阅读说明：本技术 一种智能互动平衡车的运动控制方法 (Motion control method of intelligent interactive balance car ) 是由 钭俊龙 于 2021-09-15 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种智能互动平衡车的运动控制方法,第一步,长按开关键开机,电量指示灯亮起,电池开始供电,平衡车进入工作状态；第二步,再次长按开关键,报警器进行声音警示,平衡车进入平衡调试状态,调试过程中侧灯条灯光闪烁多次,控制器内预设有灯光闪烁次数,闪烁完毕后,整机平衡调试状态完成；第三步,当用户单脚站立平衡车上方时,平衡车进入0.5秒-10秒的自平衡状态,当用户双脚均站立平衡车上方后,平衡车自动开启安全模式,本发明通过设置电压传感器和温度保护感应器,使电池在欠压时可以及时提醒到使用者,并在电机出现过热状态时,及时将电机关闭,避免出现电机过热损坏的情况。(The invention discloses a motion control method of an intelligent interactive balance car, which comprises the following steps that firstly, a long-time press switch key is started, an electric quantity indicator lamp is lightened, a battery starts to supply power, and the balance car enters a working state; secondly, long pressing the switch key again, carrying out sound warning by the alarm, enabling the balance car to enter a balance debugging state, flashing the light of the side light bar for multiple times in the debugging process, presetting the light flashing times in the controller, and finishing the balance debugging state of the whole balance car after the flashing is finished; and thirdly, when a user stands on the balance car with one foot, the balance car enters a self-balancing state of 0.5-10 seconds, and when the user stands on the balance car with both feet, the balance car automatically starts a safety mode.)

一种智能互动平衡车的运动控制方法

技术领域

本发明涉及平衡车领域，具体为一种智能互动平衡车的运动控制方法。

背景技术

电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类，其利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。

目前的平衡车利用脚的运动姿态而实现对人机交互运动车的运动状态的控制。然而，现有的平衡车功能单一，不具备角度倾斜保护功能，当平衡车倾斜程度较大时仍会继续工作，使站在平衡车上的使用者极易出现倾倒的事故，同时传统平衡车对于电池电压和电机温度并没有实时监控且没有设计应急保护功能，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能互动平衡车的运动控制方法，以解决上述背景技术中提出的当平衡车倾斜程度较大时使用者极易出现倾倒的事故以及传统平衡车对于电池电压和电机温度并没有实时监控，存在安全隐患的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能互动平衡车的运动控制方法，所述方法包括以下步骤：

第一步，长按开关键开机，电量指示灯亮起，电池开始供电，平衡车进入工作状态；

第二步，再次长按开关键，报警器进行声音警示，平衡车进入平衡调试状态，调试过程中侧灯条灯光闪烁多次，控制器内预设有灯光闪烁次数，闪烁完毕后，整机平衡调试状态完成；

第三步，当用户单脚站立平衡车上方时，平衡车进入0.5秒-10秒的自平衡状态，当用户双脚均站立平衡车上方后，平衡车自动开启安全模式，安全模式中平衡车向前或向后以1-5米/秒的速度缓慢滑行5-10米；

第四步，安全模式结束后，平衡车进入用户自控制模式，根据压力传感器给予控制器的信号来控制平衡车内的电机工作，从而控制平衡车前行、后退、转弯和暂停；

第五步，最后长按开关键，平衡车关机，电量指示灯关闭。

优选的，所述电量指示灯具有绿灯状态和红灯状态，电量指示灯与平衡车内的电池连接，同时与控制器连接，当平衡车电池电量在安全范围内时，电量指示灯是绿灯状态，否则为红灯状态。

优选的，所述平衡车电池的额定电压为36V，当电压为35-36V，电量指示灯进入绿灯状态，否则进入红灯状态，电压为35-36V是电量安全范围；所述平衡车电池进行充电时，电量指示灯是黄灯闪烁状态。

优选的，所述平衡车内设有角度倾斜报警模块，角度倾斜报警模块与控制器连接，当角度倾斜报警触发后，角度指示灯亮红灯，报警3-5秒不取消则平衡车电机无法进行工作，否则，角度指示灯亮绿灯。

优选的，所述角度倾斜报警触发条件为平衡车的倾斜角度大于30度。

优选的，所述平衡车内设置有电机温度保护模块，电机温度保护模块与控制器连接，当平衡车内的电机温度保护触发后，电机降低转速直至停止运动，以保护用户能够平缓停下，同时电机锁死，此时平衡车无法使用，待电机温度恢复正常状态时，电机解锁，此时平衡车可以正常使用；所述平衡车启动电机温度保护的同时将角度倾斜报警屏蔽。

优选的，所述电机温度保护触发条件为电机温度大于70摄氏度，电机正常温度为40摄氏度以下。

优选的，所述平衡车电池数量为10节时，通过控制器将平衡车的电流大小调节为8-9A之间,当电池数量分别为14节和20节时，通过控制器将平衡车的电流大小调节为10A。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：一方面本发明通过设置电压传感器和温度保护感应器，使电池在欠压时可以及时提醒到使用者，并在电机出现过热状态时，及时将电机关闭，避免出现电机过热损坏的情况，另一方面设计角度倾斜报警功能，当角度倾斜报警功能启动时，能够使电机及时停转，从而保证使用者不会因为倾斜角度过大发生倾倒的事故。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为平衡车角度倾斜报警的流程示意图；

图3为平衡车方向控制的流程示意图。

图中：12、侧灯条。

具体实施方式

请参阅图1-3，本发明提供一种智能互动平衡车的运动控制方法：

一种智能互动平衡车的运动控制方法，方法包括以下步骤：

第一步，长按开关键开机，电量指示灯亮起，电池开始供电，平衡车进入工作状态；

第二步，再次长按开关键，报警器进行声音警示，平衡车进入平衡调试状态，调试过程中侧灯条12灯光闪烁多次，控制器内预设有灯光闪烁次数，闪烁完毕后，整机平衡调试状态完成；

第三步，当用户单脚站立平衡车上方时，平衡车进入0.5秒-10秒的自平衡状态，当用户双脚均站立平衡车上方后，平衡车自动开启安全模式，安全模式中平衡车向前或向后以1-5米/秒的速度缓慢滑行5-10米；

第四步，安全模式结束后，平衡车进入用户自控制模式，根据压力传感器给予控制器的信号来控制平衡车内的电机工作，从而控制平衡车前行、后退、转弯和暂停；

第五步，最后长按开关键，平衡车关机，电量指示灯关闭。

在一个实施例中，电量指示灯具有绿灯状态和红灯状态，电量指示灯与平衡车内的电池连接，同时与控制器连接，当平衡车电池电量在安全范围内时，电量指示灯是绿灯状态，否则为红灯状态。

在一个实施例中，平衡车电池的额定电压为36V，当电压为35-36V，电量指示灯进入绿灯状态，否则进入红灯状态，电压为35-36V时是电量安全范围；

平衡车电池进行充电时，电量指示灯是黄灯闪烁状态。

在一个实施例中，平衡车内设有角度倾斜报警模块，角度倾斜报警模块与控制器连接，当角度倾斜报警触发后，角度指示灯亮红灯，报警3-5秒不取消则平衡车电机无法进行工作，否则，角度指示灯亮绿灯。

在一个实施例中，角度倾斜报警触发条件为平衡车的倾斜角度大于30度。

在一个实施例中，平衡车内设置有电机温度保护模块，电机温度保护模块与控制器连接，当平衡车内的电机温度保护触发后，电机降低转速直至停止运动，以保护用户能够平缓停下，同时电机锁死，此时平衡车无法使用，待电机温度恢复正常状态时，电机解锁，此时平衡车可以正常使用；

平衡车启动电机温度保护的同时将角度倾斜报警屏蔽。

在一个实施例中，电机温度保护触发条件为电机温度大于70摄氏度，电机正常温度为40摄氏度以下。

在一个实施例中，平衡车电池数量为10节时，通过控制器将平衡车单边的电流大小调节为8-9A之间,当电池数量分别为14节和20节时，通过控制器将平衡车单边的电流大小调节为10A。

使用者在使用时双脚踩踏在平衡车表面，对平衡车进行正常使用，此时压力传感器作用，使用者的脚部前侧同时发力向前且双脚力度误差不超过一定数值时，则平衡车向前运动，后脚同时发力向后且双脚力度误差不超过一定数值时则平衡车向后运动；单侧左边脚力度大于右脚力度则平衡车向左转，单侧右边脚力度大于左脚力度则平衡车向右侧转。

使用者在使用时，角度倾斜报警模块时刻检测平衡车的倾斜角度，当平衡车倾斜角度大于30度时触发角度倾斜报警，角度指示灯亮红灯，报警3-5秒不取消则平衡车电机缓慢降低转速至停止，若平衡角度未大于30度时，角度指示灯亮绿灯。