阅读说明：本技术 汽车全景天窗机器人滚边设备及滚边机器人 (Automobile panoramic sunroof robot trimming equipment and trimming robot ) 是由 柳森平 潘峰 钱银军 于 2018-05-30 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种汽车全景天窗机器人滚边设备及滚边机器人,其中滚边设备包括分别用于为天窗四个边进行滚边的四个滚边机器人和用于控制滚边机器人工作的控制装置,滚边机器人包括机器人本体和与机器人本体连接的滚边工具,滚边工具竖直设置,控制装置分别与各滚边机器人连接,控制装置包括存储器、处理器,以及存储于存储器中,由处理器执行的程序。与现有技术相比,本发明具有提高滚边效率等优点。(The invention relates to automobile panoramic sunroof robot trimming equipment and a trimming robot, wherein the trimming equipment comprises four trimming robots and a control device, the four trimming robots are respectively used for trimming four sides of a sunroof, the control device is used for controlling the working of the trimming robots, each trimming robot comprises a robot body and a trimming tool connected with the robot body, the trimming tools are vertically arranged, the control device is respectively connected with each trimming robot, and the control device comprises a memory, a processor and a program which is stored in the memory and executed by the processor. Compared with the prior art, the invention has the advantages of improving the edge rolling efficiency and the like.)

汽车全景天窗机器人滚边设备及滚边机器人

技术领域

本发明涉及一种天窗滚边技术，尤其是涉及一种汽车全景天窗机器人滚边设备及滚边机器人。

背景技术

在汽车制造工厂的天窗机器人滚边项目中，一般天窗滚边项目都是1台或者2台机器人进行滚边，滚边节拍在25JPH～35JPH之间。

在现有的天窗机器人包边项目中，一般分为小天窗和全景天窗中。小天窗机器人滚边项目只能用1台机器人，全景天窗一般也采用1台机器人滚边，个别项目会采用2台机器人同时滚边，节拍一般也是在25JPH～35JPH,节拍一般都在30JPH；其滚边工艺都为4道机器人滚边，每次步进45度角度左右。现因汽车制造厂的生产节拍越来越高，相应的对机器人滚边的节拍也有提高的要求，但机器人滚边的在达到30JPH左右的节拍后即达到了瓶颈点。

例如中国专利CN 206392654U公开了一种滚边工具，其水平设置，用于滚边，机器人滚边项目因滚头设计、机器人可达性和互锁安全区等问题，一般都采用1台或2台机器人滚边，此次产品优化设计主要目的是为了布置更多的机器人而达到提高工位节拍的目的。在正常的全景天窗机器人滚边项目中，一般采用1台机器人滚边，滚头采用2个对称的滚轮，一个是大直径的圆柱轮用于第1、2、3道滚边；另外一个是拇指轮用于第4道滚边。但在滚压第3道和第4道时候，因为滚头结构和机器人可达性问题，此时机器人5轴、6轴和滚头都处于向模具内侧倾斜姿态，在这种姿态和空间狭小的情况下无法布置多台机器人，及时2台机器人也会有互锁安全区问题而需要增加等待时间，导致节拍上不去。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种汽车全景天窗机器人滚边设备及滚边机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种汽车全景天窗机器人滚边设备，包括分别用于为天窗四个边进行滚边的四个滚边机器人和用于控制滚边机器人工作的控制装置，所述滚边机器人包括机器人本体和与机器人本体连接的滚边工具，所述滚边工具竖直设置，所述控制装置分别与各滚边机器人连接，所述控制装置包括存储器、处理器，以及存储于所述存储器中，由所述处理器执行的程序，所述处理器执行程序时实现以下步骤：

控制各滚边工具同步自对应边的第一端向第二端进行第一次滚边；

控制各滚边工具同步自对应边的第二端向第一端进行第二次滚边；

控制各滚边工具同步自对应边的第一端向第二端进行第三次滚边；

控制各滚边工具同步自对应边的第二端向第一端进行第四次滚边。

所述滚边工具包括滚头本体和第一滚轮、第二滚轮，所述滚头本体竖直设置且上端与机器人本体连接，所述第一滚轮和第二滚轮均与滚头本体的下端连接，并分别设于滚头本体两侧。

所述第一滚轮的外沿上设有用于第一次滚边的第一压面和用于第三次滚边的第三压面，且第一压面和第三压面成一夹角；

所述第二滚轮的外沿上设有用于第二次滚边的第二压面和用于第四次滚边的第四压面，且第二压面和第四压面成一夹角。

所述第一压面位于第一滚轮上靠近滚头本体的一侧，第三压面位于第一滚轮上远离滚头本体的一侧，

所述第二压面位于第二滚轮上靠近滚头本体的一侧，第四压面位于第二滚轮上远离滚头本体的一侧。

所述机器人本体包括用于驱动滚边工具绕其轴向旋转的第一驱动装置，和用于驱动滚边工具侧向翻转的第二驱动装置。

一种滚边机器人，包括机器人本体和与机器人本体连接的滚边工具，所述滚边工具竖直设置。

所述滚边工具包括滚头本体和第一滚轮、第二滚轮，所述滚头本体竖直设置且上端与机器人本体连接，所述第一滚轮和第二滚轮均与滚头本体的下端连接，并分别设于滚头本体两侧。

所述第一滚轮的外沿上设有用于第一次滚边的第一压面和用于第三次滚边的第三压面，且第一压面和第三压面成一夹角；

所述第二滚轮的外沿上设有用于第二次滚边的第二压面和用于第四次滚边的第四压面，且第二压面和第四压面成一夹角。

所述第一压面位于第一滚轮上靠近滚头本体的一侧，第三压面位于第一滚轮上远离滚头本体的一侧，

所述第二压面位于第二滚轮上靠近滚头本体的一侧，第四压面位于第二滚轮上远离滚头本体的一侧。

所述机器人本体包括用于驱动滚边工具绕其轴向旋转的第一驱动装置，和用于驱动滚边工具侧向翻转的第二驱动装置。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1)由于滚边工具设置，每台机器人的滚边路径、滚边姿态和滚边速度都是一致，工作的时候都同时运动这样就避开互锁干涉碰撞问题，从而实现了提高机器人滚边的节拍的效果，可以达到45JPH。

2)可以操作性强，节省单个机器人的占地空间，提高机器人的可达性。

3)设计四个压面，可以实现每步45度的翻折，从而提高翻折效果稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为滚边工具的结构示意图；

图3为第一滚轮的压面设置示意图；

图4为第二滚轮的压面设置示意图

图5(a)～(d)分别为四次滚边的示意图；

其中：1、滚边机器人，2、全景天窗，11、滚头本体，12、第一滚轮，13、第二滚轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

一种汽车全景天窗机器人滚边设备，如图1所示，包括分别用于为天窗四个边进行滚边的四个滚边机器人1和用于控制滚边机器人1工作的控制装置，滚边机器人包括机器人本体和与机器人本体连接的滚边工具，滚边工具竖直设置，控制装置分别与各滚边机器人1连接，控制装置包括存储器、处理器，以及存储于存储器中，由处理器执行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：

控制各滚边工具同步自对应边的第一端向第二端进行第一次滚边；

控制各滚边工具同步自对应边的第二端向第一端进行第二次滚边；

控制各滚边工具同步自对应边的第一端向第二端进行第三次滚边；

控制各滚边工具同步自对应边的第二端向第一端进行第四次滚边。

如图2所示，滚边工具包括滚头本体11和第一滚轮12、第二滚轮13，滚头本体11竖直设置且上端与机器人本体连接，第一滚轮12和第二滚轮13均与滚头本体11的下端连接，并分别设于滚头本体11两侧。

如图3所示，第一滚轮12的外沿上设有用于第一次滚边的第一压面121和用于第三次滚边的第三压面122，且第一压面121和第三压面122成一夹角；

如图4所示，第二滚轮13的外沿上设有用于第二次滚边的第二压面131和用于第四次滚边的第四压面132，且第二压面131和第四压面132成一夹角。

第一压面位于第一滚轮12上靠近滚头本体11的一侧，第三压面122位于第一滚轮12上远离滚头本体11的一侧，

第二压面131位于第二滚轮13上靠近滚头本体11的一侧，第四压面132位于第二滚轮13上远离滚头本体11的一侧。

由于竖直设置，且每台机器人的滚边路径、滚边姿态和滚边速度都是一致，工作的时候都同时运动这样就避开互锁干涉碰撞问题。另外滚边工具的重新设计可以让机器人姿态尽可能保持垂直方向工作如图2。

机器人本体包括用于驱动滚边工具绕其轴向旋转的第一驱动装置，和用于驱动滚边工具侧向翻转的第二驱动装置。

如图1所示，四个滚边机器人工作时，包括以下步骤：

1、天窗零件上件到位压紧；

2、四个滚边工具进入工作区，机器人所携带的滚头一致，都采用第一滚轮12。

3、都按图1上黑色三角方向顺时针方向同时滚边，滚边长度图1里细黑实线(1-stpass)；

4、1-st pass滚边结束后，4台机器人抬起，滚边旋转180，切换到第二滚轮13；

5、四个机器人都按图1上黑色三角方向逆时针方向同时滚边，滚边长度图3里细黑实线(2-nd pass)

6、2-nd pass滚边结束后，4台机器人抬起，滚边旋转180，切换到第一滚轮12；

7、四个机器人都按图1上黑色三角方向顺时针方向同时滚边，滚边长度图1里细黑实线(3-rd pass)

8、3-rd pass滚边结束后，4台机器人抬起，滚边旋转180，切换到第二滚轮13；

9、四个机器人都按图1上黑色三角方向逆时针方向同时滚边，滚边长度图1里细黑实线(4-th pass)

10、4道滚边结束后，所有机器人退回原位，天窗零件等待下件。