阅读说明：本技术 平衡车及控制其的方法和存储介质 (Balance car and the method and storage medium for controlling it ) 是由 任冠佼 陈中元 柴富华 于 2019-08-01 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种平衡车及控制其的方法和存储介质,其中,平衡车包括车体、脚踏开关装置、供电电源和控制装置,脚踏开关装置,设置在所述车体上,用于在断电关机状态下,检测到脚踏动作,输出载人信号；供电电源,用于根据所述载人信号使能控制装置上电；控制装置,用于响应于所述载人信号,控制所述平衡车进入骑行模式。本发明公开的平衡车及控制其的方法,开机操作更加顺畅简单,可实现即踩即行,提高骑行体验。(The invention discloses a kind of balance car and the methods and storage medium that control it, wherein balance car includes car body, pedal switch device, power supply and control device, pedal switch device is arranged on the car body, under power-off shutdown state, it detects foot-operated movement, exports manned signal；Power supply is powered on for enabling control device according to the manned signal；Control device, for controlling the balance car and entering ride mode in response to the manned signal.Balance car disclosed by the invention and the method for controlling it, power-on operation is more smooth simple, it can be achieved that step at once, and raising is ridden experience.)

平衡车及控制其的方法和存储介质

技术领域

本发明属于平衡车技术领域，尤其涉及一种平衡车以及控制平衡车的方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，大部分平衡车设置有开关机按键，通过开关机按键实现平衡车的开关机控制。开机的基本过程如下：1、按下开机按键后，触发“开关电路”使得系统上电；2、进行自检；3、进行骑行检测。具体地，系统启动加电后，脚踏开关会检测人是否站到脚踏垫上，从而进入骑行模式，此时可以正常骑行。

现有的脚踏开关通常采用光电对射管，只有系统上电以后，才能使能检测功能，也就是说，必须先手动操作开关机按键。但是，开关机按键通常设置在较低的位置，操作非常不方便，降低了骑行体验。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种平衡车，该平衡车开机操作更加流畅方便，提高骑行体验。

本发明第二个目的在于提出一种控制平衡车的方法。

本发明第三个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的平衡车包括：车体；脚踏开关装置，设置在所述车体上，用于在断电关机状态下检测到脚踏动作，输出载人信号；供电电源和控制装置，所述供电电源用于响应于所述载人信号使能所述控制装置上电；所述控制装置，用于响应于所述载人信号，控制所述平衡车进入骑行模式。

本发明实施例的平衡车，取消实体开机按键，通过采用无需预加电的脚踏开关装置，将开机触发和载人检测的功能二合一，无需操作设置在低处的开关按键，操作更加流畅简单，在脚踏开关装置触发供电电源上电的情况下，响应于载人信号即控制平衡车进入骑行模式，实现即踩即走，为用户提供方便提高骑行体验。

在一些实施例中，所述供电电源包括：电源管理电路和供电模块，所述电源管理电路用于响应于所述载人信号输出电源使能触发信号，所述供电模块接收到所述电源使能触发信号进行供电；电源转换电路，用于将所述供电模块的供电转换为所述控制装置的工作电压信号并提供给所述控制装置。

在一些实施例中，所述脚踏开关装置包括第一脚踏开关模块和第二脚踏开关模块；

在所述第一脚踏开关模块与所述控制装置之间设置第一滤波电路，在所述第二脚踏开关模块与所述控制装置之间设置第二滤波电路。

在一些实施例中，所述平衡车还包括设置在所述车体底部一侧的支撑件，在确定所述平衡车进入所述骑行模式时，所述支撑件收起。

在一些实施例中，所述脚踏开关装置，还用于在所述骑行模式下，检测到所述脚踏动作消失，输出非载人信号；所述控制装置，还用于响应于所述非载人信号，控制所述平衡车从所述骑行模式切换为助力模式。

在一些实施例中，所述平衡车还包括轮速检测装置，所述控制装置还用于检测到所述非载人信号，响应于轮速为零进行累计计时，并在累计计时达到预设时间时，控制所述平衡车进入关机状态；

或者，所述脚踏开关装置还用于在检测到脚踏关机动作时，输出关机触发信号，所述控制装置还用于响应于所述关机触发信号控制所述平衡车进入关机状态。

在一些实施例中，在确定进入所述关机状态时，所述支撑件落下，所述控制装置控制所述车体向所述支撑件所在侧倾斜预设角度。

为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的控制平衡车的方法，包括：在断电关机状态下，检测到脚踏动作，脚踏开关装置输出载人信号；供电电源根据载人信号使能控制装置上电；所述控制装置响应于所述载人信号，控制所述平衡车进入骑行模式。

本发明实施例的控制平衡车的方法，基于无需预加电的脚踏开关装置，将开机触发和载人检测的功能二合一，无需操作设置在低处的开机按键，在供电电源上电的情况下，响应于载人信号即控制平衡车进入骑行模式，实现即踩即走，操作更加流畅简单，为用户提供方便。

在一些实施例中，供电电源根据所述载人信号使能控制装置上电，包括：将所述载人信号转换为电源使能触发信号；所述供电电源的供电模块接收到所述电源使能触发信号进行供电；将所述供电模块的供电转换为所述控制装置的工作电压信号并提供给所述控制装置。

在一些实施例中，将所述载人信号转化为电源使能触发信号包括：在所述脚踏开关装置与所述供电模块之间设置电源管理电路；将所述供电模块的供电转换为所述控制装置的工作电压信号包括：在所述供电模块与所述控制装置之间设置电源转换电路。

在一些实施例中，所述平衡车底部的一侧设置有支撑件，所述方法还包括：在确定控制所述平衡车进入骑行模式时，控制所述支撑件收起。

在一些实施例中，所述方法还包括：在骑行模式下，检测到所述脚踏动作消失，脚踏开关装置输出非载人信号，控制装置响应于所述非载人信号，控制所述平衡车从所述骑行模式切换为助力模式。

在一些实施例中，所述方法还包括：检测到所述非载人信号，响应于所述平衡车的轮速为零进行累计计时，所述累计计时达到预设时间，控制所述平衡车进入关机状态，或者，检测到脚踏关机动作，所述脚踏开关装置输出关机触发信号，所述控制装置响应于所述关机触发信号控制所述平衡车进入关机状态。

在一些实施例中，所述方法还包括：在确定进入所述关机状态时，所述支撑件落下，所述控制装置控制所述平衡车的车体向所述支撑件所在侧倾斜预设角度。

本发明第三方面实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上面实施例所述的控制平衡车的方法。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的平衡车的框图；

图2是根据本发明一个实施例的平衡车的信号流示意图；

图3中(1)和(2)是根据本发明另一个实施例的平衡车的控制触发模块的电路图；

图4是根据本发明一个实施例的平衡车的示意图；

图5是根据本发明一个实施例的平衡车的框图；

图6是根据本发明一个实施例的控制平衡车的方法的流程图；

图7是根据本发明一个实施例的控制平衡车开机的流程图；

图8是根据本发明一个实施例的控制平衡车关机的流程图。

附图标记：

平衡车1；

包括车体10、脚踏开关装置20、供电电源30、控制装置40、支撑件50、轮速检测装置60、控制触发模块70、电机模块80、姿态检测模块90，

电源管理电路31、供电模块32和电源转换电路33，第一滤波电路71和第二滤波电路72。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明第一方面实施例的平衡车。

图1是根据本发明一个实施例的平衡车的框图，如图1所示，本发明实施例的平衡车1包括车体10、脚踏开关装置20、供电电源30和控制装置40。

其中，车体10包括车架、车轮、扶手、电机等零部件。

脚踏开关装置20设置在车体10上，用于检测车体10的载人状态，即检测车体10上是否站人，并在断电关机状态下检测到脚踏动作时，即检测到车体10处于载人状态时，脚踏开关装置20输出载人信号。

供电电源30响应于载人信号接通并供电，使能控制装置40上电，即实现平衡车1的开机。也就是说，通过脚踏开关装置20实现载人检测，同时载人信号作为开机的触发信号，触发平衡车1开机，即供电电源30接通并供电，例如电机、控制装置40等系统元器件上电。

简言之，脚踏开关装置20可以实现开机触发和载人检测两种功能，本发明实施例的平衡车1，无需设置专门的开机按键。

在本发明的实施例中，脚踏开关装置20无需预加电，是一种物理开关元件，通过脚踏接触即可实现载人检测并触发平衡车1开机。在一些实施例中，脚踏开关装置20可以采用薄膜开关，也可以采用通过压感测实现开关功能的装置，或者采用其他适用的无需预加电的开关装置。

控制装置40在供电电源上电的情况下，响应于载人信号，控制平衡车1进入骑行模式。具体地，在用户需要骑行时，直接脚踏车体10例如脚踏垫，脚踏开关装置20检测到车体10处于载人状态输出载人信号，并触发平衡车1开机，供电电源30供电，控制装置40上电，控制装置40仍然检测到脚踏开关装置20的载人信号，则控制平衡车1进入骑行模式，骑行模式可以理解为人站到车体10上后平衡车10进入自平衡状态，进而可以根据人体姿态控制平衡车1的骑行状态例如前进、停车，转弯等，即进入载人自平衡状态，从而可以实现即踩即走，无需操作开机电源按键，尤其对于一些有腰部伤痛的人，更加方便，操作流畅简单。

进一步地，如图2所示，供电电源30包括电源管理电路31、供电模块32和电源转换电路33，电源管理电路31用于响应于载人信号输出电源使能触发信号，供电模块32接收到电源使能触发信号进行供电例如输出42V电压；电源转换电路33用于将供电模块32的供电转换为控制装置40的工作电压信号并提供给控制装置40，例如电源转换电路33可以实现将42V转换为12V，将12V转换为5V，将5V转换为3.3V等。进而控制装置40检测到所需的工作电压信号上电，并检测到脚踏开关装置20仍然被触发则控制平衡车1进入骑行模式。

如图3所示，平衡车1还包括控制触发模块70用于将载人信号转换为骑行使能触发信号。进一步地，在实施例中，对应于人的双脚站立，脚踏开关装置20包括第一脚踏开关模块和第二脚踏开关模块，分别对应于人的左脚和右脚的脚踏信号的检测。如图3所示，控制触发模块70包括第一滤波电路71和第二滤波电路72，其中，第一滤波电路71设置在第一脚踏开关模块与控制装置40之间，第二滤波电路72设置在第二脚踏开关模块与控制装置40之间。在实施例中，滤波电路可以包括RC滤波电路，如图3中，第一滤波电路71包括第一电阻R1和第一电容C1，第二滤波电路72包括第二电阻R2和第二电容C2，通过滤波电路可以减小脚踏开关装置20的输出信号的干扰信号，可以保持检测信号的稳定，防止脚踏时的抖动。

具体地，如图3所示，其中，SW-Left-IN和SW-Right-IN分别连接第一脚踏开关模块和第二脚踏开关模块，SW-Left和SW-Right分别与控制装置40连接，还包括上拉电阻R3和上拉电阻R4，可以通过上拉电阻R3和R4连接至控制装置40的+3V3_MCU_BT管脚。在脚踏开关装置20接入例如SW-Left-IN或SW-Right-IN输入时即检测到载人时，则逻辑为“0”，反之，当SW-Left-IN和SW-Right-IN接地时，上拉电阻将系统电压上拉为高电平，即逻辑为“1”，从而实现载人状态检测。

进一步地，如图3所示，在第一脚踏开关模块与第一滤波电路71、电源管理电路31之间还设置有第一二极管D1；在第二脚踏开关模块与第二滤波电路72、电源管理电路32之间还设置有第二二极管D2。通过设置二极管可以防止脚踏开关装置20与供电电源30、控制装置40之间信号的干扰。

参照图2所示，电源转换电路33还用于将供电模块32的供电转换为电机模块工作电压信号和姿态检测模块工作电压信号；平衡车1的电机模块80检测到电机模块工作电压信号上电，平衡车1的姿态检测模块90检测到姿态检测模块工作电压信号上电并进行姿态检测。控制装置40响应于骑行使能触发信号，根据姿态检测模块90的检测数据控制电机模块80和车体10，以进入骑行模式。

在一些实施例中，如图4所示，平衡车1还包括设置在车体10底部一侧的支撑件50，在平衡车1处于关机状态即供电电源30不供电状态、各个部件处于断电状态时，可以通过该支撑件50使得车体10支撑在地上，例如，车体10与地面垂直方向保持倾斜一定角度例如45°或60°支撑，方便用户直接骑行。在确定控制平衡车1进入骑行模式时，控制装置40控制支撑件50收起，例如将支撑件50转动到与地面呈90度的左边或右边，或者将支撑件50向上转动到远离地面的上方，以避免骑行过程中受到障碍物的阻挡，提高骑行体验。

在实施例中，在开机后可以进行自检，以避免出现故障，为进入骑行模式做好准备。例如，检测电机是否故障，若电机故障，则进行持续报错；若车体10直立状态或者与地面的垂直方向的偏角小于设定角度例如20°内，则进入助力模式，如果判断车体10与地面的垂直方向的偏角大于设定角度，即认为不满足骑行条件，则控制平衡车1的电机进入关闭模式，并在待机预设时间例如5秒后，控制平衡车1进入关机状态。在自检没有故障后，可以进入骑行模式。

在骑行模式下，当用户从平衡车1上下来，脚踏开关装置20检测到脚踏动作消失，即车体10切换为非载人状态则输出非载人信号，控制装置40响应于非载人信号，控制平衡车1从骑行模式切换为助力模式，其中，助力模式可以理解为，车体10上没有站人并且平衡车1处于自平衡状态下，即非载人自平衡模式。

如图5所示，本发明实施例的平衡车1还可以包括轮速检测装置60，控制装置40还用于检测到非载人信号例如在助力模式下或者在人下车后，响应于轮速为零进行累计计时，在累计计时达到预设时间例如10秒时，控制平衡车1进入关机状态，即实现超时自动关机，无需操作关机按键，并且现有的关机按键通常设置比较低的位置，非常不方便，尤其对于比较着急的用户，可以避免忘记关机而增加无端的能耗，为用户提供方便，提高骑行体验。

在另一些实施例中，用户可以通过执行预设脚踏操作来实现关机，例如用户脚踏脚踏开关装置20若干下、或者左右脚踏一下或者长踩后短踩或者其他可设定的操作。具体地，在助力模式下，脚踏开关装置20检测到脚踏关机动作例如脚踏三下则输出关机触发信号，控制装置40响应于关机触发信号控制平衡车1进入关机状态，即实现通过交互动作实现关机。同样地，用户无需操作关机按键，为用户提供方便，提高骑行体验。

进一步地，为了方便用户下次骑行时直接上车，在本发明的实施例中，在确定进入关机状态时，控制装置40控制支撑件50落下，例如，控制支撑件50从初始位置例如与地面呈90度的左边或右边、远离地面的上方，转动到与地面的垂直状态，以便于停车时支撑在地面上，并控制车体10项支撑件所在侧倾斜预设角度，该预设角度是比较微小的角度，可以使得车体10在关机后朝向支撑件50那一侧倾斜即可，从而平衡车1向固定的方向倾斜，并由支撑件50支撑在地面上，方便下次骑行时直接上车，更加方便快捷。

概括来说，本发明实施例的平衡车1，取消了实体开机按键，通过采用无需预加电的脚踏开关装置20，将开机触发和载人检测的功能二合一，实现即踩即走，无需操作设置在低处的开机按键，操作更加流畅简单，为用户提供方便。以及，通过超时自动关机或通过设定脚踏指令来实现关机，以及关机时控制车体10向支撑件50侧倾斜微小角度，方便下次骑行，提高骑行体验。

下面参照附图描述根据本发明第二方面实施例的控制平衡车的方法。

图6是根据本发明一个实施例的控制平衡车的方法，如图6所示，控制平衡车的方法包括步骤S1、步骤S2、步骤S3。

步骤S1，在断电关机状态下，检测到脚踏动作，脚踏开关装置输出载人信号。

具体地，平衡车取消开关机按键，并设置无需预加电的脚踏开关装置，脚踏开关装置检测车体的载人状态，即检测车体上是否站人，并在检测到车体处于载人状态时输出载人信号。

步骤S2，供电电源根据载人信号使能控制装置上电。

具体地，供电电源响应于载人信号接通并供电，即实现平衡车的开机。也就是说，通过脚踏开关装置可以实现载人检测，同时载人信号也作为开机的触发信号，触发平衡车开机，即供电电源接通并供电，例如电机、控制装置等系统元器件上电。简言之，脚踏开关装置可以实现开机触发和载人检测的两种功能。

在用户需要骑行时，直接脚踏车体例如脚踏垫，脚踏开关装置检测到车体处于载人状态输出载人信号，响应于载人信号供电电源供电，触发平衡车开机，控制装置上电，控制装置仍然检测到脚踏开关装置的载人信号，则控制平衡车进入骑行模式，即进入载人自平衡状态，从而可以实现即踩即走，无需操作开机电源按键，更加方便，操作流畅简单。

进一步地，供电电源根据所述载人信号使能控制装置上电，包括：将载人信号转换为电源使能触发信号；供电电源的供电模块接收到电源使能触发信号进行供电；将供电模块的供电转换为控制装置的工作电压信号并提供给控制装置。

其中，将载人信号转化为电源使能触发信号包括：在脚踏开关装置与供电模块之间设置电源管理电路；将供电模块的供电转换为控制装置的工作电压信号包括：在供电模块与控制装置之间设置电源转换电路。

在实施例中，平衡车底部的一侧设置有支撑件，在确定控制平衡车进入骑行模式时，控制支撑件收起，以避免骑行过程中受到障碍物的阻挡，提高骑行体验。

图7是根据本发明的一个实施例的控制平衡车开机的流程图，如图7所示，开机过程包括：

S10，平衡车处于关机状态。

S11，判断脚踏开关装置是否被触发即检测到载人信号，如果是，进入步骤S12,否则，返回步骤S10。

S12，控制平衡车开机，即供电电源接通并供电、元器件上电。

S13，判断车体是否处于可平衡角度范围内，例如，车体与地面垂直方向的偏角是否小于20°以内，如果是，进入步骤S14，否则进入步骤S18。

S14，进入助力模式。

S15，控制支撑件收起。

S16，判断脚踏开关装置是否仍然被触发，如果是，进入步骤S17，否则返回步骤S14。

S17,进入骑行模式。

S18，控制电机关闭，待机预设时间例如5s后，控制平衡车进入关机状态，即返回步骤S10。

采用上面实施例的开机控制过程，软件改进更加快速、高效。

当用户从平衡车上下来，脚踏开关装置检测到脚踏动作消失，即车体切换为非载人状态则输出非载人信号，控制装置响应于非载人信号，控制平衡车从骑行模式切换为助力模式，即从载人自平衡模式切换为非载人自平衡模式。

在非载人情况下，如果检测到平衡车的轮速为零，进行累计计时，累计计时达到预设时间，控制平衡车进入关机状态，即实现超时自动关机。或者，检测到脚踏关机动作，脚踏开关装置输出关机触发信号，例如脚踏开关装置检测到脚踏三下的关机指令则输出关机触发信号，控制装置响应于关机触发信号控制平衡车进入关机状态，即实现通过交互动作实现关机。

进一步地，为了方便用户下次骑行，在本发明的实施例中，在确定进入关机状态时，控制支撑件落下，并控制平衡车的车体向支撑件所在侧倾斜预设角度。其中，该预设角度是比较微小的角度，可以使得车体在关机后朝向支撑件那一侧倾斜即可，从而平衡车向固定的方向倾斜，并由支撑件支撑在地面上，方便下次骑行时直接上车，更加方便快捷。

图8是根据本发明的一个实施例的控制平衡车关机的流程图，如图8所示，关机过程包括：

S20，处于骑行模式。

S21，判断脚踏开关装置是否断开，即是否检测到从载人状态切换为非载人状态，如果是，进入步骤S22，否则返回步骤S20。

S22，进入助力模式，并分别判断是否满足步骤S23和步骤S24的条件。

S23，累计计时是否超过预设时间，如果是，进入步骤S25，否则返回步骤S22。

S24，是否检测到关机触发信号，如果是，进入步骤S25，否则返回步骤S22。

S25，控制支撑件落下，并控制车体向支撑件所在侧倾斜微小角度。

S26，进入关机状态。

简言之，本发明实施例的控制平衡车的方法，通过脚踏开关装置检测载人信号，同时载人信号作为开机触发信号，将载人检测和开机触发的功能二合一，并实现即踩即走，无需开机按键操作，控制更加流畅简单，为用户提供方便。以及可以实现超时自动关机或通过设定脚踏指令来实现关机，以及关机时控制车体向支撑件倾斜微小角度，方便下次骑行，提高骑行体验。

本发明第三方面实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上面实施例的控制平衡车的方法。

需要说明的是，在本说明书中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。