阅读说明：本技术 道路信息学习装置 (Road information learning device ) 是由 渡部高行 关根浩 泷口裕崇 原山拓士 望月裕 于 2018-03-30 设计创作，主要内容包括：道路信息学习装置(10)具备：弯道信息获取部(21),其对车辆的行驶弯道获取地图提取弯道以及实测弯道；同一弯道判定部(22),其判定地图提取弯道以及实测弯道是否是与同一行驶弯道对应的弯道；以及正式登记部(24),其在通过同一弯道判定部判定为地图提取弯道以及实测弯道是与同一行驶弯道对应的弯道的情况下满足规定的正式登记条件时,将实测弯道登记为正式登记弯道。(Road information learning device (10) has: bend information acquiring section (21), obtains map to the traveling bend of vehicle and extracts bend and actual measurement bend；Same bend determination unit (22) determines that map extracts whether bend and actual measurement bend are bends corresponding with same traveling bend；And formal registration portion (24), it is registered as formal registration bend when being determined as that map extracts formal registration condition as defined in satisfaction in the case that bend and actual measurement bend are bends corresponding with same traveling bend by same bend determination unit, by actual measurement bend.)

道路信息学习装置

相关申请的交叉引用

本公开主张于2017年4月3日申请的日本专利申请编号2017－073727的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及道路信息学习装置。

背景技术

例如在专利文献1公开了在从地图数据提取的弯道的形状与从车辆的行驶轨迹提取的弯道的形状不同的情况下，将道路数据修正为两弯道的形状同等，从而提高行驶安全装置的工作的可靠性的技术。

利文献1：日本专利第4327070号公报

然而，车辆例如在弯道上以OUT－IN－OUT进行行驶的情况下等，并不一定按照道路的弯道形状进行行驶。因此，也可能引起相对于从地图数据提取的一个弯道形状，存在多个根据行驶轨迹提取的弯道形状的情况。相反，例如在地图数据的精度较低的情况下等，也可能引起相对于一个弯道从地图数据提取出多个弯道形状的情况。而且，也可能引起从车辆的行驶轨迹提取的一个弯道形状或者多个弯道形状与从地图数据提取的多个弯道形状相对应的情况。即，在实际的道路学习时，从地图数据提取的弯道形状与从车辆的行驶轨迹提取的弯道形状以一对一的关系相对应的情况较罕见，在专利文献1的技术中，对于即使在这样的情况下也进行正确的道路学习来说未进行任何应对。

发明内容

因此，本公开提供能够精度良好地将从地图数据提取的弯道形状与从车辆的行驶轨迹提取的弯道形状建立对应关系，能够进行符合实际的行驶状况的正确的道路学习的道路信息学习装置。

本公开的一方式所涉及的道路信息学习装置具备弯道信息获取部、同一弯道判定部、以及正式登记部。弯道信息获取部针对车辆已行驶的行驶弯道，获取从地图数据提取的地图提取弯道以及从车辆的行驶轨迹提取的实测弯道。同一弯道判定部判定通过弯道信息获取部获取的地图提取弯道以及实测弯道是否是与同一行驶弯道对应的弯道。正式登记部在通过同一弯道判定部判定为地图提取弯道以及实测弯道是与同一行驶弯道对应的弯道的情况下满足规定的正式登记条件时，将实测弯道登记为正式登记弯道。

根据本公开所涉及的道路信息学习装置，判定从地图数据提取的地图提取弯道和从车辆的行驶轨迹提取的实测弯道是否是与同一行驶弯道对应的弯道。由此，能够在将从地图数据提取的弯道形状和从车辆的行驶轨迹提取的弯道形状建立对应关系的基础上进行道路学习，能够进行符合实际的行驶状况的正确的道路学习。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。

图1是示意地表示本实施方式所涉及的道路信息学习装置的构成例的框图，

图2是表示弯道形状的一个例子的图，

图3是表示同一弯道判定处理的一个例子的图(其1)，

图4是表示同一弯道判定处理的一个例子的图(其2)，

图5是表示同一弯道判定处理的一个例子的图(其3)，

图6是表示同一弯道判定处理的一个例子的图(其4)，

图7是表示弯道信息的状态迁移的一个例子的迁移图，

图8是表示弯道信息的状态迁移的一个例子的一览图，

图9是表示暂时登记处理的一个例子的流程图，

图10是表示正式登记处理的一个例子的流程图，

图11是表示弯道信息的学习例的图(其1)，

图12是表示弯道信息的学习例的图(其2)，

图13是表示弯道信息的学习例的图(其3)，

图14是表示弯道信息的学习例的图(其4)。

具体实施方式

以下，参照附图对道路信息学习装置的一实施方式进行说明。图1所例示的道路信息学习装置10例如安装于车辆，具备控制部11、本车位置确定部12、数据储存部13、显示部14、操作部15、以及导航功能部16等。以下，将道路信息学习装置10称为“学习装置10”。控制部11以未图示的微型计算机为主体构成，控制学习装置10的动作整体。

本车位置确定部12具备未图示的地磁传感器、陀螺仪、距离传感器、测位用电波接收器等位置测定用的各种传感器类。本车位置确定部12基于从未图示的构建测位系统的测位用卫星接收的电波、各种传感器类的检测值等测定本车辆的位置。而且，本车位置确定部12将表示测定出的位置的本车位置信息输出给控制部11。控制部11能够基于从本车位置确定部12输入的多个本车位置信息，确定车辆的行驶轨迹。

数据储存部13例如由硬盘驱动器等的存储介质构成，储存地图数据等各种数据类。地图数据包含道路网络数据，该道路网络数据包含道路所包含的许多的节点相关的节点信息、连接各节点的路线相关的路线信息等。节点信息包含各节点的位置信息等。另外，路线信息包含各路线的形状、距离等信息。另外，地图数据例如包含背景数据、地图匹配用数据等为了执行车辆的路径引导所需要的各种数据类。另外，地图数据包含用于确定弯道的位置、道路形状等的数据类。

显示部14例如由液晶显示器等构成，基于来自控制部11的显示指令信号，显示路径引导画面、设定画面等各种画面。操作部15由设置于显示部14的触摸面板开关、设置于显示部14的周边的机械开关等构成，根据用户对各种开关的操作将操作信号输出给控制部11。导航功能部16具备搜索车辆的引导路径的引导路径搜索处理部等，并基于搜索出的引导路径、地图数据、本车位置等信息执行车辆的路径引导。

另外，控制部11通过执行控制程序，由软件假想地实现弯道信息获取部21、同一弯道判定部22、暂时登记部23、以及正式登记部24。此外，也可以通过硬件实现这些处理部，也可以通过软件和硬件的组合实现。弯道信息获取部21针对车辆已行驶的行驶弯道，获取从地图数据提取的地图提取弯道以及根据车辆的实际的行驶轨迹提取的实测弯道。同一弯道判定部22判定通过弯道信息获取部21获取的地图提取弯道以及实测弯道是否与同一行驶弯道对应。

这里，对同一弯道判定部22的判定处理的一个例子进行说明。此外，如图2所例示的那样，虽然正确地说实际的弯道呈弯曲的形状，但在本实施方式中，为了方便说明，以使弯道为直线状的状态进行表现。

同一弯道判定部22在地图提取弯道和实测弯道例如全部满足以下的条件的情况下，判定为这些地图提取弯道和实测弯道是与同一行驶弯道对应的弯道。

同一弯道判定条件：

条件1：实测弯道与地图提取弯道的行进方向一致。

条件2：实测弯道与地图提取弯道的弯道极性一致。

条件3：满足以下的任意一个的条件。

条件3a：地图提取弯道的区间包含于实测弯道的区间。

条件3b：实测弯道的区间包含于地图提取弯道。

条件3c：地图提取弯道与实测弯道的入口误差在地图提取弯道的区间长的例如±20％以内。

条件3d：地图提取弯道与实测弯道的出口误差在地图提取弯道的区间长的例如±20％以内。

此外，弯道极性是表示弯道的弯曲的方向，也就是该弯道是右弯道还是左弯道的参数。入口误差是表示地图提取弯道的入口位置与实测弯道的入口位置的偏移的参数。出口误差是表示地图提取弯道的出口位置与实测弯道的出口位置的偏移的参数。另外，作为同一弯道判定条件，例如也可以追加成为判定对象的地图提取弯道未与其它的实测弯道建立对应关系、成为判定对象的实测弯道未与其它的地图提取弯道建立对应关系、以及在提取出实测弯道的行驶弯道区间内例如未进行防抱死制动系统控制等行驶控制等条件。

在图3示出地图提取弯道与实测弯道一对一的情况下的判定例。即，在图3的图案Pa中，判定为入口误差D1满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca和实测弯道Cb是与同一行驶弯道对应的弯道。另外，在图3的图案Pb中，判定为出口误差D2满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca和实测弯道Cb是与同一行驶弯道对应的弯道。

另外，在图3的图案Pc中，判定为实测弯道Cb和包含于该实测弯道Cb的地图提取弯道Ca是与同一行驶弯道对应的弯道。另外，在图3的图案Pd中，判定为地图提取弯道Ca和包含于该地图提取弯道Ca的实测弯道Cb是与同一行驶弯道对应的弯道。

在图4示出相对于一个实测弯道存在多个地图提取弯道的情况下的判定例。即，在图4的图案Pa中，判定为入口误差D1a满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca1和实测弯道Cb是与同一行驶弯道对应的弯道。此外，此时，入口误差D1b不满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca2和实测弯道Cb未被判定为与同一行驶弯道对应的弯道。

另外，在图4的图案Pb中，判定为出口误差D2a满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca2和实测弯道Cb是与同一行驶弯道对应的弯道。此外，此时，出口误差D2b不满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca1和实测弯道Cb未被判定为与同一行驶弯道对应的弯道。

另外，在图4的图案Pc中，存在入口误差D1满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca1与实测弯道Cb的组、和出口误差D2满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca2与实测弯道Cb的组。该情况下，同一弯道判定部22选择与实测弯道Cb的重叠长度较大的地图提取弯道，该情况下，选择地图提取弯道Ca2，将地图提取弯道Ca2和实测弯道Cb判定为与同一行驶弯道对应的弯道。此外，同一弯道判定部22也能够设定为将多个地图提取弯道Ca1、Ca2与一个实测弯道Cb建立对应关系。另外，重叠长度表示多个弯道相互重合的区间的长度。

另外，在图4的图案Pd中，存在与实测弯道Cb的重叠长度相同的多个地图提取弯道Ca1、Ca2。该情况下，同一弯道判定部22优先近前侧，也就是实测弯道Cb的入口侧的地图提取弯道Ca1，判定为与同一行驶弯道对应的弯道。此外，同一弯道判定部22也能够设定为将多个地图提取弯道Ca1、Ca2与一个实测弯道Cb建立对应关系。

在图5示出相对于一个地图提取弯道存在多个实测弯道的情况下的判定例。即，在图5的图案Pa中，判定为入口误差D1满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca和实测弯道Cb1是与同一行驶弯道对应的弯道。此时，同一弯道判定部22也将与实测弯道Cb1的出口连续的实测弯道Cb2与地图提取弯道Ca建立对应关系。

另外，在图5的图案Pb中，判定为出口误差D2满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca和实测弯道Cb2是与同一行驶弯道对应的弯道。此时，同一弯道判定部22也将与实测弯道Cb2的入口连续的实测弯道Cb1与地图提取弯道Ca建立对应关系。

另外，在图5的图案Pc中，判定为入口误差D1满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca和实测弯道Cb1是与同一行驶弯道对应的弯道。此时，同一弯道判定部22也将与实测弯道Cb1的出口连续的实测弯道Cb2与地图提取弯道Ca建立对应关系。此外，该情况下，地图提取弯道Ca与实测弯道Cb2的出口误差D2也满足同一弯道判定条件。因此，同一弯道判定部22也可以进行将地图提取弯道Ca和实测弯道Cb2判定为与同一行驶弯道对应的弯道，并且也将与实测弯道Cb2的入口连续的实测弯道Cb1与地图提取弯道Ca建立对应关系这样的判定处理。

在图5的图案Pd中，实测弯道Cb1包含于地图提取弯道Ca。此时，同一弯道判定部22将实测弯道Cb1和地图提取弯道Ca判定为与同一行驶弯道对应的弯道，并且也将与实测弯道Cb1的出口连续的实测弯道Cb2与地图提取弯道Ca建立对应关系。此外，该情况下，实测弯道Cb2也包含于地图提取弯道Ca。因此，同一弯道判定部22也可以进行将实测弯道Cb2和地图提取弯道Ca判定为与同一行驶弯道对应的弯道，并且也将与实测弯道Cb2的入口连续的实测弯道Cb1与地图提取弯道Ca建立对应关系这样的判定处理。

在图6示出相对于多个地图提取弯道存在多个实测弯道的情况下的判定例。该情况下的判定例组合了上述的判定例。即，在图6的图案Pa中，判定为入口误差D1满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca1和实测弯道Cb1是与同一行驶弯道对应的弯道。另外，判定为出口误差D2满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca2和实测弯道Cb2是与同一行驶弯道对应的弯道。

在图6的图案Pb中，判定为入口误差D1满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca1和实测弯道Cb1是与同一行驶弯道对应的弯道。另外，也将与实测弯道Cb1的出口连续的实测弯道Cb2与地图提取弯道Ca1建立对应关系。此外，不将任何的实测弯道Cb1、Cb2与地图提取弯道Ca2建立对应关系。

在图6的图案Pc中，判定为入口误差D1a满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca1和实测弯道Cb1是与同一行驶弯道对应的弯道。另外，判定为入口误差D1b满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca2和实测弯道Cb2是与同一行驶弯道对应的弯道。此外，不将任何的实测弯道Cb1、Cb2与地图提取弯道Ca3建立对应关系。

在图6的图案Pd中，判定为入口误差D1满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca1和实测弯道Cb1是与同一行驶弯道对应的弯道。另外，也将与实测弯道Cb1的出口连续的实测弯道Cb2与地图提取弯道Ca1建立对应关系。另外，判定为出口误差D2满足同一弯道判定条件的地图提取弯道Ca2和实测弯道Cb3是与同一行驶弯道对应的弯道。

暂时登记部23在通过同一弯道判定部22判定为地图提取弯道以及实测弯道是与同一行驶弯道对应的弯道的情况下，并且，在地图提取弯道与实测弯道满足规定的暂时登记条件的情况下，将实测弯道登记为暂时登记弯道。

该情况下，暂时登记条件例如是以下的条件。即，在满足以下的任意一个条件的情况下，对实测弯道进行暂时登记。在以下的暂时登记条件中，R表示弯道的半径，θ表示弯道的深度，ABS表示求解括号内的运算结果的绝对值的函数。

暂时登记条件：

暂时登记条件1：地图提取弯道的R÷实测弯道的R＜0.90，或者1.10＜地图提取弯道的R÷实测弯道的R

暂时登记条件2：地图提取弯道的θ÷实测弯道的θ＜0.90，或者1.10＜地图提取弯道的θ÷实测弯道的θ

暂时登记条件3：地图提取弯道的区间长的10％＜ABS(地图提取弯道的入口位置－实测弯道的入口位置)

暂时登记条件4：地图提取弯道的区间长的10％＜ABS(地图提取弯道的出口位置－实测弯道的出口位置)

正式登记部24在车辆再次行驶了行驶弯道的情况下，在与该行驶弯道对应的暂时登记弯道和通过弯道信息获取部对该行驶弯道新获取的实测弯道亦即新实测弯道满足规定的正式登记条件的情况下，将对暂时登记弯道和新实测弯道进行平均的弯道登记为正式登记弯道。

该情况下，正式登记条件例如是以下的条件。即，在满足以下的全部的条件的情况下，正式登记暂时登记弯道作为与新实测弯道的平均值。在下述的正式登记条件中，R表示弯道的半径，θ表示弯道的深度，ABS表示求解括号内的运算结果的绝对值的函数。

正式登记条件：

正式登记条件1：暂时登记弯道的数目与新实测弯道的数目一致。

正式登记条件2：0.90≤暂时登记弯道的R÷新实测弯道的R≤1.10

正式登记条件3：0.90≤暂时登记弯道的θ÷新实测弯道的θ≤1.10

正式登记条件4：ABS(暂时登记弯道的入口位置－新实测弯道的入口位置)≤暂时登记弯道的区间长的例如10％

正式登记条件5：ABS(暂时登记弯道的出口位置－新实测弯道的出口位置)≤暂时登记弯道的区间长的例如10％

此外，即使在满足上述的正式登记条件的情况下，在满足以下例示的学习无用条件的全部的情况下，也不进行暂时登记弯道的向正式登记弯道的升级。在下述的学习无用条件中，R表示弯道的半径，θ表示弯道的深度，ABS表示求解括号内的运算结果的绝对值的函数。

学习无用条件：

学***均值≤1.10

学***均值≤1.10

学***均位置)≤地图提取弯道的区间长的例如10％

学***均位置)≤地图提取弯道的区间长的例如10％

另外，学习装置10构成为在与其后新获取的新实测弯道的关系中满足规定的“正式登记+暂时登记”条件的情况下，使暂且进行了正式登记的学习弯道移至“正式登记+暂时登记”状态。该情况下，“正式登记+暂时登记”条件例如是以下的条件。即，例如在满足以下的任意一个条件的情况下，正式登记的学习弯道移至“正式登记+暂时登记弯道”。在下述的“正式登记+暂时登记”条件中，R表示弯道的半径，θ表示弯道的深度，ABS表示求解括号内的运算结果的绝对值的函数。

“正式登记+暂时登记”条件：

“正式登记+暂时登记”条件1：正式登记中的学习弯道的R÷新实测弯道的R＜0.90或，1.10＜正式登记中的学习弯道的R÷新实测弯道的R

“正式登记+暂时登记”条件2：正式登记中的学习弯道的θ÷新实测弯道的θ＜0.90或，1.10＜正式登记中的学习弯道的θ÷新实测弯道的θ

“正式登记+暂时登记”条件3：正式登记中的学习弯道的区间长的例如10％＜ABS(正式登记中的学习弯道的入口位置－新实测弯道的入口位置)

“正式登记+暂时登记”条件4：正式登记中的学习弯道的区间长的例如10％＜ABS(正式登记中的学习弯道的出口位置－新实测弯道的出口位置)

另外，学***均弯道进行正式登记。此外，在该情况下，在满足上述的学习无用条件的情况下，也不进行向正式登记的升级。

学习装置10在通过暂时登记部23以及正式登记部24使获取的弯道信息在多个阶段移行的同时促进学习。如图7以及图8所例示的那样，学习装置10构成为使得到的弯道信息在“未学习状态”、“暂时登记状态”、“正式登记状态”、“正式登记+暂时登记状态”等多个状态间动态地迁移。即，学习装置10在得到的弯道信息满足暂时登记条件的情况下，如箭头S1所示，使该弯道信息移至暂时登记状态。另外，学习装置10在得到的弯道信息不满足暂时登记条件的情况下，如箭头S2所示，将该弯道信息保持为未学习状态。

另外，学习装置10在暂时登记的弯道信息与新实测弯道的关系满足正式登记条件的情况下，如箭头S3所示，使该弯道信息移至正式登记状态。另外，学习装置10在暂时登记的弯道信息与新实测弯道的关系不满足正式登记条件的情况下，如箭头S4所示，更新该弯道信息的暂时登记状态。此时，学习装置10通过新实测弯道更新暂时登记的弯道信息即可。另外，学习装置10在暂时登记的弯道信息满足学习无用条件的情况下，如箭头S5所示，解除该弯道信息的暂时登记状态，使其移至未学习状态。

另外，学习装置10在正式登记的弯道信息满足“正式登记+暂时登记”条件的情况下，如箭头S6所示，使该弯道信息移至“正式登记+暂时登记状态”。另外，学习装置10在正式登记的弯道信息不满足“正式登记+暂时登记”条件的情况下，如箭头S7所示，更新该弯道信息的正式登记状态。

此外，学习装置10预先设定能够在正式登记状态下保持的弯道信息的数目的上限值。因此，在正式登记状态的弯道信息的数目超过上限值的情况下，如箭头S8所示，例如从旧的弯道信息开始依次解除正式登记状态使其移至未学习状态。此时，学习装置10在存在同时使其移至正式登记状态的多个弯道信息的情况下，使这些多个弯道信息集中地移至未学习状态即可。另外，也可以学习装置10在存在重复的弯道信息的情况下，也将该弯道信息移至未学习状态或者删除。

另外，学习装置10在使其移至“正式登记+暂时登记状态”的弯道信息再次满足正式登记条件的情况下，如箭头S9所示，使该弯道信息移至正式登记状态。另外，学习装置10在使其移至“正式登记+暂时登记状态”的弯道信息的数目超过规定值的情况下，如箭头S10所示，例如从旧的弯道信息开始依次使其移至暂时登记状态。另外，学习装置10在使其移至“正式登记+暂时登记状态”的弯道信息满足学习无用条件的情况下，如箭头S11所示，将该弯道信息移至未学习状态或者删除。另外，学习装置10在使其移至“正式登记+暂时登记状态”的弯道信息不满足任何的移行条件的情况下，如箭头S12所示，将该弯道信息保持为“正式登记+暂时登记状态”。

如以上那样，学***均的弯道登记为正式登记弯道。由此，与行驶弯道对应的实测弯道经由暂时登记状态，作为与新实测弯道的平均值成为正式登记状态。学习装置10在下次的路径引导处理时，使用正式登记的道路信息输出引导路径。

接下来，对学习装置10的道路学习处理的动作例进行说明。此外，道路学习处理是对车辆实际行驶的行驶弯道进行的处理，因此，在车辆通过了该行驶弯道之后进行。另外，道路学习处理包含暂时登记处理和正式登记处理。

暂时登记处理

如图9所例示的那样，学习装置10若开始暂时登记处理，则对车辆行驶的行驶弯道，获取从地图数据提取的地图提取弯道(A1)。然后，学习装置10获取从车辆的行驶轨迹提取的实测弯道(A2)。此外，步骤A2也可以在步骤S1之前执行，也可以与步骤S1同时执行。

然后，学习装置10判定获取的地图提取弯道以及实测弯道是否是与同一行驶弯道对应的弯道(A3)。学习装置10在地图提取弯道以及实测弯道是与同一行驶弯道对应的弯道的情况下(A3：是)，判定地图提取弯道与实测弯道是否满足规定的暂时登记条件(A4)。学习装置10在两弯道信息满足暂时登记条件的情况下(A4：是)，将实测弯道登记为暂时登记弯道(A5)，并结束该暂时登记处理。此外，学习装置10在两弯道信息不为与同一行驶弯道对应的弯道的情况下(A3：否)，或者，在两弯道信息不满足暂时登记条件的情况下(A4：否)，不进行实测弯道的暂时登记，而结束该暂时登记处理。

正式登记处理

如图10所例示的那样，学***均的弯道登记为正式登记弯道(B3)，并结束该正式登记处理。此外，学习装置10在两弯道信息不满足正式登记条件的情况下(B2：否)，不使暂时登记弯道移至正式登记弯道，而结束该正式登记处理。

接下来，对学***均的弯道登记为正式登记弯道104。

另外，在第三次的行驶时，进一步得到新实测弯道105。而且，在满足暂时登记条件的情况下，暂时登记实测弯道105。然后，在第四次的行驶时，进一步得到新实测弯道106。而且，在暂时登记的实测弯道105与新实测弯道106满足正式登记条件的情况下，登记对暂时登记弯道105与新实测弯道106进行平均的弯道作为正式登记弯道107。此时，删除正式登记弯道104。即，成为通过正式登记弯道107改写正式登记弯道104的方式。

在图12所例示的学***均的弯道作为正式登记弯道206。另外，在暂时登记的实测弯道203与新实测弯道205满足正式登记条件的情况下，登记对暂时登记弯道203与新实测弯道205进行平均的弯道作为正式登记弯道207。

另外，在第三次的行驶时，进一步得到新实测弯道208、209。而且，在满足暂时登记条件的情况下，暂时登记实测弯道208、209。然后，在第四次的行驶时，进一步得到新实测弯道210、211。而且，在暂时登记的实测弯道208与新实测弯道210满足正式登记条件的情况下，登记对暂时登记弯道208与新实测弯道210进行平均的弯道作为正式登记弯道212。此时，删除正式登记弯道206。即，成为通过正式登记弯道212改写正式登记弯道206的方式。另外，在暂时登记的实测弯道209与新实测弯道211满足正式登记条件的情况下，登记对暂时登记弯道209与新实测弯道211进行平均的弯道作为正式登记弯道213。此时，删除正式登记弯道207。即，成为通过正式登记弯道213改写正式登记弯道207的方式。

在图13所例示的学***均的弯道作为正式登记弯道307。另外，在暂时登记的实测弯道304与新实测弯道306满足正式登记条件的情况下，登记对暂时登记弯道304与新实测弯道306进行平均的弯道作为正式登记弯道308。

另外，在第三次的行驶时，进一步得到新实测弯道309、310。而且，在满足暂时登记条件的情况下，暂时登记实测弯道309、310。此外，该情况下，实测弯道309不能够与地图提取弯道300、301的任何一个建立对应关系。因此，废弃实测弯道309。

然后，在第四次的行驶时，进一步得到新实测弯道311、312、313。而且，在暂时登记的实测弯道310与新实测弯道313满足正式登记条件的情况下，登记对暂时登记弯道310与新实测弯道313进行平均的弯道作为正式登记弯道314。此时，删除正式登记弯道307、308。即，成为通过正式登记弯道314改写正式登记弯道307、308的方式。另外，新实测弯道311、312在满足暂时登记条件的情况下进行暂时登记。然后，进一步得到新实测弯道315，其后，根据与暂时登记弯道311或者暂时登记弯道312的关系判断是否满足正式登记条件。

在图14所例示的学***均的弯道作为正式登记弯道408。另外，在暂时登记的实测弯道403与新实测弯道406满足正式登记条件的情况下，登记对暂时登记弯道403与新实测弯道406进行平均的弯道作为正式登记弯道409。另外，在暂时登记的实测弯道404与新实测弯道407满足正式登记条件的情况下，登记对暂时登记弯道404与新实测弯道407进行平均的弯道作为正式登记弯道410。

另外，在第三次的行驶时，进一步得到新实测弯道411、412。而且，在满足暂时登记条件的情况下，暂时登记实测弯道411、412。此外，该情况下，实测弯道412不能够与地图提取弯道401建立对应关系。因此，废弃实测弯道412。

然后，在第四次的行驶时，进一步得到新实测弯道413、414。而且，在暂时登记的实测弯道411与新实测弯道413满足正式登记条件的情况下，登记对暂时登记弯道411与新实测弯道413进行平均的弯道作为正式登记弯道415。此时，删除正式登记弯道408、409、410。即，成为通过正式登记弯道415改写正式登记弯道408、409、410的方式。另外，新实测弯道414在满足暂时登记条件的情况下进行暂时登记。若其后得到新实测弯道，则根据暂时登记的弯道414与该新实测弯道的关系判断是否满足正式登记条件。

根据本实施方式，判定从地图数据提取的地图提取弯道与从车辆的行驶轨迹提取的实测弯道是否是与同一行驶弯道对应的弯道。由此，能够在将从地图数据提取的弯道形状与从车辆的行驶轨迹提取的弯道形状建立对应关系的基础上进行道路学习，能够进行符合实际的行驶状况的正确的道路学习。

另外，根据本实施方式，在满足规定的暂时登记条件的情况下登记实测弯道作为暂时登记弯道，其后，在车辆再次行驶了相同的弯道的情况下满足规定的正式登记条件时将暂时登记弯道升级为正式登记弯道。即，根据本实施方式，经由两个阶段的登记处理对弯道形状进行学习，所以能够进行更正确的道路学习。

另外，根据本实施方式，通过在不存在与实测弯道对应的地图提取弯道的情况下废弃该实测弯道，能够从学习对象除去不能够与地图提取弯道建立对应关系的实测弯道。即，能够避免基于极端地远离地图提取弯道的实测弯道进行道路学习。

另外，根据本实施方式，通过在与一个实测弯道对应地存在多个地图提取弯道的情况下，选择一个地图提取弯道与实测弯道建立对应关系，能够将最与地图提取弯道对应的一个实测弯道作为学习对象，能够实现道路学习的精度提高。

另外，根据本实施方式，通过在相对于一个地图提取弯道存在多个实测弯道的情况下，将全部的实测弯道与地图提取弯道建立对应关系，能够将与一个地图提取弯道相关联的全部的实测弯道作为学习对象，能够实现道路学习的精度提高。

另外，根据本实施方式，在车辆再次行驶了行驶弯道的情况下，在与该行驶弯道对应的暂时登记弯道和针对该行驶弯道新获取的新实测弯道不满足正式登记条件的情况下，通过新实测弯道更新暂时登记弯道。即，即使在不使暂时登记状态的弯道信息移至正式登记状态的情况下，也通过新实测弯道随时更新暂时登记弯道，所以能够实现道路学习的精度提高。

此外，本公开并不限定于上述的实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够应用于各种实施方式。例如，能够适当地变更同一弯道判定条件、暂时登记条件、正式登记条件、学习无用条件、“正式登记+暂时登记”条件等各种移行条件的内容进行实施。另外，道路信息学习装置10也可以构成为在判定为地图提取弯道以及实测弯道是与同一行驶弯道对应的弯道的情况下，也能够以满足规定的正式登记条件为条件，不经由暂时登记，而直接将实测弯道登记为正式登记弯道。

另外，也可以在相对于一个地图提取弯道存在多个暂时登记弯道的情况下，在存在满足向正式登记状态的移行条件的暂时登记弯道、满足暂时登记状态的更新条件的暂时登记弯道、以及满足暂时登记弯道的删除条件的暂时登记弯道的情况下，使这些全部的暂时登记弯道移至正式登记状态。即，也可以在各个暂时登记弯道的状态迁移条件不同的情况下，按照向正式登记状态的移行、暂时登记状态的更新、弯道信息的删除的顺序附加优先顺序，并与优先顺序最高的条件的暂时登记弯道相同地处理全部的暂时登记弯道。

本公开所记载的流程图，或者流程图的处理由多个部(或者称为步骤)构成，各部例如表现为A1。并且，各部能够分割为多个子部，另一方面，也能够将多个部合并为一个部。并且，这样构成的各部也能够作为电路、设备、模块、方法提及。

另外，上述的多个部的各个或者组合不仅能够作为(i)与硬件单元(例如，计算机)组合的软件的部实现，也能够作为(ii)硬件(例如，集成电路、布线逻辑电路)的部，以包含相关的装置的功能或者不包含的方式实现。并且，也能够在微型计算机的内部构成硬件的部。

本公开依照实施例进行了记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式、以及在它们中包含仅一要素、其以上或其以下的其它的组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。