具体实施方式

结合附图对本发明实施例做详细说明。

在图1和图2中，在工作台起始位置处设置捞料机1，捞料机1内置料池2，在料池2底部设置加热装置3，在加热装置3上方设置倾斜且带孔洞的隔板4，隔板4将料池2分为上下两部分且待加工鱿鱼只能位于隔板4上部，在捞料机1一端设置两套平行的、其上均布着料斗6的捞料传送机构5，捞料传送机构5均斜向下深入料池2且其底部靠近隔板4斜面，隔板4斜面向下倾斜向捞料传送机构5底部，如图3所示，料斗6均带斜面和孔洞，捞料传送机构5在电机带动下自水中上行。

在捞料机1下道工位处的工作台上设置拉距传送线7，拉距传送线7由低速的前级传送线8和高速的后级传送线9组成，两级传送线共用一台电机；如图4所示，电机带轮10分大轮和小轮，其中，前级传送带轮11与电机带轮10的小轮通过皮带相连接，后级传送带轮12与电机带轮10的大轮通过皮带相连接，前级传送线8的传动轴承与前级传送带轮11、后级传送线9的传动轴承与后级传送带轮12均采用键联接，前级传送线8和后级传送线9的速度由前级传送带轮11、后级传送带轮12分别控制，所以前级传送线8的速度始终小于后级传送线9的速度且它们的速度也始终不会改变；前级传送线8紧挨捞料机1的捞料传送机构5，待加工鱿鱼自捞料传送机构5上的料斗6掉入前级传送线8上，当其输送到后级传送线9上时被加速、间距被拉大。

在图5中，在拉距传送线7下道工位处的工作台上设置理顺传送线13，在理顺传送线13上设置由电机带动且与水平方向存在可调坡度的人字纹传送带14，人字纹传送带14的坡度起始端紧挨拉距传送线7的后级传送线9，在人字纹传送带14高坡度端的上方设置一套带有冲水龙头的水流控制器15，在人字纹传送带14高坡度端尽头处的下方设置出料口16且出料口16带有圆弧形收口。

如图7所示，在理顺传送线13下道工位处的工作台上设置测长去头线17，在测长去头线17上设置一道由电机带动的、通长的鱿鱼躯干传送带18，在测长去头线17上设置一个或若干个测长去头机19，测长去头机19位于鱿鱼躯干传送带18上方并与其垂直；如图6所示，在测长去头机19上设置一套带有侧挡板20的鱿鱼传输通道21，鱿鱼传输通道21的人口紧挨理顺传送线13的出料口16且鱿鱼传输通道21朝向鱿鱼躯干传送带18外侧并与其垂直，在鱿鱼传输通道21内设置一道运输鱿鱼的下层传送带22和一道压紧鱿鱼、防止鱿鱼与下层传送带22产生滑移的上层传送带23，在鱿鱼传输通道21的侧挡板20上分别设置光电开关24和编码器25，在鱿鱼传输通道21出口处设置一套固定机械手26并在其正下方设置一个敞口的鱿鱼头输送通道27，在鱿鱼传输通道21出口处设置一套位于固定机械手26外侧的运动机械手28且运动机械手28运行到最外端时位于鱿鱼躯干传送带18正上方；如图7所示，在测长去头线17末端的一侧水平设置一套垂直于鱿鱼躯干传送带18的管状鱿鱼躯干输送机29，如图9和图10所示，鱿鱼躯干输送机29的管状外壳设置为双层中空结构31并在外壳上设置与中空结构31连通的空气输入口30，中空结构31在鱿鱼躯干输送机29入口处封闭、出口处环状开放；如图7所示，在测长去头线17末端、鱿鱼躯干传送带18上方处水平设置一道斜向鱿鱼躯干输送机29的鱿鱼躯干挡板32且鱿鱼躯干挡板32末端紧挨鱿鱼躯干输送机29入口，在鱿鱼躯干挡板32上均布如图8所示的、若干个排成一排的出气孔33且所有出气孔33均斜向鱿鱼躯干输送机29入口的方向。

在测长去头线17下道工位处的工作台上水平设置由电机带动旋转的转盘并在转盘上设置由导入机34、固定机35和内脏清理机36组成的内脏清理线，导入机34、固定机35和内脏清理机36均垂直安装在转盘相应工位处的机架上，导入机34和内脏清理机36可在其各自工位处上下升降、运动，在转盘上设置凸轮机构，导入机34、固定机35和内脏清理机36通过凸轮机构相联系、由凸轮机构统一带动且整个内脏清理线的动作流程受凸轮槽引导并具有固定节律，内脏清理机36随转盘旋转、配合凸轮槽引导升降并与导入机34分时同步工作；

在图11和图12中，导入机34通过其底座37安装在机架上，在底座37一侧设置一套垂直的滑槽38，在底座37另一侧设置一个与滑槽38平行的导杆筒39，在导杆筒39内置一个可在导杆筒39内腔中上下移动、由导磁性材料制成的中空导杆40且导杆40壁上均布孔洞，在导杆筒39顶部设置敞口的鱿鱼躯干导入接口41，导入机34运转到导入固定工位处时，鱿鱼躯干导入接口41即正对且紧接测长去头线17上的鱿鱼躯干输送机29出口以承接鱿鱼躯干输入，在导杆筒39底部出口处设置如图13所示的圆形出料控制橡胶片42且出料控制橡胶片42上预设有孔洞和裂缝，导杆筒39外套一段可在其上滑动的磁铁环43，在底座37上设置带有运动控制轴承44并可沿滑槽38上下运行的升降控制铜套45，磁铁环43镶嵌在升降控制铜套45内并与其同步升降；

在图14和图15中，固定机35由中空圆柱状外筒体46、内置于外筒体46内的中空圆柱状内筒体47、可在内筒体47中上下运行的活塞48以及设置在外筒体46顶部的圆形机头49组成，内筒体47内壁上部均布孔洞且下部密封，在图16和图17中，机头49外沿套置由伺服电机带动的转动控制齿轮50，在机头49中央设置与内筒体47连通且隆起的固定机入口51，固定机入口51由隆起的圆环柱状支撑骨架52及套置在支撑骨架52上的弹性胶垫53组成，支撑骨架52内壁圆周均布孔洞且支撑骨架52内腔与内、外筒体47和46相连，在机头49上的固定机入口51与转动控制齿轮50之间的环状区圆周均布若干对一一对应的推力杆54和如图18所示的导向槽55且推力杆54均在导向槽55引导下运行，推力杆54朝向固定机入口51端均与弹性胶垫53交接；

在图19和图20中，内脏清理机36为圆柱状且内腔中空、上下端均开口，在内脏清理机36上端开口处设置与内腔连通的鱿鱼内脏导出管，下端为带锥度的插入部56，在插入部56环置若干个与内腔连通的高压气体喷口57，在插入部56上方的内脏清理机36机体上从上到下依次设置一个与内腔连通的高压气体接入口58、若干个环置且与内腔连通的斜向导气通道60以及若干个环置、上部深且逐渐向外斜出的摇杆导入孔59。

在图21和图22中，在内脏清理线内脏清理机36运行轨道下方的工作台上设置鱼骨检测机61，鱼骨检测机61的支撑底座平台62水平固定在鱼骨检测工位处，在支撑底座平台62正上方和正下方分别设置与其平行的旋转升降平台63和同步升降底座64，在支撑底座平台62、旋转升降平台63与同步升降底座64之间垂直设置一条丝杠65和两条等长的导向轴66，丝杠65贯穿支撑底座平台62与旋转升降平台63并在穿过旋转升降平台63后的丝杠65顶端套置丝杠升降齿轮67且在支撑底座平台62与旋转升降平台63被丝杠65贯穿处均设置与丝杠65匹配的螺纹，导向轴66贯穿支撑底座平台62且导向轴66顶端均固定在旋转升降平台63上、底端均固定在同步升降底座64上，支撑底座平台62被导向轴66贯穿处均设置供导向轴66升降的滑套68，在旋转升降平台63一侧设置电机轴带齿轮的伺服电机69，在旋转升降平台63上的丝杠升降齿轮67正上方设置可转动的圆柱状检测筒70，在检测筒70上端设置若干个安装孔并在每个安装孔内分别设置光电开关24，在检测筒70下端套置一个检测盘71，在检测盘71外沿圆周均布若干个方洞并在每个方洞内分别设置槽型光电开关72发射管和接收管，伺服电机69电机轴齿轮通过同步带73与丝杠升降齿轮67连接，伺服电机69电机轴通过曲轴连杆74与检测筒70连接。

在内脏清理线内脏清理机36运行轨道下方的工作台上设置如图23所示的去骨去鳍线75，在图23和图24中，去骨去鳍线75的运动机构底座76水平固定在去骨去鳍工位处，在运动机构底座76正上方平行设置可旋转升降的工作机构底座77，在运动机构底座76和工作机构底座77正中间垂直设置一个旋转升降支柱78，旋转升降支柱78上端安装在工作机构底座77下方并使工作机构底座77与旋转升降支柱78同步旋转和升降，旋转升降支柱78下端安装在运动机构底座76上方并与从上到下依次设置在运动机构底座76下方正中间且共轴的工作机构底座旋转齿轮79和工作机构底座升降齿轮80相连接，在旋转升降支柱78下端正中间处垂直设置一条贯穿运动机构底座76、工作机构底座旋转齿轮79和工作机构底座升降齿轮80的丝杠65且工作机构底座升降齿轮80被丝杠65贯穿的轴心处设置与丝杠65匹配的螺纹，在运动机构底座76下方两侧分别设置一个电机轴带齿轮的伺服电机69，一个伺服电机69通过其电机轴齿轮与工作机构底座旋转齿轮79咬合来带动旋转升降支柱78和工作机构底座77同步旋转，另一个伺服电机69通过其电机轴齿轮与同步带73配合来带动工作机构底座升降齿轮80进而通过丝杠65带动旋转升降支柱78和工作机构底座77同步升降，在图23和图25中，在工作机构底座77上方设置去鳍机81和去骨机82，如图26所示，在去鳍机81工位处水平设置相互平行、中间留有空档、上表面及相对的内侧面均带齿的双齿条83，在双齿条83上方设置一个双弧形外夹84和一个单弧形内夹85，外夹84由两个并排、中间留有空档、两端封闭、规格相同的扇形齿轮组成且其中一个扇形齿轮与双齿条83中的一条齿条上表面的齿相咬合，内夹85为一个一端穿过外夹84中间空档、规格与外夹84扇形齿轮相匹配的扇形齿轮且内夹85扇形齿轮与双齿条83中的另一条齿条上表面的齿相咬合，内夹85穿过外夹84中间空档一端的尽头为内夹夹头86、与内夹夹头86相对的外夹84一端的尽头为外夹夹头87且内夹夹头86和外夹夹头87均镶有聚氨酯夹片88，聚氨酯夹片88由两片带角度的聚氨酯翼片组成且翼片在受力时其角度会随压力增加而变大直至180度、内夹夹头86和外夹夹头87上的聚氨酯夹片88变成平行状态，在双齿条83之间设置一个与双齿条83内侧面的齿均咬合的夹张齿轮89，在去鳍机81工位处设置一个电机轴带齿轮的伺服电机69且伺服电机69通过同步带73连接夹张齿轮89进而带动内夹夹头86和外夹夹头87夹持或张开，如图23和25所示，去骨机82工位高于去鳍机81工位，在图27、28、29和30中，在去骨机82工位处水平设置一个电机轴带齿轮的伺服电机69并在其上方设置主摇杆转动底座90和主固定轴91，在主摇杆转动底座90上设置一个可以绕主固定轴91摇转的主摇杆92且在主摇杆92外端设置如图30所示的喷气孔93，在主摇杆转动底座90与伺服电机69电机轴同侧处设置由齿轮组和扇形齿轮组成的主摇杆转动齿轮组94，伺服电机69通过同步带73连接主摇杆转动齿轮组94带动主摇杆92转动，在主摇杆转动底座90与伺服电机69电机轴同侧处设置副摇杆转动底座95和副固定轴96，在副摇杆转动底座95上设置凸轮槽且副固定轴96在凸轮槽曲线97内运行，在主摇杆92下端面开一道如图31所示的通长的T型槽98并在T型槽98内设置一个如图32所示的上端面带有与T型槽98匹配的T型滑块99的副摇杆100且副摇杆100能在T型槽98内滑动，副摇杆100在主摇杆92带动下绕副固定轴96摇转且在副摇杆100前端镶有如图32所示的聚氨酯夹块101，在主摇杆92T型槽98靠近主固定轴91的末端处设置如图30所示的弹簧102，弹簧102弹出时推动前方的副摇杆100顶住T型槽98前端即摇杆口103夹持、弹簧102压缩时副摇杆100与T型槽98前端形成空档即摇杆口103张开。

捞料机1.拉距传送线7、理顺传送线13、测长去头线17、内脏清理线、鱼骨检测机61、去骨去鳍线75在工作台上按工位次序衔接、布置，共同组成一套完整的鱿鱼初加工成套设备。

鱿鱼初加工成套设备的工作流程如下。

捞料机1的工作流程：

捞料机1的作用就是将待加工鱿鱼从料池2中捞出；工作时，将水和待加工鱿鱼放入料池2，待加工鱿鱼只能位于隔板4上部，捞料传送机构5在电机带动下自水中上行并带动水流，料斗6的斜面便于待加工鱿鱼沿隔板4斜面向下进入料斗6，料斗6上行露出水面后，水从料斗6下部孔洞流出，带动待加工鱿鱼完全进入料斗6；加热装置3用于控制料池2水温。

拉距传送线7的工作流程：

前级传送线8和后级传送线9共用一台电机且采用不同的变速比，后级传送线9速度高于前级传送线8，待加工鱿鱼自捞料传送机构5上的料斗6掉入前级传送线8上，当其输送到后级传送线9上时被加速、间距被拉大，为下道工序做好准备。

理顺传送线13的工作流程：

在图5中，在拉距传送线7下道工位处的工作台上设置理顺传送线13，在理顺传送线13上设置由电机带动且与水平方向存在可调坡度的人字纹传送带14，人字纹传送带14的坡度起始端紧挨拉距传送线7的后级传送线9，在人字纹传送带14高坡度端的上方设置一套带有冲水龙头的水流控制器15，在人字纹传送带14高坡度端尽头处的下方设置出料口16且出料口16带有圆弧形收口。

测长去头线17的工作流程：

在理顺传送线13被冲顺好的待加工鱿鱼传送到测长去头线17的下层传送带22与上层传送带23之间，被压紧的鱿鱼运动到光电开关24的位置时遮断光源、产生信号，此信号和此时编码器25计录的数值信号被传至系统程序；遮断光源的鱿鱼身体全部通过后，光电开关24重新接收到光信号，此信号和此时编码器25计录的信号被传至系统程序；系统程序根据此前的信号计算出鱿鱼的长度，因为同种鱿鱼的身体各部位存在确定的比例关系，所以系统程序可以同时计算出鱿鱼头部和躯干的长度以及躯干端部开口的大小；鱿鱼继续向前运动、离开上层传送带23后，系统程序根据编码器25数据确定出需要夹持鱿鱼的时机，系统程序将此时间信号传送至运动机械手28，运动机械手28根据系统信号动作并夹持住鱿鱼躯干部位并向前运动，鱿鱼头穿过固定机械手26时，固定机械手26根据系统程序信号动作并夹持住鱿鱼头，由于固定机械手26位置固定，运动机械手28拖动鱿鱼继续运动时就会将鱿鱼头撴掉，而鱿鱼躯干被运动机械手28传送到鱿鱼躯干传送带18上方后即被放在鱿鱼躯干传送带18上，此时固定机械手26也松开夹持，鱿鱼头掉入其下方的鱿鱼头输送通道27中；鱿鱼躯干传送到鱿鱼躯干挡板32处时，出气孔33喷出斜向鱿鱼躯干输送机29的压缩空气，在鱿鱼躯干挡板32的归拢、鱿鱼躯干传送带18的传送以及出气孔33喷出的导向压缩空气吹送的共同作用下，鱿鱼躯干向鱿鱼躯干输送机29入口方向运动，同时，出气孔33喷出的导向压缩空气使得鱿鱼躯干运动时不会贴紧鱿鱼躯干挡板32从而避免了传送时对鱿鱼躯干的损伤；压缩空气通过空气输入口30注入鱿鱼躯干输送机29外壳的中空结构31后又从鱿鱼躯干输送机29出口处高速环状外泄进而在鱿鱼躯干输送机29入口处形成真空，鱿鱼躯干就会被顺畅吸入鱿鱼躯干输送机29并被传送至其出口处。

内脏清理线的工作流程：

导入机34运转到导入固定工位处，鱿鱼躯干尾部朝下从鱿鱼躯干输送机29出口经导入机34的鱿鱼躯干导入接口41进入导杆40，导杆40位于导杆筒39内，升降控制铜套45在运动控制轴承44的作用下位于导入机34上端，出料控制橡胶片42关闭，此时鱿鱼躯干被出料控制橡胶片42挡在导杆40内，随导入机34运动；导入机34运转到内脏清理工位处，升降控制铜套45沿滑槽38向下运动，带动磁铁环43同步向下运动，在磁力作用下导杆40亦同步向下运动，导杆40向下运动使出料控制橡胶片42张开、导杆40穿出，导杆40内的鱿鱼躯干即尾部朝下经固定机入口51掉入固定机35内；

工作状态时，固定机35外筒体46和内筒体47中均充满盐水；由系统程序计算的鱿鱼躯干端部开口大小数据信号控制伺服电机动作，带动机头49外沿的转动控制齿轮50转动，转动控制齿轮50转动时推动所有推力杆54在各自对应的导向槽55引导下运行进而推挤弹性胶垫53动作以调节固定机入口51大小，这样就可以根据鱿鱼躯干端部开口大小来自动控制固定机入口51的大小；鱿鱼躯干尾部朝下经固定机入口51进入固定机35内筒体47后，沿内筒体47内壁向下滑动并与内壁有一定的摩擦力；活塞48向下运动，支撑骨架52内壁上的孔洞吸水、产生吸力，吸力将鱿鱼端部开口向外吸引从而使端部开口扩张；活塞48继续向下运动，内筒体47中的水向筒体四周涌出，带动鱿鱼躯干向外扩张，同时，随着活塞48向下运动，内筒体47内壁也会对鱿鱼躯干外表面产生一定的吸附力，而整个鱿鱼躯干的相应张开也便于内脏清理的操作；

鱿鱼躯干固定好位置、导入机34退出后，内脏清理机36到达内脏清理工位，向下插入鱿鱼躯干内部；由于插入部56带有锥度，可适应不同大小鱿鱼的躯干并根据鱿鱼躯干端部开口的大小来调整插入的深度；插入时向鱿鱼躯干通入低压气体，当低压气体压力上升至阈值则表明鱿鱼躯干内腔与内脏清理机36插入部56贴紧，工作时就不会漏气；低压阀关闭，凸轮机构触发三位两通阀动作，高压气体自高压气体接入口58通入并经斜向导气通道60导出，高压气体喷口57就会产生向外的气体旋流形成气刀，将鱿鱼内脏清除；去除的内脏经由鱿鱼内脏导出管导入内脏收集桶中；固定机35内外、筒体47和46中充满盐水，由于液体的不可压缩性，高压气体的通入不会损伤鱿鱼躯干；内脏清除后，凸轮机构触发三位两通阀换向，通气变为吸气，同时，活塞48上行，鱿鱼躯干端部开口收缩、整个鱿鱼躯干亦收缩，鱿鱼躯干即整体吸附并紧贴在插入部56随内脏清理机36一起向上运动；内脏清理机36上行，离开固定机35，继续沿循环轨道转动，进入下道工序；

导入机34进入、鱿鱼躯干导入固定机35，导入机34退出、内脏清理机36插入鱿鱼躯干，内脏清理机36上行、离开固定机35进入下道工序，如此反复进行。

鱼骨检测机61的工作流程：

鱼骨检测机61的主要功能是检测鱿鱼的鱼骨和尾鳍位置，为下道工序提供数据以便于抽取鱼骨和去除尾鳍；鱿鱼躯干内的鱼骨凸出鱿鱼躯干且其表面粗糙，光照后不会产生强反射，而内脏清理机36表面镀铬、光照后会产生较强反射，这样光电开关24就可以检测到鱼骨，检测盘71转动时，可根据槽型光电开关72的通断次数计算出转动的角度；伺服电机69的转动可以形成两种运动，即旋转升降平台63上下升降进而带动检测筒70的上下升降以及检测筒70在一定角度范围内的来回转动；对鱼骨的检测是通过这两个动作流程组合来实现的，一个动作流程是通过鱼骨检测机61相对于鱿鱼躯干的升降来检测鱿鱼躯干开口处与内脏清理机36的相对高度位置，另一个动作流程是通过鱼骨检测机61相对于鱿鱼躯干的来回旋转、使测试光线与鱿鱼躯干产生扫描轨迹线来检测鱼骨与内脏清理机36的相对角度位置，这两个动作流程的结合就可以使系统读取鱼骨与内脏清理机36的相对高度和相对角度的位置参数；由于鱼骨与尾鳍都处于鱿鱼背部，且同种鱿鱼的鱼骨与尾鳍的间距有相同的比例关系，因此检测到鱼骨的位置就可以计算出尾鳍的位置；

内脏清理机36运行到鱼骨检测机61上方工位后，鱼骨检测机61的旋转升降平台63带动检测筒70上升，同时检测筒70和检测盘71在一定角度内来回转动，对内脏清理机36上的鱿鱼躯干进行检测；当检测筒70检测到鱿鱼躯干中的鱼骨时，系统程序记录此时鱼骨检测机61的上升高度及检测盘71转动的角度；确定好鱼骨位置后，鱼骨检测机61下降到原来位置，进入准备状态，等待下一循环的内脏清理机36到来。

去骨去鳍线75的工作流程：

去骨去鳍线75根据鱼骨检测机61检测出的鱿鱼鱼骨和尾鳍数据来进行工作；经过鱼骨检测机61检测的内脏清理机36携带鱿鱼躯干到达去骨去鳍线75上方工位后，去骨去鳍线75伺服电机69群根据系统程序信号运动；工作机构底座旋转齿轮79在伺服电机69带动下旋转进而带动工作机构底座77在一定角度内旋转，丝杠65在伺服电机69带动下旋转进而带动工作机构底座77升降，工作机构底座77即被升高并旋转到所需位置；去骨机82伺服电机69转动，带动主摇杆92和副摇杆100向下运动，主、副摇杆92和100前端的摇杆头进入内脏清理机36上的鱿鱼鱼骨所在的摇杆导入孔59处，由于摇杆导入孔59上部深且逐渐向外斜出，摇杆头进入后逐渐向外勾出，此时主摇杆92上的喷气孔93向外喷出气体，使包裹在内脏清理机36插入部56的鱿鱼躯干端部开口向外扩张，摇杆头运动到最低位置时，摇杆口103闭合，夹住鱿鱼躯干内的鱼骨，副摇杆100前端的聚氨酯夹块101确保摇杆口103闭合时不会夹断鱼骨；伺服电机69继续转动，主、副摇杆92和100逐渐升起，将鱼骨从鱿鱼躯干内抽出，主、副摇杆92和100升起到一定高度，摇杆口103张开，鱼骨掉出；去骨机82动作的同时，去鳍机81伺服电机69工作，带动内夹85和外夹84夹持住鱿鱼尾鳍；伺服电机69继续转动，内、外夹85和84逐渐夹紧，内、外夹夹头86和87上的聚氨酯夹片88的翼片角度变大直到180度，在摩擦力作用下，聚氨酯夹片88紧紧挤住尾鳍并产生向外的位移直至扯掉鱿鱼尾鳍；去骨去鳍完成后，去骨机82、去鳍机81恢复到原位，去骨去鳍线75恢复至准工作状态，等待内脏清理36机再次进入。

捞料机1、拉距传送线7、理顺传送线13、测长去头线17、内脏清理线、鱼骨检测机61、去骨去鳍线75按工位次序衔接、布置，对鱿鱼进行全工序自动化流水线初加工，并可根据实际加工需求调整或增减各工位的相关设备数量以进一步优化布局和提高效率。