具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

需要说明的是，本文提供的坐标系XYZ中，X轴正向代表的右方，X轴的反向代表左方，Y轴的正向代表前方，Y轴的反向代表后方，Z轴的正向代表上方，Z轴的反向代表下方。同时，要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

结合图1和图2所示，本发明实施例提供一种起重臂旁弯校正装置，适于设置于起重臂上，所述起重臂包括第一节臂和嵌设于所述第一节臂内的第二节臂1，包括：

第一检测部和第二检测部2，所述第一检测部和所述第二检测部2分别设置于所述第一节臂和所述第二节臂1之间处轴向的相对两侧，以分别检测所述第一节臂和所述第二节臂1在轴向相对两侧之间的距离；

第一校正部3和第二校正部4，所述第一校正部3和所述第二校正部4分别对应所述第一检测部和所述第二检测部2设置，并适于根据所述第一检测部和所述第二检测部2的检测值运动以调整所述第一节臂和所述第二节臂1在轴向相对两侧之间的距离。

需要说明的是，结合图1所示，起重臂在坐标系中X轴正向的一侧为起重臂的轴向右侧，起重臂在坐标系中X轴反向的一侧为起重臂的轴向左侧。起重臂包括至少两个相互套接的节臂，其中相邻两个节臂在此可定义为第一节臂(图中未示出)和第二节臂1，第二节臂1嵌设于第一节臂内，且第二节臂1适于相对第一节臂进行伸缩运动。其中，第一检测部或第二检测部的数量为至少一个，第一校正部3或第二校正部4的数量为至少一个，第一检测部/第二检测部2的数量分别与第一校正部3/第二校正部4的数量相匹配。第一节臂和第二节臂1之间预设便于安装两个检测部和两个校正部的空间，通常情况下，起重臂受到外力时，会产生向左或向右的旁弯。通过在第一节臂的内壁和第二节臂1外壁之间处的轴向左右两侧分别安装第一检测部和第二检测部2，即在起重臂的轴向的左侧第一节臂和第二节臂1之间安装至少一个第一检测部(图中未示出)，在轴向右侧第一节臂和第二节臂1之间安装至少一个第二检测部2，以便于起重臂的轴向左右两侧的第一检测部和第二检测部2分别检测第一节臂左侧臂和第二节臂1左侧臂之间的距离以及第一节臂右侧臂和第二节臂1右侧臂之间的距离，检测部可以为距离传感器，还可以为其他能够检测距离的检测器件，第一检测部或第二检测部2可以设置于第一节臂的内壁上，也可以设置于第二节臂1的外壁上。同样，在第一节臂和第二节臂1之间处轴向的左侧安装至少一个第一校正部3，第一节臂和第二节臂1之间处轴向的右侧安装至少一个第二校正部4，校正部可以根据对应侧的检测部的距离检测值进行运动，以调整对应侧第一节臂和第二节臂1之间间距，从而起到校正盘弯作用。

其中，起重臂包括至少两节臂，例如可以有四节臂、五节臂等，校正部可以安装在除最内侧节臂以外的其他节臂的内壁上，比如将起重臂的四节臂从外到内，分别定义命名为第一节臂、第二节臂、第三节臂和第四节臂，可以在第一节臂、第二节臂和第三节臂的内侧壁上分别安装校正部，此时第一节臂上的校正部可以校正第二节臂出现的旁弯，第二节臂上的校正部可以校正第三节臂出现的旁弯，第三节臂上的校正部可以校正第四节臂出现的旁弯。

本实施例中通过将第一检测部和第二检测部2分别设置于第一节臂和第二节臂1之间处轴向的相对两侧，从而可以分别实时检测出第一节臂和第二节臂1在轴向相对两侧之间的距离，通过将第一校正部3和第二校正部4分别设置于所述第一节臂和所述第二节臂1之间处轴向的相对两侧，且分别与所述第一检测部和所述第二检测部2对应设置，并根据对应侧的所述第一检测部和所述第二检测部2的距离检测值进行运动，以调整第一节臂和第二节臂1之间间距，从而达到自动校正起重臂的旁弯的作用，有效避免起重臂旁弯严重，以保证起重机的正常运行。

在本发明的一个实施例中，所述第一校正部3或所述第二校正部4包括驱动部31和移动部32，所述驱动部31与所述移动部32驱动连接，以驱动所述移动部32靠近或抵接所述第二节臂1。

需要说明的是，通常情况下，起重臂在处于伸展状态下，由于末端臂/内节臂例如第二节臂1相对基本臂/外节臂例如第一节臂处于高处，在受到外力作用例如风力作用下，第二节臂1在左右方向上容易产生旁弯；第一校正部3和第二校正部4的结构相同，且呈轴对称设置，第一校正部3或所述第二校正部4分别包括驱动部31和移动部32；通过驱动部31与移动部32驱动连接，由驱动部31可以驱动移动部32进行直线运动，例如，当第二节臂1产生左旁弯时，可以通过起重臂轴向左侧的第一校正部3进行运动，例如左侧的第一校正部3中驱动部31驱动移动部32向第二节臂1的左侧壁运动以靠近或抵接，此时第二节臂1在相对第一节臂进行伸出或回缩动作时，第二节臂1的外壁与移动部32进行接触，以使第二节臂1在预先设定的方向上或轴线上进行伸缩动作，并使第二节臂1的左侧壁复位到原始位置，以校正第二节臂1左侧的旁弯；反之，若第二节臂1的右侧壁产生旁弯，则使起重臂轴向右侧的第二校正部4进行运动，以靠近或抵接第二节臂1的右侧壁，以校正第二节臂1右侧的旁弯。

其中，所述靠近是指，例如第二节臂1的左侧壁产生旁弯，且旁弯量较小，则使第一校正部3中移动部32靠近第二节臂1但不与第二节臂1的左侧壁接触，从而使第二节臂1相对第一节臂伸缩过程中，第二节臂1可以适于与移动部32进行适当接触，以起到校正第二节臂1微小旁弯的作用。所述抵接是指，例如第二节臂1的左侧壁产生旁弯，且旁弯量较大，则使第一校正部3中的移动部32直线运动并与第二节臂1的左侧壁相抵，从而使第二节臂1相对第一节臂伸缩过程中，第二节臂1始终与移动部32接触，以起到校正第二节臂1微大旁弯的作用。

其中，驱动部31设置于第一节臂的内壁上，驱动部31可以驱动移动部32推动或远离第二节臂1的外壁，以起到校正第二节臂1旁弯的作用。

在本发明的一个实施例中，结合图3至图5所示，所述驱动部31包括驱动电机311和传动结构，所述驱动电机311与所述传动结构驱动连接，所述移动部32包括滑块321，所述传动结构适于带动所述滑块321靠近或抵接所述第二节臂1。

需要说明的是，通过驱动电机311与传动结构驱动连接，传动结构与滑块321连接，以便于驱动电机311可以通过传动结构带动滑块321直线运动，使滑块321靠近或抵接第二节臂1产生旁弯的一侧壁，使第二节臂1产生旁弯的一侧复位到原始位置，以起到校正第二节臂1旁弯的作用，其中，第二节臂1的原始位置是指起重臂中第二节臂1未产生旁弯时所处的标准位置。其中，滑块321为板状结构，通过作为板状结构的滑块321与第二节臂1相抵，可以增加滑块321与第二节臂1的接触面积，进而防止滑块321在抵接第二节臂1产生旁弯的侧壁时，因滑块321面积小而使第二节臂1产生变形或压痕。

在本发明的一个实施例中，驱动部31可以为旋转电机，传动结构可为电动推杆结构，旋转电机的驱动端与电动推杆结构连接，以驱动电动推杆结构进行伸缩动作，以可以带动滑块321直线运动。当然，驱动部31还可以为直线电机，通过直线电机可以带动滑块321直线运动，故只要能够使滑块321直线运动的驱动部31和移动部32结构均适用于本技术方案，在此不做具体限定。

在本发明的一个实施例中，若所述起重臂轴向一侧产生旁弯，所述第一校正部3或所述第二校正部4中所述传动结构适于带动所述滑块321靠近或抵接所述第二节臂1的一侧壁。

需要说明的是，如左侧的第一检测部检测到起重臂例如第二节臂1的轴向左侧产生旁弯，此时处于起重臂轴向左侧的第一校正部3工作，即左侧的第一校正部3中驱动电机311通过驱动传动结构以带动滑块321直线运动，使左侧的第一校正部3中的滑块321靠近或抵接第二节臂1的左侧壁，使第二节臂1复位至原始位置，从而便于顺利进行伸缩动作。反之，若右侧的第二检测部2检测到起重臂例如第二节臂1的轴向右侧产生旁弯，此时处于起重臂轴向右侧的第二校正部4工作，具体校正旁弯方式参照上述内容。

在本发明的一个实施例中，结合图3至图5所示，所述传动结构包括驱动齿轮312和从动齿轮313，所述移动部32还包括螺杆322，所述驱动电机311与所述驱动齿轮312驱动连接，所述从动齿轮313与所述驱动齿轮312啮合连接，所述螺杆322设置于所述滑块321上，所述螺杆322背离所述滑块321的一端与所述从动齿轮313传动连接，所述螺杆322适于相对所述从动齿轮313运动，以使所述螺杆322带动所述滑块321靠近或抵接所述第二节臂1。

需要说明的是，通过驱动电机311与驱动齿轮312驱动连接，驱动齿轮312与从动齿轮313啮合连接，以及从动齿轮313与螺杆322传动连接，例如从动齿轮313套设于安装在滑块321上的螺杆322，在驱动电机311工作时，可以通过驱动齿轮312带动从动齿轮313转动，通过从动齿轮313的转动以带动螺杆322和滑块321直线运动，从而实现对第二节臂1的旁弯校正作用。

当然，传动结构还有其他实施方式，例如，从动齿轮313的数量可以为一个，即传动结构还包括伸缩杆，即伸缩杆平行间隔设置，伸缩杆的一端与滑块321连接，伸缩杆的另一端适于与安装支架33连接，通过伸缩杆不仅限制螺杆322带动滑块321转动，从而可以起到辅助滑块321直线运动的作用。

又如，从动齿轮313的数量为至少两个，且至少两个从动齿轮313间隔设置且分别与驱动齿轮312啮合连接，从动齿轮313与螺杆322的数量相匹配，且位置相对应，从而在驱动齿轮312转动时，至少两个从动齿轮313也朝同一方向转动，从而可以使至少两个螺杆322带动滑块321直线运动，以使滑块321靠近或抵接第二节臂1，进而实现对第二节臂1的旁弯校正；如图3至图5所示，从动齿轮313和螺杆322的数量分别为两个。其中，由于从动齿轮313与驱动齿轮312啮合连接，以及从动齿轮313套设于螺杆322上，故从动齿轮为内壁和外壁均设有齿牙结构的环形齿轮。

在本发明的一个实施例中，结合图5所示，所述第一校正部3或所述第二校正部4还包括安装支架33和轴承结构34，所述安装支架33适于设置于所述第一节臂的内壁上，所述从动齿轮313通过所述轴承结构34设置于所述安装支架33上。

需要说明的是，通过将安装支架33安装在第一节臂的内壁上，以及从动齿轮313通过轴承结构34安装于安装支架33上，从而不仅实现从动齿轮313的安装，而且从动齿轮313与轴承结构34连接，使从动齿轮313转动的更加平稳，防止出现卡顿问题。其中，可在安装支架33上开设安装槽，轴承结构34嵌设于安装支架33的安装槽内，从动齿轮313安装在轴承结构34上，从而便于驱动齿轮312在带动从动齿轮313转动时，从动齿轮313转动的更流畅。由于从动齿轮313是通过轴承结构34安装在安装支架33上，故在从动齿轮313转动时，可以带动设置在滑块321上的螺杆322直线运动，以便于滑块321靠近或抵接第二节臂1。

在本实施例中，所述第一校正部3或所述第二校正部4还包括支腿，支腿与安装支架33垂直连接，且安装支架33通过支腿安装在第一节臂的内壁上，支腿的宽度要大于或等于驱动电机311的宽度，从而保护驱动电机311，防止被其他部件刮伤。其中，在图1中，各校正部中支腿和驱动电机311在X轴方向上的尺寸为支腿的宽度和驱动电机311的宽度。

在本发明的一个实施例中，起重臂旁弯校正装置还包括控制装置，所述第一检测部、第二检测部2、第一校正部3和第二校正部4分别与所述控制装置电连接。

需要说明的是，通过第一检测部和第二检测部2与控制装置电连接，从而便于第一检测部和第二检测部2将检测到的第一节臂与第二节臂1之间的第一距离值和第二距离值传输至控制装置，由控制装置根据所述第一距离值和第二距离值，控制第一检测部和第二检测部2对应侧的第一校正部3和第二校正部4工作，以校正第二节臂1中出现旁弯的一侧壁。其中，控制装置可以为起重机的中央控制器，也可以为其他种类的控制器，只要能够根据检测部的检测值控制校正部中驱动电机311工作或停止的控制装置均适用于本技术方案，在此不做具体限定和赘述。

本发明另一个实施例提供起重臂旁弯校正方法，基于如上述实施例中所述的起重臂旁弯校正装置，包括如下步骤：

获取第一节臂和第二节臂1之间距离值；

根据所述距离值获得起重臂的旁弯量；

根据所述旁弯量获得移动行程，控制第一校正部3或第二校正部4运动，以调整所述第一节臂和所述第二节臂1之间的距离。

需要说明的是，通过检测部可以实时获取第一节臂和第二节臂1之间的距离，根据所述距离检测值获得起重臂的旁弯量，通过所述旁弯量可以判断第二节臂1是否出现旁弯；若第二节臂1出现左旁弯，则控制第二节臂1出现旁弯的左侧的第一校正部3工作，以调整起重臂对应侧第一节臂和第二节臂1之间距离，若第二节臂1出现右旁弯，则控制第二节臂1出现旁弯的右侧的第二校正部4工作，以调整起重臂对应侧第一节臂和第二节臂1之间距离，从而实现对起重臂旁弯的自动校正作业。

在本发明的一个实施例中，所述获取第一节臂和第二节臂1之间距离值包括：

通过第一检测部和第二检测部2分别获取所述第一节臂和所述第二节臂1在起重臂轴向一侧之间的第一距离值和另一侧之间的第二距离值；

所述根据所述距离值获得起重臂的旁弯量包括：

根据第一距离值和第二距离值进行获得旁弯量。

需要说明的是，将设置在起重臂轴向左右两侧的检测部分别定义为第一检测部和第二检测部2，利用第一检测部可以检测出起重臂轴向左侧第一节臂和第二节臂1之间的第一距离值为LA，利用第二检测部2可以检测出起重臂轴向右侧第一节臂和第二节臂1之间的第二距离值为LB。

根据所述距离值获得起重臂的旁弯量包括：可以对第一节臂和第二节臂1基于第一距离值LA和第二距离值LB进行计算出旁弯量LM，以便于根据旁弯量LM，来判断起重臂是否产生旁弯。

在本实施例中，LM可以通过简单的计算公式获得，例如LM＝(LA+2*L0-LB)/2，也可以采用更高精度的算法(比如卡尔曼滤波等方式)计算获得，在此不做赘述。

在本发明的一个实施例中，所述根据所述旁弯量获得移动行程，控制所述第一校正部3或所述第二校正部4运动包括：

将所述旁弯量LM与标定距离L0进行比对，若所述旁弯量LM大于或小于所述标定距离L0，则判断起重臂的标定侧产生旁弯，控制所述起重臂标定侧的所述第一校正部3或所述第二校正部4运动；其中，所述标定距离L0为起重臂未产生旁弯时，所述第一节臂和所述第二节臂1之间的标准间隙。

需要说明的是，通过将旁弯量LM与标定距离L0进行大小值比对，以作为判断起重臂是否产生旁弯的判断条件，即若旁弯量LM大于所述标定距离L0，则判断第二节臂1的左侧壁出现旁弯，此时可以驱动起重臂左侧的第一校正部3进行工作，以靠近或抵接第二节臂1的左侧壁，以改变第二节臂1在运动过程中与第一节臂之间的距离，使第二节臂1的左侧壁复位至原始位置，以校正第二节臂1的左侧壁出现的旁弯，其中，左侧的第一校正部3中滑块321对第二节臂1的移动行程为LM-L0。若旁弯量LM小于所述标定距离L0，则判断第二节臂1的右侧壁出现旁弯，此时可以驱动起重臂右侧的第二校正部4进行工作，以靠近或抵接第二节臂1的右侧壁，以改变第二节臂1在运动过程中与第一节臂之间的距离，使第二节臂1的右侧壁复位至原始位置，以校正第二节臂1的右侧壁出现的旁弯，其中，右侧的第二校正部4中滑块321对第二节臂1的移动行程为L0-LM。若所述旁弯量LM等于所述标定距离L0，则判断所述起重臂没有产生旁弯，则两个第一校正部3和第二校正部4均不运动。

本发明另一个实施例提供一种起重机，包括如上述实施例中所述的起重臂旁弯校正装置，还包括起重臂。

需要说明的是，在起重臂的第一节臂和第二节臂1之间的轴向左侧分别设置至少一个第一检测部和至少一个第一校正部3，在起重臂的第一节臂和第二节臂1之间的轴向右侧分别设置至少一个第二检测部2和至少一个第二校正部4，通过至少一个第一检测部或第二检测部2可以实时检测第一节臂和第二节臂1轴向一侧的距离，以便于判断起重臂是否产生旁弯，并通过对应侧的第一校正部3或第二校正部4工作，以靠近或抵接起重臂产生旁弯的一侧壁，以改变第二节臂1在运动过程中与第一节臂之间的距离，使第二节臂1产生旁弯的一侧复位至原始位置，以校正起重臂的旁弯，从而保证起重臂的正常工作。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。