具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

实施例一

如图1和2所述，本实施例提供一种冗余设计的制动系统，包括有主缸带储液罐总成A，电控制动的液压单元B和电控制动的控制单元C；电控制动的液压单元B包括有两个压力发生装置，两个压力发生装置均液压连接着四个轮端制动器以及还连着主缸带储液罐总成A；主缸带储液罐总成A包括有行程传感器2、主缸3、储液罐一4；轮端制动器的液压管路上分别设置一个常开电磁阀和一个常闭电磁阀，其中常闭电磁阀连通了轮端制动器液压管路至储液罐一4；控制单元C包括有两个电控单元，其中一个电控单元控制其中一个压力发生装置，另一个电控单元控制另一个压力发生装置；所述电控制动的液压单元B还包括有隔离电磁阀一7和隔离电磁阀二8，隔离电磁阀一7和隔离电磁阀二8设置在主缸3与轮端制动器液压回路之间；隔离电磁阀一7与其中两个轮端制动器液压回路相连，隔离电磁阀二8与另两个轮端制动器液压回路相连。

所述电控制动的液压单元B，其两个压力发生装置分别由控制器ECU1和ECU2控制，作为制动系统的双增压系统，轮端制动器的电磁阀组由控制器ECU1和ECU2共同控制，作为制动系统的双控压力调节系统；在这些备份冗余控制之外，在两个前轮或两个后轮或四个车轮上设置电机驱动的制动装置EBDelectrical braking device，电控控制器单元B还包括有控制器ECU3，EBD由控制器ECU3控制。

还包括有开关在整车上，通过开关来启动控制器ECU3，控制EBD装置作为行车制动的备份。

其中一个压力发生装置是由电机11和增压缸12组成；另一个压力发生装置是由泵一17、泵二18，驱动泵一17、泵二18上的电机16以及分别控制调节泵一17、泵二18出口压力的电磁阀一（17a）、电磁阀二（18a）组成；两个压力发生装置均分别连通轮端制动器的液压管路；两个压力发生装置可以独立工作，也可以同时工作。

所述主缸带储液罐总成A中主缸3与储液罐一4之间设置单向阀一3a与单向阀二3b，单向阀的导通方向是从储液罐一4导通至主缸3。

所述主缸3与整车制动踏板1连接，两者之间设置了踏板行程传感器2，该踏板行程传感器是双路信号，该行程传感器为直线行程传感器或旋转角度传感器。

所述电控制动的液压单元B还包括有踏板感模拟单元6，在踏板感模拟单元6与主缸3之间设置了电磁阀5。

所述电机11、增压缸12组成的压力发生装置，其出口液压管路上设置了隔离电磁阀三13和隔离电磁阀四14，隔离电磁阀三13与隔离电磁阀二8液压连通，隔离电磁阀四14与隔离电磁阀一7液压连通；泵一17连接在隔离电磁阀四14与隔离电磁阀一7的液压油路上，泵二18连接在隔离电磁阀三13与隔离电磁阀二8液压油路上。

所述隔离电磁阀三13与隔离电磁阀二8之间设置了压力传感器一9；隔离阀14与隔离阀7之间设置了压力传感器二10。

所述电机11、增压缸12组成的压力发生装置，其增压缸12出口处设置了单向阀三15，该单向阀的导通方向是从储液罐一4导通至增压缸12。

轮端制动器包括有轮端制动器一27、轮端制动器二28、轮端制动器三29和轮端制动器四30；四个轮端制动器的液压管路上均设置了2个电磁阀，分别是常开电磁阀和常闭电磁阀。

所述轮端制动器连接的8个电磁阀由电控制动的电控单元C中的两个电控单元ECU1和ECU2来控制。

所述压力传感器一9和压力传感器二10由电控制动的电控单元C中的两个电控单元ECU1和ECU2来控制。

所述电控控制器单元B包含了ECU1与ECU2，所述ECU1与ECU2集成在一个电气盒之内。

所述电控控制器单元B包含了ECU1、ECU2、ECU3，所述的ECU1、ECU2、ECU3集成在一个电气盒之内。

所述压力传感器一9和压力传感器二10中的其中一个压力传感器可替换设置在增压缸12与隔离电磁阀三13和隔离电磁阀四14之间。

所述储液罐一4内有三个分腔，其中一个腔与主缸3的一腔连通，第二腔与主缸3的二腔连通，第三腔与电控制动的液压单元B连接。

电控制动的液压单元B设置了储液罐二4a，储液罐二4a与主缸带储液罐总成A中的储液罐4的第三腔连接。

分别控制泵一17和泵二18压力的电磁阀一17a和电磁阀二18a是常闭线性阀，在阀未通电时，泵一17和泵二18出口的液压不会经过电磁阀一17a和电磁阀二18a流入储液罐二4a。

所述储液罐二4a有三个分腔，第一个分腔与由电机11、增压缸12组成的压力发生装置的增压缸12连通，第二个分腔与由电机16、泵一17、泵二18组成的压力发生装置中的泵一17连通，第三个分腔与泵二18连通。

由电机11、增压缸12组成的压力发生装置与由泵一17、泵二18，驱动泵一17、泵二18上的电机16以及分别控制调节泵一17、泵二18出口压力的电磁阀一17a、电磁阀二18a组成的压力发生装置互为替换冗余备份。

所有电磁阀在实际使用时可设置滤网及单向阀，所有单向阀设置了滤网。

在轮端常闭电磁阀配置两或四个电机驱动的制动装置（即上述EBD）时，在控制单元C的两个电控单元ECU1与ECU2同时失效时，由ECU3控制EBD作为应急的行车制动系统。

利用能量回收产生的再生制动进行行车制动。

电控制动的电控单元C内集成了整车的横摆角传感器、加速度传感器。

实施例二

本实施例提供一种冗余设计的制动系统的控制方法，在高强度制动时（制动过程中减速度需求≥0.6g； g是重力加速度单位。），系统的两个压力发生装置在控制单元C控制下同时工作，提升制动系统的增压速度。

实施例三

本实施例提供一种冗余设计的制动系统的控制方法，在紧急制动时触发了防抱死功能（即ABS功能）时，电控制动的液压单元B的轮端电磁阀工作时所需压力油液由增压缸12提供；当增压缸12的液量消耗到一定程度后（如消耗了80%），由泵一17、泵二18，驱动泵一17、泵二18上的电机16以及分别控制调节泵一17、泵二18出口压力的电磁阀一17a、电磁阀二18a组成压力发生装置作为防抱死功能的液压源。

实施例四

本实施例提供一种冗余设计的制动系统的控制方法，在系统触发了防抱死功能（即ABS功能）时，电控制动的液压单元B的轮端电磁阀工作所需压力油液由电机16、泵一17、泵二18、分别控制调节泵一17、泵二18出口压力的电磁阀一17a、电磁阀二18a组成的压力发生装置来提供，增压缸12根据制动过程的减速度计算出制动过程所需时间，控制增压缸12、电机11组成的压力发生装置为轮端电磁阀提供更为稳定的压力输入。

以上具有以下效果：

1、线控制动功能具备冗余备份

（1）线控制动功能

当驾驶员踩下主缸带储液罐总成A中的制动踏板1，电控制动系统的电控单元C控制液压单元B中的压力发生装置进行制动。

（2）冗余备份的线控制动功能

电控制动系统的电控单元C具备两个电控模块，分别是ECU1与ECU2；液压单元B中的压力发生装置也是两个，分别是由泵一17、泵二18，驱动泵一17、泵二18上的电机16以及分别控制调节泵一17、泵二18出口压力的电磁阀一17a、电磁阀二18a组成的压力发生装置B1和由电机11、增压缸12组成的压力发生装置B2，两个ECU模块与两个压力发生装置在本系统中形成了冗余备份的线控制动功能。

2、高强度制动具备双压力发生装置

泵一17、泵二18，驱动泵一17、泵二18上的电机16以及分别控制调节泵一17、泵二18出口压力的电磁阀一17a、电磁阀二18a组成一个压力发生装置B1，电机11、增压缸12组成第二个压力发生装置B2，两个压力发生装置在偶发的高强度制动时，可以同时工作从而使得建压速度、建压能力得到提升。相比现有的技术，本方案面对相同的建压能力要求时，对电机11的功率和扭矩会更低。

3、防抱死ABS功能具备冗余备份

电控制动系统的电控单元C具备两个电控模块，分别是ECU1与ECU2；液压单元B中的轮端液压管路电磁阀被ECU1与ECU2双控，任意一个电控模块失效时，另一个电控模块仍可以控制这些电磁阀，再结合上述的压力发生装置的冗余备份，本系统可以实现防抱死ABS功能的冗余备份，而且本系统所具备的防抱死ABS功能冗余备份是四轮均冗余备份。

4、适用于自动驾驶工况的冗余电控制动

在自动驾驶工况时，系统的冗余备份功能尤为重要。如上所述，本系统不但能通过双压力发生装置实现了自动驾驶工况下制动功能的冗余备份，还可以通过双控ECU对轮端电磁阀的冗余备份实现了防抱死工况的冗余备份。

5、提升了整车制动过程中的噪音性能

通过对电控制动系统中液压单元B与主缸带储液罐总成A的分离，使得电控制动系统不需要与整车前舱防火墙连接，从而使得电控制动系统中液压单元B在工作时因电磁阀动作发出的声音或震动，或因电机、泵工作产生液压的声音或震动，不会通过防火墙及踏板传递到驾驶室中，优化了制动系统的噪音问题。

6、集成简化了系统的复杂程度

本系统具备了双压力发生装置，具备了轮端防抱死ABS功能冗余，但整个系统只有15个电磁阀。

7、主缸不需要采用固定油封式主缸

本系统的主缸可采用密封皮碗放在主缸活塞上，主缸内不需要加工深孔内的密封槽，简化了主缸的结构。

8、防抱死ABS功能补液过程的油液供给有两个压力源

泵一17、泵二18，驱动泵一17、泵二18上的电机16以及分别控制调节泵一17、泵二18出口压力的电磁阀一17a、电磁阀二18a组成一个压力发生装置B1，电机11、增压缸12组成第二个压力发生装置B2，两个压力发生装置可以轮流或同时承担油液供给提供压力，防抱死ABS功能的补液过程仍有油液压力源。