带有旋转电机的管道内壁喷涂机器人
阅读说明：本技术 带有旋转电机的管道内壁喷涂机器人 (Pipeline inner wall spraying robot with rotating motor ) 是由 陈思琦 于 2021-08-19 设计创作，主要内容包括：本发明公开了带有旋转电机的管道内壁喷涂机器人,涉及管道喷涂技术领域,包括安装梁,还包括安装板、涂料箱、旋转轴、旋转电机、移动套、防凝固机构、喷料机构、刷料机构、移动机构和两个行走机构,所述涂料箱设置在安装板的顶部,所述移动套套设在旋转轴的外部,所述旋转轴远离安装梁的端部设有防脱头,所述防凝固机构安装在涂料箱内,所述喷料机构设置在安装梁的后端,所述刷料机构安装在移动套的外壁上,所述移动机构设置在安装梁的底部,两个所述行走机构对称设置在安装梁的前端,本发明实现对不同管径的管道内壁进行喷涂作业,并且涂料不会随着时间在涂料箱内凝固,进而不会影响整个机器人的长时间工作。(The invention discloses a pipeline inner wall spraying robot with a rotary motor, which relates to the technical field of pipeline spraying, and comprises a mounting beam, a mounting plate, a coating box, a rotating shaft, a rotary motor, a moving sleeve, an anti-solidification mechanism, a spraying mechanism, a brushing mechanism, a moving mechanism and two traveling mechanisms, wherein the coating box is arranged at the top of the mounting plate, the moving sleeve is sleeved outside the rotating shaft, the end part of the rotating shaft, far away from the mounting beam, is provided with an anti-drop head, the anti-solidification mechanism is arranged in the coating box, the spraying mechanism is arranged at the rear end of the mounting beam, the brushing mechanism is arranged on the outer wall of the moving sleeve, the moving mechanism is arranged at the bottom of the mounting beam, and the two traveling mechanisms are symmetrically arranged at the front end of the mounting beam, and further the long-time work of the whole robot cannot be influenced.)
技术领域
本发明涉及管道喷涂技术领域，尤其是涉及带有旋转电机的管道内壁喷涂机器人。
背景技术
管道作为重要的海洋资源运输工具，在天然气、核工业、石油、等国民经济核心行业中都起重要的作用。为了增强管道的耐腐蚀性，科研工作者们研发涂料、缓蚀剂的物质涂覆在材料表面来较少管道腐蚀现象，在喷涂应用中，常常利用人工和简单喷头进行喷涂，在长距离管道喷涂中，人工喷涂困难，喷涂时间较长，因此，管道内壁喷涂机器人的研发意义重大。
现有的管道内壁喷涂机器人通常只能对单一的管径进行喷涂，并且涂料随着时间容易凝固，影响管道内壁喷涂机器人的长时间工作。
发明内容
本发明的目的在于提供带有旋转电机的管道内壁喷涂机器人，以解决现有技术中存在通常只能对单一的管径进行喷涂，并且涂料随着时间容易凝固，影响管道内壁喷涂机器人的长时间工作的技术问题。
本发明提供带有旋转电机的管道内壁喷涂机器人，包括安装梁，还包括安装板、涂料箱、旋转轴、旋转电机、移动套、防凝固机构、喷料机构、刷料机构、移动机构和两个行走机构，所述安装板设置在安装梁的顶部，所述涂料箱设置在安装板的顶部，所述涂料箱的顶部设有与其内部相连通的添料管，所述添料管内螺接有密封盖，所述旋转轴转动安装在安装梁的后端，所述旋转电机设置在安装梁的内部，并且旋转电机的输出端与旋转轴固定连接，所述旋转轴的外壁上设有四个限位条，所述移动套套设在旋转轴的外部，并且移动套与四个限位条滑动配合，所述旋转轴远离安装梁的端部设有防脱头，所述防凝固机构安装在涂料箱内，所述喷料机构设置在安装梁的后端，并且喷料机构与涂料箱相连通，所述刷料机构安装在移动套的外壁上，所述移动机构设置在安装梁的底部，并且移动机构的一端与刷料机构连接，两个所述行走机构对称设置在安装梁的前端。
在进一步的实施例中，所述刷料机构包括固定环、三个连接杆和三个刷料组件，三个所述连接杆绕移动套的圆心等间距设置在移动套的外壁上，所述连接杆上设有圆孔，所述连接杆上还设有与圆孔相连通的抵触槽，所述固定环与三个连接杆的端部固定连接，三个所述刷料组件绕移动套的圆心等间距设置在移动套的外壁上，并且三个刷料组件的一端延伸至固定环的外部，每个所述刷料组件均包括承载框、调节板、调节齿条、调节电机、调节齿轮、弧形板和若干个毛刷头，所述承载框安装在移动套的外壁上，并且承载框的一端延伸至固定环的外部，所述调节板滑动安装在承载框内，并且调节板的一端延伸至承载框的外部，所述调节齿条安装在调节板的外壁上，所述调节电机设置在承载框的外壁上，所述调节齿轮与调节电机的输出轴固定连接，并且调节齿轮与调节齿条啮合，所述弧形板与调节板延伸至承载框外部的一端固定连接，若干个所述毛刷头等间距设置在弧形板上，能够实现调节弧形板的位置，方便若干个毛刷头对不同管径的管道内壁进行均匀刷涂涂料。
在进一步的实施例中，所述喷料机构包括固定架、中空箱、增压泵、第一连接管、第二连接管、两个连接架和若干个喷料头，两个所述连接架对称设置在安装梁的后端外壁上，所述固定架架设在两个连接架上，所述中空箱设置在固定架的顶端，所述增压泵水平设置在安装板的旁侧，所述第一连接管的两端分别与增压泵的输入端和涂料箱相连通，所述第二连接管的两端分别与增压泵的输出端和中空箱相连通，若干个所述喷料头等间距设置在中空箱的底部，能够实现将涂料箱内的涂料输送至中空箱内，若干个喷料头将涂料均匀喷至毛刷头上，为毛刷头的刷涂提供涂料。
在进一步的实施例中，所述移动机构包括第一液压推杆、连接套、抵触板、移动齿条、微型电机和转动齿轮，所述第一液压推杆水平设置在安装梁的底部，所述连接套与第一液压推杆的输出端固定连接，并且连接套位于圆孔内，所述抵触板滑动安装在连接套的外侧上，并且抵触板的底端延伸至连接套的内部，所述抵触板的顶端与抵触槽抵触配合，所述移动齿条安装在抵触板的底端侧壁上，所述微型电机水平设置在连接套的外壁上，并且微型电机的输出轴延伸至连接套的内部，所述转动齿轮与微型电机的输出轴固定连接，并且转动齿轮与移动齿条啮合，能够实现带动抵触板的顶端与抵触槽抵触，然后第一液压推杆工作带动连接套和抵触板移动，抵触板利用移动套带动弧形板移动至若干个喷料头的下方，方便喷料头将涂料喷至毛刷头上。
在进一步的实施例中，所述防凝固机构包括承载板、搅拌电机、链条和若干个搅拌组件，若干个所述搅拌组件等间距设置在涂料箱的内部，每个所述搅拌组件均包括搅拌轴、链轮和若干个搅拌叶片，所述搅拌轴转动安装在涂料箱的内部，并且搅拌轴的一端延伸至涂料箱的外部，若干个所述搅拌叶片等间距设置在搅拌轴上，每个所述搅拌叶片上均设有若干个通槽，所述链轮与搅拌轴延伸至涂料箱外部的一端固定连接，所述承载板设置在涂料箱的外侧壁上，所述搅拌电机水平设置在承载板的顶部，并且搅拌电机的输出轴与其中一个搅拌组件中的搅拌轴固定连接，所述链条套设在所有链轮的外部，能够实现带动若干个搅拌叶片转动对涂料箱内的涂料进行搅动，防止涂料随着时间在涂料箱内凝固。
在进一步的实施例中，每个所述行走机构均包括四个行走组件，四个所述行走组件等间距设置在安装梁的外壁上，每个所述行走组件均包括第二液压推杆、U型架、行走带、行走电机、两个转动辊和两个支撑件，所述第二液压推杆竖直设置在安装梁的外壁上，所述U型架安装在第二液压推杆的输出端上，两个所述转动辊转动安装在U型架内，所述行走带套设在两个转动辊的外部，所述行走电机水平设置在U型架的外壁上，并且行走电机的输出轴与其中一个转动辊固定连接，两个所述支撑件对称设置在安装梁上，并且两个支撑件的顶端延伸至U型架的底部，能够实现调节行走带与管道的内壁抵触，方便行走带转动带动安装梁在不同管径的管道内匀速移动。
在进一步的实施例中，每个所述支撑件均包括第一铰接座、导轨、滑块、第二铰接座、套筒和拉杆，所述第一铰接座设置在安装梁的外壁上，所述导轨水平设置在U型架的底部，所述滑块滑动安装在导轨上，所述第二铰接座设置在滑块的底部，所述套筒的底端铰接在第一铰接座内，所述拉杆滑动安装在套筒内，并且拉杆的顶端与第二铰接座铰接，能够时间对U型架的稳定支撑，方便行走带稳定转动带动安装梁移动。
在进一步的实施例中，所述行走带上设有若干个防滑棱条，能够增大行走带与管道内壁之间的摩擦力。
与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：
（1）通过第一液压推杆工作带动连接套移动至圆孔内，然后微型电机带动转动齿轮转动，转动齿轮带动移动齿条移动，移动齿条带动抵触板的顶端移动至与抵触槽抵触，随后第一液压推杆继续工作利用连接杆带动移动套在四个限位条上移动，移动套带动弧形板移动至中空箱的正下方，接着增压泵工作抽取涂料箱内的涂料经过第一连接管和第二连接管进入至中空箱内，若干个喷料头将涂料喷至毛刷头上，同时旋转电机工作带动旋转轴转动，旋转轴带动三个刷料组件中的弧形板转动，方便若干个喷料头将涂料均匀的喷至所有毛刷头上，再接着第一液压推杆工作带动移动套复位，微型电机继续工作带动抵触板的顶端与抵触槽分离，后面第一液压推杆工作带动连接套与圆孔分离，然后调节电机带动调节齿轮转动，调节齿轮带动调节齿条移动，调节齿条带动调节板在承载框内滑动，调节板带动弧形板移动，弧形板带动若干个毛刷头移动至与管道的内壁抵触，若干个毛刷头对不同管径的管道内壁进行均匀刷涂涂料，最后旋转电机工作带动移动套转动，移动套带动三个刷料组件中的弧形板转动，方便若干个毛刷头对管道内壁进行刷涂，同时两个行走机构带动安装梁在管道内行走，实现若干个毛刷头连续对管道内壁进行刷涂作业，防凝固机构工作避免涂料在涂料箱内发生凝固，经过上述步骤，实现对不同管径的管道内壁进行喷涂作业，并且涂料不会随着时间在涂料箱内凝固，进而不会影响整个机器人的长时间工作；
（2）通过第二液压推杆带动行走带与管道的内壁抵触，行走电机工作带动其中一个转动辊转动，这个转动辊带动行走带和另一个转动辊转动，在第二液压推杆带动U型架向上移动的同时，U型架带动滑块在导轨上滑动，滑块带动第二铰接座移动，第二铰接座带动拉杆在套筒内滑动伸出，套筒和拉杆配合对U型架起到稳定支撑的目的，U型架的受力稳定，方便行走带驱动整个机器人在管道内行走；
（3）通过搅拌电机工作利用链条带动若干个搅拌组件中的链轮转动，链轮带动搅拌轴和若干个搅拌叶片转动，若干个搅拌叶片转动对涂料箱内的液体涂料进行搅动，避免涂料在涂料箱内发生凝固。
附图说明
为了更清楚地说明本发明
具体实施方式
或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的立体结构示意图一；
图2为本发明的立体结构示意图二；
图3为本发明的局部剖视图一；
图4为本发明的局部立体结构示意图一；
图5为本发明的局部立体结构示意图二；
图6为本发明的局部立体结构示意图三；
图7为本发明的局部剖视图二；
图8为本发明的连接杆的立体结构示意图；
图9为本发明的局部剖视图三；
图10为本发明的局部剖视图四；
图11为本发明的行走组件的立体结构示意图一；
图12为本发明的行走组件的立体结构示意图二。
附图标记：
安装梁1，安装板11，涂料箱12，添料管13，密封盖14，旋转轴2，限位条21，防脱头22，旋转电机3，移动套4，防凝固机构5，承载板51，搅拌电机52，链条53，搅拌组件54，搅拌轴541，链轮542，搅拌叶片543，通槽544，喷料机构6，固定架61，中空箱62，增压泵63，第一连接管64，第二连接管65，连接架66，喷料头67，刷料机构7，固定环71，连接杆72，圆孔721，抵触槽722，刷料组件73，承载框731，调节板732，调节齿条733，调节电机734，调节齿轮735，弧形板736，毛刷头737，移动机构8，第一液压推杆81，连接套82，抵触板83，移动齿条84，微型电机85，转动齿轮86，行走机构9，行走组件91，第二液压推杆92，U型架93，行走带94，防滑棱条941，行走电机95，转动辊96，支撑件97，第一铰接座971，导轨972，滑块973，第二铰接座974，套筒975，拉杆976。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
本申请实施例中的技术方案为解决上述串扰的问题，总体思路如下：通过第一液压推杆81工作带动连接套82移动至圆孔721内，然后微型电机85带动转动齿轮86转动，转动齿轮86带动移动齿条84移动，移动齿条84带动抵触板83的顶端移动至与抵触槽722抵触，随后第一液压推杆81继续工作利用连接杆72带动移动套4在四个限位条21上移动，移动套4带动弧形板736移动至中空箱62的正下方，接着增压泵63工作抽取涂料箱12内的涂料经过第一连接管64和第二连接管65进入至中空箱62内，若干个喷料头67将涂料喷至毛刷头737上，同时旋转电机3工作带动旋转轴2转动，旋转轴2带动三个刷料组件73中的弧形板736转动，方便若干个喷料头67将涂料均匀的喷至所有毛刷头737上，再接着第一液压推杆81工作带动移动套4复位，微型电机85继续工作带动抵触板83的顶端与抵触槽722分离，后面第一液压推杆81工作带动连接套82与圆孔721分离，然后调节电机734带动调节齿轮735转动，调节齿轮735带动调节齿条733移动，调节齿条733带动调节板732在承载框731内滑动，调节板732带动弧形板736移动，弧形板736带动若干个毛刷头737移动至与管道的内壁抵触，若干个毛刷头737对不同管径的管道内壁进行均匀刷涂涂料，最后旋转电机3工作带动移动套4转动，移动套4带动三个刷料组件73中的弧形板736转动，方便若干个毛刷头737对管道内壁进行刷涂，同时两个行走机构9带动安装梁1在管道内行走，实现若干个毛刷头737连续对管道内壁进行刷涂作业，防凝固机构5工作避免涂料在涂料箱12内发生凝固，经过上述步骤，实现对不同管径的管道内壁进行喷涂作业，并且涂料不会随着时间在涂料箱12内凝固，进而不会影响整个机器人的长时间工作。
下面结合图1至图12所示，本发明实施例提供了带有旋转电机的管道内壁喷涂机器人，包括安装梁1，还包括安装板11、涂料箱12、旋转轴2、旋转电机3、移动套4、防凝固机构5、喷料机构6、刷料机构7、移动机构8和两个行走机构9，所述安装板11设置在安装梁1的顶部，所述涂料箱12设置在安装板11的顶部，所述涂料箱12的顶部设有与其内部相连通的添料管13， 添料管13用于向涂料箱12内添加涂料，所述添料管13内螺接有密封盖14，密封盖14方便对添料管13进行密封，所述旋转轴2转动安装在安装梁1的后端，所述旋转电机3设置在安装梁1的内部，并且旋转电机3的输出端与旋转轴2固定连接，所述旋转轴2的外壁上设有四个限位条21，所述移动套4套设在旋转轴2的外部，并且移动套4与四个限位条21滑动配合，所述旋转轴2远离安装梁1的端部设有防脱头22，防脱头22避免移动套4移动出旋转轴2，所述防凝固机构5安装在涂料箱12内，防凝固机构5避免涂料在涂料箱12内发生凝固，所述喷料机构6设置在安装梁1的后端，并且喷料机构6与涂料箱12相连通，所述刷料机构7安装在移动套4的外壁上，所述移动机构8设置在安装梁1的底部，并且移动机构8的一端与刷料机构7连接，两个所述行走机构9对称设置在安装梁1的前端。
本实施例中，所述刷料机构7包括固定环71、三个连接杆72和三个刷料组件73，三个所述连接杆72绕移动套4的圆心等间距设置在移动套4的外壁上，所述连接杆72上设有圆孔721，所述连接杆72上还设有与圆孔721相连通的抵触槽722，所述固定环71与三个连接杆72的端部固定连接，三个所述刷料组件73绕移动套4的圆心等间距设置在移动套4的外壁上，并且三个刷料组件73的一端延伸至固定环71的外部，每个所述刷料组件73均包括承载框731、调节板732、调节齿条733、调节电机734、调节齿轮735、弧形板736和若干个毛刷头737，调节电机734带动调节齿轮735转动，调节齿轮735带动调节齿条733移动，调节齿条733带动调节板732在承载框731内滑动，调节板732带动弧形板736移动，弧形板736带动若干个毛刷头737移动至与管道的内壁抵触，若干个毛刷头737对不同管径的管道内壁进行均匀刷涂涂料，所述承载框731安装在移动套4的外壁上，并且承载框731的一端延伸至固定环71的外部，所述调节板732滑动安装在承载框731内，并且调节板732的一端延伸至承载框731的外部，所述调节齿条733安装在调节板732的外壁上，所述调节电机734设置在承载框731的外壁上，所述调节齿轮735与调节电机734的输出轴固定连接，并且调节齿轮735与调节齿条733啮合，所述弧形板736与调节板732延伸至承载框731外部的一端固定连接，若干个所述毛刷头737等间距设置在弧形板736上。
本实施例中，所述喷料机构6包括固定架61、中空箱62、增压泵63、第一连接管64、第二连接管65、两个连接架66和若干个喷料头67，增压泵63工作抽取涂料箱12内的涂料经过第一连接管64和第二连接管65进入至中空箱62内，若干个喷料头67将涂料喷至毛刷头737，达到为毛刷头737提供涂料的目的，两个所述连接架66对称设置在安装梁1的后端外壁上，所述固定架61架设在两个连接架66上，所述中空箱62设置在固定架61的顶端，所述增压泵63水平设置在安装板11的旁侧，所述第一连接管64的两端分别与增压泵63的输入端和涂料箱12相连通，所述第二连接管65的两端分别与增压泵63的输出端和中空箱62相连通，若干个所述喷料头67等间距设置在中空箱62的底部。
本实施例中，所述移动机构8包括第一液压推杆81、连接套82、抵触板83、移动齿条84、微型电机85和转动齿轮86，所述第一液压推杆81水平设置在安装梁1的底部，所述连接套82与第一液压推杆81的输出端固定连接，并且连接套82位于圆孔721内，所述抵触板83滑动安装在连接套82的外侧上，并且抵触板83的底端延伸至连接套82的内部，所述抵触板83的顶端与抵触槽722抵触配合，第一液压推杆81工作带动连接套82移动至圆孔721内，然后微型电机85带动转动齿轮86转动，转动齿轮86带动移动齿条84移动，移动齿条84带动抵触板83的顶端移动至与抵触槽722抵触，随后第一液压推杆81继续工作利用连接杆72带动移动套4在四个限位条21上移动，移动套4带动弧形板736移动至中空箱62的正下方，方便若干个喷料头67将涂料喷至毛刷头737上，当毛刷头737上的涂料喷料完成后，第一液压推杆81工作带动移动套4复位，微型电机85继续工作带动抵触板83的顶端与抵触槽722分离，后面第一液压推杆81工作带动连接套82与圆孔721分离，此时连接套82与连接杆72分离，方便旋转电机3带动三个刷料组件73转动，所述移动齿条84安装在抵触板83的底端侧壁上，所述微型电机85水平设置在连接套82的外壁上，并且微型电机85的输出轴延伸至连接套82的内部，所述转动齿轮86与微型电机85的输出轴固定连接，并且转动齿轮86与移动齿条84啮合。
本实施例中，所述防凝固机构5包括承载板51、搅拌电机52、链条53和若干个搅拌组件54，若干个所述搅拌组件54等间距设置在涂料箱12的内部，每个所述搅拌组件54均包括搅拌轴541、链轮542和若干个搅拌叶片543，所述搅拌轴541转动安装在涂料箱12的内部，并且搅拌轴541的一端延伸至涂料箱12的外部，若干个所述搅拌叶片543等间距设置在搅拌轴541上，每个所述搅拌叶片543上均设有若干个通槽544，通槽544方便液体涂料流动，避免搅拌叶片543的在转动时阻力过大，所述链轮542与搅拌轴541延伸至涂料箱12外部的一端固定连接，所述承载板51设置在涂料箱12的外侧壁上，所述搅拌电机52水平设置在承载板51的顶部，并且搅拌电机52的输出轴与其中一个搅拌组件54中的搅拌轴541固定连接，所述链条53套设在所有链轮542的外部，搅拌电机52工作利用链条53带动若干个搅拌组件54中的链轮542转动，链轮542带动搅拌轴541和若干个搅拌叶片543转动，若干个搅拌叶片543转动对涂料箱12内的液体涂料进行搅动，避免涂料在涂料箱12内发生凝固。
本实施例中，每个所述行走机构9均包括四个行走组件91，四个所述行走组件91等间距设置在安装梁1的外壁上，每个所述行走组件91均包括第二液压推杆92、U型架93、行走带94、行走电机95、两个转动辊96和两个支撑件97，所述第二液压推杆92竖直设置在安装梁1的外壁上，所述U型架93安装在第二液压推杆92的输出端上，两个所述转动辊96转动安装在U型架93内，所述行走带94套设在两个转动辊96的外部，所述行走电机95水平设置在U型架93的外壁上，并且行走电机95的输出轴与其中一个转动辊96固定连接，两个所述支撑件97对称设置在安装梁1上，并且两个支撑件97的顶端延伸至U型架93的底部，第二液压推杆92带动行走带94与管道的内壁抵触，行走电机95工作带动其中一个转动辊96转动，这个转动辊96带动行走带94和另一个转动辊96转动，行走带94转动带动安装梁1在管道内行走，方便刷料机构7对管道内壁进行喷涂，每个所述支撑件97均包括第一铰接座971、导轨972、滑块973、第二铰接座974、套筒975和拉杆976，在第二液压推杆92带动U型架93向上移动的同时，U型架93带动滑块973在导轨972上滑动，滑块973带动第二铰接座974移动，第二铰接座974带动拉杆976在套筒975内滑动伸出，套筒975和拉杆976配合对U型架93起到稳定支撑的目的，U型架93的受力稳定，方便行走带94驱动整个机器人在管道内行走，所述第一铰接座971设置在安装梁1的外壁上，所述导轨972水平设置在U型架93的底部，所述滑块973滑动安装在导轨972上，所述第二铰接座974设置在滑块973的底部，所述套筒975的底端铰接在第一铰接座971内，所述拉杆976滑动安装在套筒975内，并且拉杆976的顶端与第二铰接座974铰接，所述行走带94上设有若干个防滑棱条941，若干个防滑棱条941增大行走带94与管道内壁之间的摩擦力。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
- 上一篇：一种医用注射器针头装配设备
- 下一篇：用于给芯片测试单元的温控头上胶的装置