具体实施方式

＜第一实施方式＞

以下，使用图1至图7B，对本公开的第一实施方式的车载传感器清洗装置11和车载传感器清洗系统10进行说明。

(结构)

如图1所示，本实施方式的车载传感器清洗系统10包括雨刮器装置18、后雨刮器装置40和车载传感器清洗装置11。车载传感器清洗装置11包括：作为附着物去除部的第一空气喷射装置44A和第二空气喷射装置44B；以及作为控制部的控制ECU 52。作为一例，装设有该车辆传感器清洗系统10的车辆12是装设有自动驾驶控制系统的自动行驶车辆或装设有驾驶辅助系统的车辆，包括多个车载传感器即第一传感器14A至第六传感器14F。此外，图1的箭头FR表示车辆12的前方向。

如图2所示，雨刮器装置18是用于对车辆12的前挡风玻璃16进行拂拭的前雨刮器装置，相当于本公开的“雨刮器装置”。作为一例，该雨刮器装置18包括左右一对的雨刮器20、雨刮器电动机(前雨刮器电动机)26和连杆机构28。左右的雨刮器20由左右一对的雨刮臂22和连接到左右的雨刮臂22的前端部的左右一对的雨刮片24构成。

作为一例，雨刮器电动机26是使输出轴绕轴线向一个方向旋转的类型的雨刮器电动机。在该雨刮器电动机26的输出轴固定有作为连杆机构28的构成构件的曲柄臂30的一端部。连杆机构28具有：左右一对的枢轴32，上述枢轴32分别供左右的雨刮臂22的基端部固定；左右一对的枢柄34，上述枢柄34的一端部固定于左右的枢轴32；第一连杆36，上述第一连杆36架设于一个枢柄34与曲柄臂30之间；以及第二连杆38，上述第二连杆38架设于左右的枢柄34的另一端部之间。

在该雨刮器装置18中，在曲柄臂30与雨刮器电动机26的输出轴一体地绕输出轴的轴线向一个方向旋转时，曲柄臂30的旋转驱动力经由第一连杆36传递到一个枢柄34。该枢柄34的旋转驱动力经由第二连杆38传递到另一个枢柄34，左右的枢柄34与左右的枢轴32一体地绕左右的枢轴32的轴线往复旋转。由此，左右的雨刮器20在前挡风玻璃16上沿相同方向连动地往复摆动，左右的雨刮片24对前挡风玻璃16进行拂拭。在这种情况下，左右的雨刮片24在图2所示的下反转位置(第一反转位置)P1与上反转位置(第二反转位置)P2之间往复。

在以下的说明中，将各雨刮片24(各雨刮器20)从下反转位置P1向上反转位置P2的拂拭动作(参照图2的箭头A)称为“开启动作”，将各雨刮片24(各雨刮器20)从上反转位置P2向下反转位置P1的拂拭动作(参照图2的箭头B)称为“关闭动作”。此外，雨刮器装置18也可以包括左右一对的雨刮器电动机。在这种情况下，左右的雨刮器电动机是使各输出轴绕轴线往复旋转的类型的雨刮器电动机，各雨刮臂22的基端部分别固定于这些雨刮器电动机的各输出轴。

后雨刮器装置40(在图1以外省略图示)用于对车辆12的未图示的后挡风玻璃进行拂拭，包括后雨刮器电动机42和未图示的后雨刮器。作为一例，后雨刮器电动机42是使未图示的输出轴绕轴线往复旋转的类型的电动机。后雨刮器包括雨刮臂以及连接到该雨刮臂的前端部的雨刮片，雨刮臂的基端部固定于后雨刮器电动机42的输出轴。通过该输出轴的往复旋转，雨刮器在后挡风玻璃上往复摆动，并且后雨刮器的雨刮片对后挡风玻璃进行拂拭。

第一传感器14A至第六传感器14F(以下，有时称为“各传感器14”或简称为“传感器14”)对车辆12的周边信息进行检测，并且是装设于车辆12的未图示的自动驾驶控制系统的构成要素。第一传感器14配设于车辆12的前端部，第二传感器14和第三传感器14配设于车辆12的前部的左右两端部，第四传感器14和第五传感器14配设于车辆12的后部的左右两端部，第六传感器14配设于车辆12的后端部。这些传感器14是图像传感器(摄像头)、雷达或激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)，将检测面配置于车外或露出到车外而配置。在上述自动驾驶控制系统中，对车辆12的自动驾驶进行控制的自动驾驶控制ECU基于来自上述各传感器14的输出来对车辆12周边的状况进行检测。

此外，在传感器14是图像传感器的情况下，传感器14的供车外的光入射的面为传感器14的检测面。另外，在传感器14是毫米波雷达或镭射雷达之类的雷达、或激光雷达的情况下，供毫米波、镭射或电磁波发射和入射的面为传感器14的检测面。

第一空气喷射装置44A包括第一空气泵46A、第一空气喷嘴48A至第三空气喷嘴48C、以及分别将上述空气喷嘴48A、48B、48C与第一空气泵46A连接的第一空气管路50A至第三空气管路50C。第二空气喷射装置44B包括第二空气泵46B、第四空气喷嘴48D至第六空气喷嘴48F、以及分别将上述空气喷嘴48D、48E、48F与第二空气泵46B连接的第四空气管路50D至第六空气管路50F。

第一空气喷嘴至第六空气喷嘴48A、48B、48C、48D、48E、48F(以下，有时称为“各空气喷嘴48”或简称为“空气喷嘴48”)具有朝向第一传感器至第六传感器14的检测面的喷射口并配置于各传感器14的附近，在第一空气泵46A和第二空气泵46B(以下，有时称为“各空气泵46”或简称为“空气泵46”)工作时，从各空气喷嘴48朝向各传感器14的检测面喷射空气。通过该空气喷射，构成为去除(吹散)附着于各传感器14的检测面的雨滴、雾等附着物、或者对附着进行抑制。

如图3所示，控制ECU 52具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)54、RAM(Random Access Memory：随机存储器)56、ROM(Read Only Memory：只读存储器)58以及进行与外部装置的通信的输入输出接口部(I/O)62，这些构成为经由母线64能通信地彼此连接。

CPU 54是中央运算处理单元，执行各种程序、或对各部进行控制。即，CPU 54从ROM58读出控制程序60，并且将RAM 56作为作业区域来执行控制程序60。CPU 54构成为根据存储在ROM 58中的控制程序60，进行上述各构成要素的控制以及各种运算处理。

雨刮器电动机26、后雨刮器电动机42、各传感器14以及各空气泵46电连接到输入输出接口部62。另外，雨刮器开关66电连接到输入输出接口部62。此外，各空气泵46例如通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网；参照图1)连接到输入输出接口部62。

雨刮器开关66是对从装设于车辆12的未图示的电池供给至雨刮器电动机26和后雨刮器电动机42的电力进行接通或断开的开关。该雨刮器开关66能使雨刮器装置18在以下位置中切换：使雨刮器装置18以水雾模式(MIST)工作的水雾模式选择位置、使雨刮器装置18以间歇拂拭模式(INT)工作的间歇拂拭模式选择位置、使雨刮器装置18以低速拂拭模式(LOW)工作的低速拂拭模式选择位置、使雨刮器装置18以高速拂拭模式(HIGH)工作的高速拂拭模式选择位置、以及使雨刮器装置18的工作停止的停止选择位置。虽然根据驾驶员的意愿切换到各模式的选择位置，但是也可以是输入来自装设于车辆的未图示的雨滴传感器的信号并基于来自控制ECU52的指令进行各模式的切换。另外，在该雨刮器开关66中设置有使后雨刮器装置40工作的后雨刮器操作部。

上述水雾模式仅在驾驶员对雨刮器开关66向水雾模式选择位置的操作力起作用的期间接通，在该操作力解除时断开。在该水雾模式接通时，控制ECU 52使雨刮器电动机26暂时工作，并且使雨刮器20执行一次往复或两次往复(在本实施方式中为一次往复)的拂拭动作。

上述间歇拂拭模式是使雨刮器装置18间歇工作的模式。在该间歇拂拭模式接通时，控制ECU 52使雨刮器电动机26隔开规定的时间间隔(具有规定的休止时间)间歇地工作，并且使雨刮器20间歇地往复拂拭动作。该间歇拂拭模式的拂拭周期(间歇时间)通过驾驶员对设置于雨刮器开关61的拂拭周期调节部(例如表盘)的操作进行设定改变(能调节)。

上述低速拂拭模式和高速拂拭模式是使雨刮器装置18连续工作的连续拂拭模式。具体地，在低速拂拭模式接通时，控制ECU 52使雨刮器电动机26以低速连续旋转，并且使雨刮器20以低速连续地往复拂拭动作。另外，在高速拂拭模式接通时，控制ECU 52使雨刮器电动机26以高速连续旋转，并且使雨刮器20以高速连续地往复拂拭动作。

另外，控制ECU 52构成为当雨刮器装置18以上述任一模式工作时使第一空气泵46A和第二空气泵46B工作。具体地，在雨刮器装置18以水雾模式工作的情况下，每当雨刮器装置18的雨刮器20进行一次往复的拂拭操作时，控制ECU 52使各空气泵46工作恒定时间。

另外，在雨刮器装置18以间歇拂拭模式、低速拂拭模式和高速拂拭模式中的任一模式工作的情况下，控制ECU 52使各空气泵46间歇工作。在该间歇工作中，工作时间被设定为比休止时间短。另外，在高速拂拭模式和低速拂拭模式中，设定为各空气泵46的间歇工作的工作时间相同，休止时间不同(在本实施方式中，低速拂拭模式的休止时间比高速拂拭模式的休止时间长)。另外，各空气泵46的间歇工作的周期是与间歇拂拭模式、低速拂拭模式和高速拂拭模式中的被选择的模式的拂拭周期匹配的周期。此外，各空气泵46的间歇工作的周期不限于与被选择的模式的拂拭周期匹配的周期，也可以是基于被选择的模式的拂拭周期的周期。

但是，该控制ECU 52能够与间歇拂拭模式的拂拭周期独立地设定改变各空气泵46的间歇工作的周期。即，在本实施方式中，能够使间歇拂拭模式的拂拭周期与各空气泵46的间歇工作的周期(间歇时间)不同。具体地，例如，除了上述的拂拭周期调节部之外，在雨刮器开关66中设置有用于设定改变(调节)各空气泵46的间歇工作的周期的去除周期调节部(例如表盘)。通过操作该去除周期调节部，控制ECU 52构成为设定改变各空气泵46的间歇工作的周期。

接着，使用图4所示的流程图以及图5至图7B所示的时序图，对由上述那样构成的控制ECU 52执行的具体处理的一例进行说明。该处理通过将雨刮器开关66操作到水雾模式选择位置、间歇拂拭模式选择位置、低速拂拭模式选择位置或高速拂拭模式选择位置而开始。在该处理开始时，首先，在步骤S1中，控制ECU 52对通过操作雨刮器开关66而选择的模式(动作模式)是否为水雾模式(MIST)进行判断。在该判断为肯定的情况下，转移至步骤S2，在该判断为否定的情况下，转移至步骤S4。

在转移至步骤S2的情况下，控制ECU 52使各空气泵46执行“A工作”。在该“A工作”中，例如，如图5所示那样，在用于使雨刮器20进行一次往复的拂拭动作(水雾动作)的雨刮器电动机26工作的同时，空气泵46以恒定时间T1工作。在这种情况下，空气泵46的工作时间T1被设定为比雨刮器电动机26的工作时间t1短。在该步骤S2中的处理结束时，转移至步骤S3。

在步骤S3中，控制ECU 52对雨刮器开关(雨刮器SW)66是否断开进行判断。在该判断为肯定的情况下，图4所示的流程图的处理结束，在该判断为否定的情况下，返回到上述的步骤S1。

另一方面，在步骤S1中的判断为否定而转移至步骤S4的情况下，控制ECU 52对通过雨刮器开关66的操作而选择的动作模式是否为间歇拂拭模式(INT)进行判断。在该判断为肯定的情况下，转移至步骤S5，在该判断为否定的情况下，转移至步骤S6。

在转移至步骤S5的情况下，控制ECU 52使各空气泵46执行“B工作”。在该“B工作”中，例如如图6A至图6C所示那样，空气泵46间歇工作。在该“B工作”的空气泵46的间歇工作中，空气泵46的工作时间被设定为恒定的时间T1，而空气泵46的休止时间被设定为可变(作为一例，能设定改变为T4、T4’以及T4”中的任一个)。该设定改变是通过雨刮器开关66的去除周期调节部的操作进行的。

图6A是空气泵46与雨刮器电动机26的间歇工作匹配地间歇工作的示例，图6B是空气泵46针对雨刮器电动机26的三次工作而工作两次的示例，图6C是空气泵46针对雨刮器电动机26的三次工作而工作四次的示例。此外，上述的休止时间T4、T4’、T4”例如设定在2秒～12秒之间。另外，上述的休止时间T4、T4’、T4”均设定为比工作时间T1长。在该步骤S5中的处理结束时，转移至上述的步骤S3。

另一方面，在步骤S4中的判断为否定而转移至步骤S6的情况下，控制ECU 52对通过雨刮器开关66的操作而选择的动作模式是否为低速拂拭模式(LOW)进行判断。在该判断为肯定的情况下，转移至步骤S7，在该判断为否定的情况下、即，在控制ECU 52判断为通过雨刮器开关66的操作而选择的动作模式是高速拂拭模式(HIGH)的情况下，转移至步骤S8。

在转移至步骤S7的情况下、即，在控制ECU 52判断为所选择的动作模式是低速拂拭模式的情况下，控制ECU 52使空气泵46执行“C工作”。在该“C工作”中，例如如图7A所示那样，在雨刮器电动机26连续工作期间，空气泵46以恒定的时间间隔间歇工作。在该“C工作”的空气泵46的间歇工作中，空气泵46的工作时间T1被设定为比空气泵46的休止时间T2短。在该步骤S7中的处理结束时，转移至上述的步骤S3。

另一方面，在控制ECU 52判断为步骤S6中的判断为否定而转移至步骤S8的情况下、即，在控制ECU 52判断为所选择的动作模式是高速拂拭模式的情况下，控制ECU 52使空气泵46执行“D工作”。在该“D工作”中，例如如图7B所示那样，在雨刮器电动机26连续工作期间，空气泵46以恒定的时间间隔间歇工作。在该“D工作”中的空气泵46的间歇工作中，空气泵46的工作时间T1被设定为比空气泵46的休止时间T3短。另外，该休止时间T3被设定为比上述的休止时间T2短。在该步骤S8中的处理结束时，转移至上述的步骤S3。

(作用和效果)

接着，对本实施方式的作用和效果进行说明。

在本实施方式中，附着于对车辆12的周边信息进行检测的第一传感器14A至第六传感器14F的检测面的雨滴、雾等附着物通过第一空气喷射装置44A和第二空气喷射装置44B去除。这些空气喷射装置44A、44B的各空气泵46在车辆12的雨刮器装置18工作的情况下通过控制ECU 52进行工作。即，控制ECU 52在雨刮器装置18工作的情况下，判断为雨滴、雾等附着物附着于各传感器14的检测面的可能性较高，并且使各空气泵46工作。由此，与通过使用图像传感器的拍摄数据的图像解析来判断有无上述附着物的结构相比，结构变得简单。其结果是，例如能实现低成本化。而且，由于不需要使用拍摄数据的图像解析，因此，也能够应用于图像传感器以外的车载传感器的清洗，从而能够增加作为应用对象的车载传感器的种类。

另外，在本实施方式中，在雨刮器装置18以间歇拂拭模式、低速拂拭模式以及高速拂拭模式中的任一个模式工作的情况下，控制ECU 52使各空气泵46间歇工作。由此，与例如各空气泵46连续地工作的情况相比，能够抑制消耗电力。

另外，在本实施方式中，在雨刮器装置18以连续拂拭模式(低速拂拭模式或高速拂拭模式)工作的情况下，控制ECU 52以与连续拂拭模式的拂拭周期匹配的周期使各空气泵46间歇工作(参照图7A和图7B)。由此，能够使雨刮器装置18的雨刮器电动机26的工作噪音与各空气泵46的工作噪音的发生定时匹配，因此，不易由于各空气泵46的工作噪音而对车辆12的乘客造成不适感。

此外，在本实施方式中，控制ECU 52能够与雨刮器装置18的间歇拂拭模式的拂拭周期独立地设定改变各空气泵46的间歇工作的周期(参照图6A至图6C)。由此，例如根据雨滴等附着于各传感器14的检测面的频率，能够任意地设定改变各空气泵46的间歇工作的周期。而且，如图6A所示，也能够使各空气泵46的间歇工作的周期与间歇拂拭模式的拂拭周期匹配。由此，能够使间歇拂拭模式下的电动机26的工作噪音与各空气泵46的工作噪音的发生定时匹配，因此，能够使得不易由于间歇拂拭模式时的各空气泵46的工作噪音而对车辆12的乘客造成不适感。

另外，在本实施方式中，如上所述，在雨刮器装置18以连续拂拭模式工作的情况下，控制ECU 52以基于连续拂拭模式的拂拭周期的周期使各空气泵46间歇工作。在这种情况下，控制ECU 52在连续拂拭模式下的高速拂拭模式和低速拂拭模式中，使各空气泵46的间歇工作的休止时间不同(参照图7A的T2和图7B的T3)。由此，在附着物附着于各传感器14的检测面的可能性不同的拂拭装置18的高速拂拭模式和低速拂拭模式下，能够基于上述高速拂拭模式和低速拂拭模式的各拂拭周期来简单地控制各空气泵46的间歇工作的周期。

另外，在本实施方式中，在控制ECU 52使各空气泵46间歇工作的情况下下，工作时间T1被设定为比休止时间T2、T3、T4、T4’或T4”短。由此，与各空气泵46的工作时间设定为比休止时间长的情况相比，例如能够抑制消耗电力或工作噪音。

另外，在本实施方式中，例如在车辆12的周边产生雾时，在雨刮器装置18以水雾模式工作的情况下，每当雨刮器装置18的雨刮器20进行一次往复的拂拭动作时，控制ECU 52使各空气泵46以恒定时间T1工作。由此，能够去除附着于各传感器14的检测面的雾。

另外，在本实施方式中，在车辆12的雨刮器装置18工作的情况下，空气喷射装置44A、44B的各空气泵46通过控制ECU 52进行工作，并且将空气朝向各传感器14的检测面喷射。因此，能够不需要将附着于各传感器14的检测面的雨滴等附着物储存在储罐等中而通过能充分地从大气引入的空气进行吹散(去除)。这样，将朝向各传感器14的检测面喷射空气的空气喷射装置44A、44B作为附着物去除部，因此，与将朝向各传感器14的检测面喷射清洗液的清洗液喷射装置作为附着物去除部的结构相比，例如，不需要补充清洗液，并且维护变得容易。

<第二实施方式>

接着，对本公开的第二实施方式进行说明。此外，对于与第一实施方式基本相同的结构和作用，标注与第一实施方式相同的符号并省略其说明。

图8以流程图示出了本公开的第二实施方式的车载传感器清洗系统所包括的车载传感器清洗装置的控制ECU 52(控制部)所执行的处理流程。另外，图9以时序图示出了第二实施方式的雨刮器电动机26和空气泵46的工作定时的一例。

该实施方式的结构与第一实施方式基本上相同，但是控制ECU 52所执行的处理与第一实施方式不同。另外，在该实施方式中，控制ECU 52能够对各雨刮器20的摆动位置(拂拭位置)进行检测，构成为每当雨刮器20开始一次往复的拂拭动作时，使各空气泵46工作恒定时间。具体地，例如，构成为对雨刮器电动机26的输出轴的旋转位置进行检测的旋转位置检测传感器电连接到控制ECU 52，并且控制ECU 52基于该旋转位置检测传感器的输出来对各雨刮器20的摆动位置进行检测。

以下，使用图8所示的流程图以及图9所示的时序图，对由该控制ECU52执行的具体处理的一例进行说明。该处理通过将雨刮器开关66操作到水雾模式选择位置、间歇拂拭模式选择位置、低速拂拭模式选择位置或高速拂拭模式选择位置而开始。当该处理开始时，首先，在步骤S10中，控制ECU 52对雨刮器电动机26是否工作(接通)进行判断。在该判断为肯定的情况下，转移至步骤S11，在该判断为否定的情况下，重复步骤S10的处理。

在转移至步骤S11的情况下，控制ECU 52对雨刮器20是否开始开启动作(参照图2的箭头A)进行判断。在该判断为肯定的情况下，转移至步骤S12，在该判断为否定的情况下，重复步骤S11的处理。

在转移至步骤S12的情况下，控制ECU 52使各空气泵46以恒定时间T1工作。在该步骤S12中的处理结束时，转移至步骤S13。在步骤S13中，控制ECU 52对雨刮器开关(雨刮器SW)66是否断开进行判断。在该判断为肯定的情况下，图8所示的流程图的处理结束，在该判断为否定的情况下，返回到上述的步骤S1。

在该实施方式中，控制ECU 52也在雨刮器装置18工作的情况下，判断为雨滴、雾等附着物附着于各传感器14的检测面的可能性较高，使各空气泵46工作。由此，与第一实施方式同样地，由于不需要使用拍摄数据的图像解析，因此，结构变得简单，并且能够增加成为应用对象的车载传感器的种类。而且，在该实施方式中，在使雨刮器装置18工作的情况下，每当雨刮器20进行一次往复的拂拭动作时，控制ECU 52使各空气泵46以恒定时间T1工作。即，由于雨刮器20的一次往复的拂拭动作的次数与各空气泵46的工作次数相同，因此，只要根据雨刮器20的一次往复的拂拭动作使各空气泵46工作即可，控制ECU 52的控制变得简单。

<实施方式的补充说明>

在上述第二实施方式中，每当雨刮器20进行一次往复的拂拭动作时，控制ECU 52使各空气泵46以恒定时间T1工作，但不限于此。即，也可以是，每当雨刮器20进行一次往复的整数倍(2以上)的拂拭动作时，控制ECU 52使各空气泵46以恒定时间T1工作。此时，也可以设定成使高速拂拭模式和低速拂拭模式的情况下的雨刮器20的往复工作次数不同(使高速拂拭模式比低速拂拭模式少)。

另外，在上述第二实施方式中，在步骤S11中，构成为由控制ECU 52对雨刮器20是否进行了开启动作进行判断，但不限于此。即，在步骤S11，也可以构成为由控制ECU 52对雨刮器20是否进行了关闭动作(参照图2的箭头B)进行判断。

另外，在上述各实施方式中，构成为将朝向传感器14的检测面喷射空气的空气喷射装置44A、44B作为附着物去除部，但不限于此，也可以构成为将朝向传感器14的检测面喷射清洗液的清洗液喷射装置作为附着物去除部。

另外，在上述各实施方式中，对由控制ECU 52进行的处理是执行控制程序60而进行的软件处理的情况进行了说明，但不限于此，也可以是由硬件进行的处理。或者，也可以是软件和硬件两者的组合处理。

另外，在上述各实施方式中，CPU 54以外的各种处理器也可以执行由CPU 54读入软件(控制程序60)而执行的处理。作为该情况下的处理器，例示了具有为了在制造FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等之后执行能改变电路结构的PLD(Programble Logic Device：可编程逻辑器件)、以及ASIC(Aplication SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)等的特定处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路。另外，CPU 54所执行的处理可以在上述各种处理器中的一个中执行，也可以在相同种类或不同种类的两个以上处理器的组合(例如多个FPGA、以及CPU和FPGA的组合等)中执行。另外，上述各种处理器的硬件结构更具体地是组合了半导体元件等电路元件的电路。

另外，在上述各实施方式中，对控制程序60预先存储(安装)在ROM58中的方式进行了说明，但不限于此。程序也可以以存储在CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory：光盘只读存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory：数字只读光盘存储器)、以及USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等存储介质中的形式提供。另外，程序也可以是经由网络从外部装置下载的形式。

除此之外，虽然根据实施方式对本公开进行了记述，但是应当理解为本公开并不限定于该实施方式、结构。本公开包含各种各样的变形例、等同范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、进一步包含有仅一个要素、一个以上或一个以下的其他组合、方式也属于本公开的范畴、思想范围。