具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术 特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请的解释说明， 不应视为对本申请的不当限制。

在本申请实施例的描述中，“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”方位或 位置关系为基于附图2所示的方位或位置关系，需要理解的是，这些方位术语 仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限 制。

如图1至图7所示，前支腿，应用在工程机械上用于实现支撑，本处以工 程机械为泵车为例进行说明。

前支腿包括：具有缩回状态以及展开状态的伸缩腿机构1，设置在伸缩腿 机构1的内腔中的液压缸组件3，以及设置在第三节件13内的导向平衡座4。

其中，伸缩腿机构1包括第一节件11、套装于第一节件11内的第二节件 12以及套装于第二节件12内的第三节件13；液压缸组件3用于驱动伸缩腿机 构1在展开状态和缩回状态之间切换。

具体地，液压缸组件3的各个液压缸缩回(各个液压缸包括下文提及的第 一液压缸31、第二液压缸32以及第三液压缸33)，伸缩腿机构1处于缩回状态， 第一节件11、第二节件12与第三节件13均处于缩回状态，前支腿收起，以方 便工程机械转移；液压缸组件3的各个液压缸伸出，伸缩腿机构1处于展开状 态，第一节件11、第二节件12与第三节件13均处于展开状态，前支腿向外展 开以用于支撑，方便工程机械工作，通过液压缸组件3的各个液压缸的的伸缩 实现伸缩腿机构1在缩回状态与展开状态切换。

液压缸组件3与导向平衡座4连接，导向平衡座4沿第一方向的相对两端 与第三节件的内壁面抵接以限制液压缸组件3沿第一方向的偏转。第一方向为 垂直于第三节件13的轴向的上下方向。

具体地，当伸缩腿机构1在缩回状态与展开状态切换，沿第三节件13的轴 向，液压缸组件3驱动导向平衡座4相对于第三节件13运动，即导向平衡座4 可以从第三节件13的一端滑动到另一端。当伸缩腿机构1在缩回状态与展开状 态切换，液压缸组件3相应的顶出或者缩回，由于液压缸组件3顶出或者缩回 的方向与第一节件11、第二节件12与第三节件13的轴线方向并不共线，存在 力矩，该力矩通过导向平衡座4传递到第三节件13的内壁上，从而有效克服该 力矩，以实现导向平衡座4限制液压缸组件3沿第一方向的偏转的功能，最终有效防止液压缸组件3顶偏。

一种可能的实施方式，如图1至图5所示，液压缸组件3包括设置在第一 节件11内腔中的第一液压缸31、设置在第一节件11内腔中的第二液压缸32 以及设置在第二节件12内腔中的第三液压缸33。

第一液压缸31能够使得第一节件11伸缩；第一节件11缩回时可收纳于工 程车辆的车体内，也可以第一节件11缩回固定结构14(下文提及)内，固定 结构14一般设置在工程车辆的车体上。第二液压缸32能够使得第二节件12 相对于第一节件11伸缩。第三液压缸33能够使得第三节件13相对于第二节件 12伸缩。

第二液压缸32包括第二活塞杆32a以及第二缸体32b，第三液压缸33包 括第三活塞杆33a以及第三缸体33b。第二活塞杆32a与第三缸体33b分别与 导向平衡座4连接，由此，通过导向平衡座4能够使得第二活塞杆32a与第三 缸体33b连接为一体，两者相对固定，即沿第三节件13的轴向，两者同进同退。

一种可能的实施方式，如图3至图7所示，导向平衡座4包括第一连接部 43以及第二连接部44。

其中，第二缸体32b相对于第一节件11固定，第二活塞杆32a与第一连接 部43铰接。第三缸体33b的远离第三节件13的第一端与第二节件12铰接；第 三缸体33b的靠近第三节件13的第二端与第二连接部44铰接。第三活塞杆33a 与第三节件13铰接。

以第二液压缸32使得第二节件12相对于第一节件11展开为例，其过程为， 第二活塞杆32a从第二缸体32b伸出，第二活塞杆32a通过第一连接部43将力 传递至导向平衡座4，导向平衡座4通过第二连接部44将力传递第三缸体33b， 第三缸体33b的第一端将力传递给第二节件12，最终使得第二节件12、第三节 件13以及导向平衡座4一起沿轴向向前运动，在此过程中，第三节件13收纳 在第二节件12的内腔中，导向平衡座4位于第三节件13的远离第一节件11的 一端中。即便第二节件12的轴向与第二活塞杆32a的施力方向存在力臂，并产 生力矩，力矩作用在第二活塞杆32a上，第二活塞杆32a通过第一连接部43传 递给导向平衡座4，导向平衡座4再传递至第三节件13的内腔壁面，从而有效 克服该力矩，防止第二液压缸32出现偏转。第二液压缸32使得第二节件12 相对于第一节件11缩回，其原理相同，过程相反在此不再赘述。

第二节件12相对于第一节件11展开到位后，以第三液压缸33使得第三节 件13相对于第二节件12展开为例，其过程为，第三活塞杆33a从第三缸体33b 伸出，第三缸体33b与第二节件2位置相对固定，第三活塞杆33a与第三节件 13铰接，第三节件13相对于第二节件12展开。

需要理解的是，第三缸体33b的远离第三节件13的第一端与第二节件12 铰接，可以实现沿第一方向限制第三缸体33b第一端；第三缸体33b的靠近第 三节件13的第二端与第二连接部44铰接，由于第三节件13可限制导向平衡座 4沿第一方向的偏转，因此，第三缸体33b的第一端也沿第一方向受到限制， 由此，第三缸体33b与第二节件2位置相对固定。即便第三节件13的轴向与第 三活塞杆33a的施力方向存在力臂，并产生力矩，力矩作用在第三活塞杆33a 上，再传递给第三缸体33b，第三缸体33b通过第二连接部44传递给导向平衡座4，导向平衡座4再传递至第三节件13的内腔壁面，从而有效克服该力矩， 防止第三液压缸33偏转。第三液压缸33使得第三节件13相对于第二节件12 缩回，其原理相同，过程相反，在此不再赘述。

在本申请各实施方式中，第一连接部43可为销轴或者销孔；第二连接部 44可为销轴或者销孔。当销轴或者销孔因粗细，强度不够时，可适当增加相应 的数量。

一种可能的实施方式，第二缸体32b的端部与第一连接部43的连线与第二 节件12的中轴线共线，第三缸体33b的轴向与第三节件13的中轴线平行，从 而减少第二液压缸32/第三液压缸33在伸缩的过程中的偏转力矩。

可以理解的是，在本申请各实施例中，由于伸缩腿机构1的第一节件11、 第二节件12以及第三节件13逐级套接，因此，第一节件11、第二节件12、第 三节件13的轴向彼此重合；一节件11、第二节件12或第三节件13的轴向， 其均可指伸缩机构1的轴向。在第一节件11、第二节件12以及第三节件13为 规则的几何体的情况下，例如、空心筒体、空心柱体，中轴线是指沿轴向且穿 过其横截面的几何中心的轴线，因此第一节件11的中轴线、第二节件12的中 轴线、第三节件13的中轴线也彼此重合。

一种可能的实施方式，如图1、图2和图4所示，第二节件12的内腔中靠 近第一节件11的一端形成有第一凸耳121，第一凸耳121与第三缸体33b的第 一端铰接。

沿第一方向，可通过设置第一凸耳121的高度与第二连接部44的高度一致， 以使得第一凸耳121与第二连接部44的连线与第三节件13的中轴线平行，从 而使得第三缸体33b的轴向与第三节件13的中轴线平行，从而减少第三液压缸 33在伸缩的过程中的偏转力矩。

一种可能的实施方式，如图3至图7所示，导向平衡座4包括端部连接的 第一支臂41以及第二支臂42；沿第一方向，第一支臂41与第三节件13的内 腔的上顶板131抵接，第二支臂42与第三节件13的内腔的下底板132抵接， 以限制导向平衡座4沿第一方向的位移，从而使得导向平衡座4在存在偏心扭 矩时，能通过第一支臂41或者第二支臂42抵接在对应的上顶板131或者下底 板132，进而防止液压缸组件3的第二液压缸32、第三液压缸33出现偏转导致 的异常磨损，以及防止第二节件12相对于第一节件11、第三节件13相对于第 二节件12因顶偏或者拉偏导致的异响。

第一连接部43可设置在第一支臂41与第二支臂42的交汇处，第二连接部 44可设置在第二支臂42上，第一连接部43与第二活塞杆32a铰接，第二连接 部43与第三缸体33b铰接，第二活塞杆32a与第三缸体33b的通过导向平衡座 4保持固定，实现力矩传递，防止液压缸组件3偏转。

一种可能的实施方式，如图3至图7所示，第一支臂41的第一端与第二支 臂42的第一端一体成型，连接强度好，能承受更大的偏心力矩。

第一支臂41包括第一滚轮411，沿第一方向，第一支臂41第二端通过第 一滚轮411与第三节件13的内腔的上顶板131抵接，通过第一滚轮411减小第 一支臂41第二端沿第三节件13的轴向运动时与上顶板131的摩擦力。同理， 第二支臂42包括第二滚轮421，沿第一方向，第二支臂42第二端通过第二滚 轮421与第三节件13的内腔的下底板132抵接，通过第二滚轮421减小第二支 臂42第二端沿第三节件13的轴向运动时与下底板132的摩擦力。由此使得液 压缸组件3驱动导向平衡座4沿第三节件13的轴向相对于第三节件13运动的 摩擦力更小，运动更平稳。

第一滚轮411可为尼龙滚轮；第二滚轮421可为尼龙滚轮，质轻且耐磨。

一种可能的实施方式，上顶板131与下底板132的表面可设置有对应第一 滚轮411与第二滚轮421沿第三节件13的轴向的导轨。

一种可能的实施方式，上顶板131为光滑平板，减小第一滚轮411沿第三 节件13的轴向在上顶板131上滚动的摩擦力。下底板132为光滑平板；减小第 二滚轮421沿第三节件13的轴向在上顶板131上滚动的摩擦力。

一种可能的实施方式，如图2所示，前支腿包括固定机构5；第一节件11 套装于固定机构5内；第一液压缸31能够使得第一节件11相对于固定机构5 伸缩。通常，固定机构5埋设在工程车辆的车体内的，当第一节件11、第二节 件12与第三节件13均缩回，固定机构5可容纳处于缩回状态的伸缩腿机构1。

一种可能的实施方式，如图1和图2所示，第一液压缸31包括第一活塞杆 31a以及第一缸体31b，第一活塞杆31a与固定机构5铰接，第一缸体31b与第 二缸体32b固定连接，连接的方式可以是焊接、螺丝固定，以使得第一缸体31b 与第二缸体32b固定为一体。

以第一液压缸31使得第一节件11相对于固定机构5展开为例，其过程为， 第一活塞杆31从第一缸体31b伸出，第一活塞杆31与固定机构5固定，第一 缸体31b受到反作用力，第一缸体31b带动第二缸体32b向后运动，第二活塞 杆32a通过第一连接部43将力传递至导向平衡座4，导向平衡座4通过第二连 接部44将力传递第三缸体33b，第三缸体33b的第一端将力传递给第二节件12， 最终使得第一节件11、第二节件12、第三节件13以及导向平衡座4一起沿轴 向向前运动。

通过第一缸体31b与第二缸体32b固定连接，实现第一液压缸31与第二液 压缸32捆绑；通过导向平衡座4将第二活塞杆32a与第三缸体33b连接为一体， 两者相对固定，实现第二液压缸32与第二液压缸33捆绑，进而实现三级捆绑 连接的液压缸组件3结构。

可以理解的是，由于导向平衡座位4可沿第三节件13的轴向滑动，第三缸 体33b的第一端与第二节件12铰接即可；当伸缩腿机构1处于缩回状态，导向 平衡座4处于第三节件13的内腔中靠近第二节件12的一端；伸缩腿机构1处 于展开状态，导向平衡座4处于第三节件13的内腔中远离第二节件12的一端； 在铰接处设置第一凸耳121，通过合理的设置第三节件13的长度以及第一凸耳 121的位置，可防止其干涉。三级捆绑的液压缸组件3+导向平衡座位4的结构 可使得伸缩腿机构1内的各个节件内的固定凸耳少，结构紧凑，全内置的液压 缸组件3有效避免了外置液压缸时可能的压碎油管的风险。此外，通过导向平 衡座4还可以防止液压缸组件3的液压缸出现偏转。

一种工程车辆，工程车辆具有上述任一项的前支腿，第一节件11与车体滑 动连接，当伸缩腿机构1处于缩回状态，伸缩腿机构1收纳于车体内。

本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领 域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则 之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之 内。