大小是边长为m的正方形，则雨水概率特征图和图像数据的高宽关系可以表示为：

(m∈N，s∈N)。

其中，H为图像数据的原始高度，W为图像数据的原始宽度，H’为雨水概率特征图的目标高度，W’为雨水概率特征图的目标宽度。s是目标雨水检测模型中卷积神经网络的stride步长大小，其数值由卷积神经网络的整体结构决定。

当图像数据的原始高度和原始宽度已知时，可以通过上述雨水概率特征图和图像数据的高宽关系确定雨水概率特征图的目标高度和目标宽度。

原始坐标信息包括原始横坐标和原始纵坐标、目标坐标信息包括目标横坐标和目标纵坐标。

雨水概率特征图与图像数据中对应像素的坐标关系可以表示为：

(m∈N，s∈N)。

其中，x为图像数据中一个像素的原始横坐标，y为图像数据一个像素的原始纵坐标，x’为雨水概率特征图中对应像素的目标横坐标，y’为雨水概率特征图中对应像素的目标纵坐标。s是目标雨水检测模型中卷积神经网络的stride步长大小，其数值由卷积神经网络的整体结构决定。可以通过上述雨水概率特征图与图像数据中对应像素的坐标关系，确定雨水概率特征图中与图像数据中对应像素的目标横坐标和目标纵坐标。

在确定灰度值，目标高度，目标宽度和目标坐标信息后，可以进一步采用该灰度值，目标高度，目标宽度和目标坐标信息，生成雨水概率特征图。

在生成雨水概率特征图后，可以进一步采用该雨水概率特征图生成挡风玻璃的雨水分布数据。

在一些示例中，雨水分布数据可以通过以下方式生成：

对雨水概率特征图进行二值化处理生成雨水分布图；

采用雨水分布图生成挡风玻璃的雨水分布数据。

其中，二值化处理，就是将雨水概率特征图的像素点的灰度值设置为0或255，从而生成雨水分布图，使得雨水分布图的整个图像呈现出明显的只有黑和白的视觉效果。

具体的，可以设定一二值化阈值，该二值化阈值用于指示临界灰度值，把大于该二值化阈值的像素灰度值设为灰度极大值(即灰度值255)，把小于该二值化阈值的像素灰度值设为灰度极小值(即灰度值0)，从而实现二值化。

例如，假设二值化阈值为120，当雨水概率特征图中某一像素的灰度值为130时，则超过二值化阈值，则将该像素的灰度值调整为灰度极大值255即为白。当雨水概率特征图某一像素的灰度值为40时，则未达到二值化阈值，则将该像素的灰度值调整为灰度极小值0即为黑。

在本发明实施例中，可以采用雨水分布图生成挡风玻璃的雨水分布数据。在雨水分布图中，白色覆盖越多则说明雨水覆盖较多，黑色覆盖越多则说明雨水覆盖越少，如此，通过黑色或白色覆盖的面积比可以判断一张图像是否为有雨图像，例如，当一帧图像中白色占比大于20％，可认为当前一帧图像是有雨图像。

进一步地，可判断预定雨刮周期中的每帧图像，从而计算其中有雨图像的占比。

在其他实施方式中，挡风玻璃的雨水状态的检测还可采用雨量传感器来实现，例如可以是红外雨量传感器、电阻式雨量传感器、电容式雨量传感器等，在此不再限制。

请参阅图9，在某些实施方式中，S20包括：

S21：比较雨刮器调节前后工作档位的变化趋势；

S22a：若雨刮器的工作档位在调节后负向变化，提高二值化阈值以降低有雨图像所占比例；

S23a：根据降低后的有雨图像所占比例重置第一工作模式下雨量与雨刮器工作档位变化数量的对应关系。

在某些实施方式中，S21-S23a可以由处理模块112实现。或者说，处理模块112用于比较雨刮器10调节前后工作档位的变化趋势，及用于在雨刮器的工作档位调节后负向变化的情况下，提高二值化阈值以降低有雨图像所占比例，以及用于根据降低后的有雨图像所占比例重置第一工作模式下雨量与雨刮器工作档位变化数量的对应关系。

在某些实施方式中，处理器12用于比较雨刮器10调节前后工作档位的变化趋势，及用于在雨刮器的工作档位调节后负向变化的情况下，提高二值化阈值以降低有雨图像所占比例，以及用于根据降低后的有雨图像所占比例重置第一工作模式下雨量与雨刮器工作档位变化数量的对应关系。

具体地，本实施方式中，雨量与雨刮器10的工作档位变化数量形成对应关系，雨刮器的控制策略基于预定雨刮周期中判定为有雨图像占全部图像的比例。雨刮器调节前后工作档位的变化趋势，也即是调节后的工作档位变化数量相对于调节前的工作档位变化数量增加或减少。当雨刮器的工作档位在调节后负向变化时，也即是工作档位变化数量减小时，可以认为雨刮器10在第一工作模式下提供的雨刮器档位相对于当前的雨量过高，雨刮器档位增量过大，也即是说，此时有雨图像的占比较高。

实际操作中，可采用二分法迭代计算一个新的二值化阈值，使得当前雨量对应新的有雨图片占比，从而对应的新的雨刮器档位的变化数量。具体地，对于当前雨量而言，提高二值化阈值，使得有雨图像减少，从而使预定雨刮周期内有雨图像的比例降低，雨刮器10根据新的工作档位的变化数量，即调节后工作档位的变化数量，相较于调节前的工作档位的变化数量减小。对于其他的雨量，由于二值化阈值的更改，对应的有雨图像比例会发生方向相同的、非线性的变化，从而保证一个雨刮周期内用户可以看清道路的时间占比基本相同。例如，调节前，对应当前雨量，预定雨刮周期内有雨图像占比为40％，在第一工作模式下的控制策略为增加2档，用户手动将当前工作档位降低1档，也即是增加1档，工作档位变化呈负向变化或者说工作档位变化数量减小，在这种情况下，提高二值化阈值后，该预定周期内有雨图像占比降为30％，从而使得当前雨情对应新的雨刮器工作档位的变数数量为增加1档。如此，调节后的雨刮器对于当前雨情的控制策略为增加1档，从而与手动调节的雨刮器的工作档位变化数量相同。对于其他雨量，原有的有雨图像占比也会相应的下降，从而对应新的雨刮器档位变化数量。进一步地，将调节后二值化阈值存储至存储器中。当重新启动雨刮器10后，处理器12将根据新的二值化阈值执行对雨刮器10的控制。

进一步地，在这样的实施方式中，S20还包括：

S22b：若雨刮器的工作档位在调节后正向变化，降低二值化阈值以提高有雨图像所占比例；

S23b：根据提高后的有雨图像所占比例重置第一工作模式下雨量与雨刮器工作档位变化数量的对应关系。

在某些实施方式中，S22b、S23b可以由处理模块112实现。或者说，处理模块112用于在雨刮器的工作档位调节后正向变化的情况下，降低二值化阈值以提高有雨图像所占比例，及用于根据提高后的有雨图像所占比例重置第一工作模式下雨量与雨刮器工作档位变化数量的对应关系。

在某些实施方式中，处理器12用于在雨刮器的工作档位调节后正向变化的情况下，降低二值化阈值以提高有雨图像所占比例，及用于根据提高后的有雨图像所占比例重置第一工作模式下雨量与雨刮器工作档位变化数量的对应关系。

具体地，当雨刮器的工作档位在调节后正向变化，也即是工作档位变化数量增加时，可以认为雨刮器10在第一工作模式下提供的雨刮器档位相对于当前的雨量过低，雨刮器档位增量过小，也即是说，此时有雨图像的占比较低。

实际操作中，可采用二分法迭代计算一个新的二值化阈值，使得当前雨量对应新的有雨图片占比，从而对应的新的雨刮器档位的变化数量。具体地，对于当前雨量而言，降低二值化阈值，使得有雨图像增多，从而使预定雨刮周期内有雨图像的比例升高，雨刮器10根据新的工作档位的变化数量，即调节后工作档位的变化数量，相较于调节前的工作档位的变化数量增大。对于其他的雨量，由于二值化阈值的更改，对应的有雨图像比例会发生方向相同的，非线性的变化，从而保证一个雨刮周期内用户可以看清道路的时间占比基本相同。例如，调节前，对应当前雨量，预定雨刮周期内有雨图像占比为30％，在第一工作模式下的控制策略为增加2档，用户手动将当前工作档位增加2档，也即是增加4档，工作档位变化呈正向变化或者说工作档位变化数量增加，在这种情况下，降低二值化阈值后，该预定周期内有雨图像占比升高为50％，从而使得当前雨情对应新的雨刮器工作档位的变化数量为增加4档。如此，调节后的雨刮器对当前雨情的控制策略为增加4档，从而与手动调节的雨刮器的工作档位变化数量相同。对于其他雨量，原有的有雨图像占比也会相应的上升，从而对应新的雨刮器档位变化数量。进一步地，将调节后的二值化阈值存储至存储器中。当重新启动雨刮器10后，处理器12将根据新的二值化阈值执行对雨刮器10的控制。

此外，相同雨量对于不同用户而言，可以设置不同的雨刮器10的工作档位变化数量以满足需求。例如，对于当前雨量，雨刮器10在第一工作模式下的控制策略为增加1档，用户A通过手动将雨刮器10当前的档位增加1档，也即是增加2挡。经过对二值化阈值的处理和对应关系的调整，当用户A再次使用雨刮器10时，对于相同的雨量，雨刮器10在第一工作模式下的控制策略为工作档位增加2档。

而用户B通过手动将雨刮器10当前的档位减小1档，也即是档位不增不减。经过对二值化阈值的处理和对应关系的调整，当用户B再次使用雨刮器10时，对于相同的雨量，雨刮器10在第一工作模式下的控制策略为保持当前工作档位不变。

如此，对于不同用户而言，面对相同雨量，雨刮器10可以根据用户的需求输出不同的控制策略，使得雨刮器10的档位调节更有个性化。

请参阅图10，在某些实施方式中，S20包括：

S24：比较雨刮器调节前的第一雨刮器速度和调节后的第二雨刮器速度；

S25a：若第一雨刮器速度大于第二雨刮器速度，降低第一工作模式下与当前雨量对应的第一雨刮器速度；

S26a：根据降低后的第一雨刮器速度与当前雨量的对应关系调整第一工作模式下雨量与雨刮器速度的对应关系。

在某些实施方式中，S24-S26a可以处理模块112实现。或者说，处理模块112用于比较雨刮器调节前的第一雨刮器速度和调节后的第二雨刮器速度，及用于在第一雨刮器速度大于第二雨刮器速度时降低第一工作模式下与当前雨量对应的第一雨刮器速度，以及用于根据降低后的第一雨刮器速度与当前雨量的对应关系调整第一工作模式下雨量与雨刮器速度的对应关系。

在某些实施方式中，处理器12用于比较雨刮器调节前的第一雨刮器速度和调节后的第二雨刮器速度，及用于在第一雨刮器速度大于第二雨刮器速度时降低第一工作模式下与当前雨量对应的第一雨刮器速度，以及用于根据降低后的第一雨刮器速度与当前雨量的对应关系调整第一工作模式下雨量与雨刮器速度的对应关系。

具体地，在本实施方式中，雨刮器10的速度与雨量形成对应关系，在控制过程中将对雨量对应的雨刮器速度进行调节。当第一雨刮器的速度大于第二雨刮器速度时，可以认为雨刮器10在第一工作模式下提供的雨刮器速度相对于当前的雨量过快。

实际操作中，降低当前雨量对应的第一雨刮器速度至手动调节后的第二雨刮器速度。同时，等比例地降低其他雨量对应的雨刮器速度。例如，对应当前雨量，调节前雨刮器以第一雨刮器速度c工作，用户手动将第一雨刮器速度调节为第二雨刮器速度c’。对于其他雨量，按照相同的比例关系调节与该雨量对应的雨刮器速度。进一步地，将调节后的雨量与雨刮器速度的对应关系重新存储至存储器中。当重新启动雨刮器10后，处理器12将根据新的对应关系执行对雨刮器10的控制。

在这样的实施方式中，S20包括：

S25b：若第一雨刮器速度小于第二雨刮器速度，提高第一工作模式下与当前雨量对应的第一雨刮器速度；

S26b：根据提高后的第一雨刮器速度与当前雨量的对应关系调整第一工作模式下雨量与雨刮器速度的对应关系。

在某些实施方式中，S25b、S26b可以处理模块112实现。或者说，处理模块112用于在第一雨刮器速度小于第二雨刮器速度，提高第一工作模式下与当前雨量对应的第一雨刮器速度，及用于根据提高后的第一雨刮器速度与当前雨量的对应关系调整第一工作模式下雨量与雨刮器速度的对应关系。

在某些实施方式中，处理器12用于在第一雨刮器速度小于第二雨刮器速度，提高第一工作模式下与当前雨量对应的第一雨刮器速度，及用于根据提高后的第一雨刮器速度与当前雨量的对应关系调整第一工作模式下雨量与雨刮器速度的对应关系。

具体地，当第一雨刮器的速度小于第二雨刮器速度时，可以认为雨刮器10在第一工作模式下提供的雨刮器速度相对于当前的雨量过慢。

实际操作中，提高当前雨量对应的第一雨刮器速度至手动调节后的第二雨刮器速度。同时，等比例地提高其他雨量对应的雨刮器速度。例如，对应当前雨量，调节前雨刮器以第一雨刮器速度d工作，用户手动将第一雨刮器速度调节为第二雨刮器速度d’。对于其他雨量，按照相同的比例关系调节与该雨量对应的雨刮器速度。进一步地，将调节后的雨量与雨刮器速度的对应关系重新存储至存储器中。当重新启动雨刮器10后，处理器12将根据新的对应关系执行对雨刮器10的控制。

请参阅图11，在某些实施方式中，S20包括：

S27：在雨刮器以调节后的控制策略工作预定时间后调整雨刮器在第一工作模式下雨量与雨刮器的控制策略的对应关系。

在某些实施方式中，S27可以处理模块112实现。或者说，处理模块112用于在雨刮器10以调节后的控制策略工作预定时间后调整雨刮器在第一工作模式下雨量与雨刮器的控制策略的对应关系。

在某些实施方式中，处理器12用于在雨刮器10以调节后的控制策略工作预定时间后调整雨刮器在第一工作模式下雨量与雨刮器的控制策略的对应关系。

具体地，在操作中，当驾驶员在第二工作模式下选择自己喜欢的、适合当前雨量的控制策略，并持续使用该档位一段时间，例如30s后，可认为驾驶员对当前的雨刮器的控制策略感到满意，处理器12经过相关处理后，对第一工作模式下的雨量与雨刮器的控制策略的对应关系重新设定。从而在用户再次开启雨刮器10后使用第一工作模式时，雨刮器10依据调整后的对应关系提供合适的雨刮器的控制策略。

本申请实施方式还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行上述任一实施方式的雨刮器的控制方法。

本申请实施方式还提供了一种车辆。车辆包括存储器及一个或多个处理器，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置成由一个或多个处理器执行。程序包括用于执行上述任意一项实施方式所述的雨刮器的控制方法的指令。

处理器可用于提供计算和控制能力，支撑整个车辆的运行。车辆的存储器为存储器其中的计算机可读指令运行提供环境。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。