具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着中国经济的快速发展，人们的生活水平日益提高，中国作为人口大国，汽车保有量达1.3亿辆，汽车日常使用过程中需要清洗，现有的汽车技术采用人工清洗和自动化清洗的方式，人工清洗工作效率低，成本较高，因此采用自动化清洗是现代洗车的发展趋势，洗车机一般将车辆传送进洗车机内部，清洗完后，再送出洗车机，车辆的位置在实时变化，如果车辆的位置没有控制好，会存在安全隐患，为保障洗车安全，需要实时监控龙门式及隧道式洗车机，隧道式洗车机通常是通过输送平台将车辆送到各洗车区域，再将车辆运输出洗车机，以实现自动洗车。

现有技术中，由于车辆全程由输送平台定位车辆坐标，这种监控车辆坐标的方法中编码器的编码盘之间的齿轮间隙对应的尺码为最小测量单位，其精度不够精确，对自动洗车过程中车辆的安全性保障不高。如图4所示，是图2中A处的放大视图，电机400设有编码器4，编码器4包括编码盘41和涡流式接近开关42；编码盘41设置在电机400上，且编码盘41具有若干个齿状结构411；编码盘41与涡流式接近开关42相对设置，当编码盘41的齿状结构靠近涡流式接近开关42时，接近开关接收金属信号，并将之发送给控制器，当编码盘41的齿状结构411运转到涡流式接近开关42时，涡流式接近开关42接收到金属信号，控制器接收编码器4的信号，当相邻两个齿状结构411之间的间隙运转到涡流式接近开关42时，涡流式接近开关42未能接收到金属信号，控制器未能接收到编码器4的信号，造成测量的精确度不高。

在一个实施例中，提供了一种车辆位置更新方法，应用于洗车机。

如图1所示，

S102，当待洗车辆触发第一组位置传感器202时，控制器获取编码器4当前发送的第一编码值。

例如，当待洗车辆已经停车就位时，此时的编码值为500；

S104，根据所述第一编码值以及多组位置传感器之间的距离关系，控制器确定编码值与所述多组位置传感器之间的位置换算关系。

所述的编码器4的第一编码值为500，所述多组位置传感器之间的距离关系是预先设定的已知条件，例如第一组位置传感器与相邻的传感器相距50厘米，已知预设第一组位置传感器与相邻的传感器相距50厘米对应的编码器4编码值的变化量为5000，所以根据已知条件可以换算出编码器4的编码值的变化量ΔY与位移的变化量ΔX的换算关系:ΔY＝100ΔX，进而控制器确定编码值与所述多组位置传感器之间的位置换算关系，Y＝100X+500，X＝(Y-500)/100，Y为编码值，X为第一坐标。

S106，当待洗车辆触发第二组位置传感器时，控制器获取编码器当前发送的第二编码值；其中，所述第二组位置传感器为所述多组位置传感器中除第一组位置传感器202以外的任意一组位置传感器。

例如，当待洗车辆触发相距50厘米的相邻传感器时，控制器获取编码器当前发送的第二编码值为5550。具体地，由于车辆自身晃动或者编码器的精度不够，当待洗车辆触发相距50厘米的相邻传感器时，控制器获取编码器当前发送的第二编码值并不一定是5500，例如可能是5550。

S108，控制器确定第二组位置传感器对应的第二坐标以及第二编码值对应的第一坐标。

具体地，第二组位置传感器对应的第二坐标为已知量，例如已知第二组位置传感器为相距50厘米的相邻传感器，对应的第二坐标为50，根据编码值与所述多组位置传感器之间的位置换算关系，第一坐标为X＝(Y-500)/100，例如，当Y＝5550时，第一坐标为X＝(5550-500)/100＝50.5。

S110，控制器根据所述位置换算关系确定第一坐标和第二坐标是否一致，若否，则利用所述第二坐标更新第一坐标。

例如当第一坐标为50.5、第二坐标为50，控制器根据所述位置换算关系确定第一坐标和第二坐标不一致，则利用所述第二坐标50更新第一坐标50.5。

此时，如果实际编码值与计算的编码值不一致，则利用传感器测得的所述第二坐标更新编码器测得的所述第一坐标，实现高精度坐标定位，这种方法能够在待洗车辆的坐标出现误差被及时更新，保障洗车过程中的清洗效果、提升洗车过程的安全性。

在另一个实施例中，是车辆位置更新方法的流程图，

如图3所示，

步骤302，确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆；

步骤304，若否，则向第一链板输送机20发送启动指令；若是，则向第一链板输送机20发送待机指令。

具体地，待洗车辆进入第一链板输送机20停车就位，确认前方的第二链板输送机22是否有尚未离开的车辆，如果有，则等待，如果前方的第二链板输送机22没有车，则待洗车辆可以前进。需要考虑三种情况，一种是正在离开，第二种是已经离开，第三种是车体全部位于第二链板输送机22中尚未离开。

在其中一个实施例中，所述第二组位置传感器包括第一光对射传感器204和第二光对射传感器206，所述第一光对射传感器204用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第一信号并在未被触发时向控制器发送第二信号，所述第二光对射传感器206用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第三信号，所述第一光对射传感器204设置在所述第二链板输送机22的出口端，所述第二光对射传感器206设置在所述第二链板输送机22的进口端；

所述确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆，具体包括：

在接收到所述第一信号之后，判断是否接收到所述第二信号；

若是，则判定所述第二链板传输机22上没有待洗车辆，若否，则判定所述第二链板传输机22上有待洗车辆；或者

在接收到所述第一信号之前，判定是否接收到所述第三信号；

若是，则判定所述第二链板传输机22上有待洗车辆。

图2是洗车机的局部示意图，图4是图2中A处的放大视图，所述洗车机包括控制器、电机400、传送装置和多组位置传感器，所述传送装置由所述电机400驱动并用于传送待洗车辆，所述电机400上设置有编码器4，所述编码器4用于向控制器发送编码值，所述位置传感器用于响应所述待洗车辆的触发而向控制器发送位置信号，所述控制器分别与所述编码器4、位置传感器电连接，所述多组位置传感器按照设定的距离关系沿待洗车辆传送的方向布置。

需要说明的是，如图2所示，传送装置用于带动车辆从右向左传送。具体的，所述传送装置包括带式输送机或链板输送机，车辆从右向左驶入链板传输机，在入口端，有一组传感器，一方面用于确定待洗车辆已经停车就位，另一方面用于确定编码器4当前发送的第一编码值，将此处的传感器记为第一组位置传感器202，并将此位置作为坐标原点。

需要说明的是，位置传感器按照设定的距离关系从右向左沿待洗车辆传送的方向布置，除所述第二组位置传感器为所述多组位置传感器中除第一组位置传感器202以外的任意一组位置传感器，可以是在第一链板传输机20上，也可以是在第二链板传22输机上，例如，包括设置在第二链板输送22机的出口端的第一光对射传感器204和设置在第二链板输送机22的进口端第二光对射传感器206。

所述的第二组位置传感器用于检测车辆是否到达设定位置，在车辆到达设定位置时，位置传感器被触发向控制器发送位置信号，位置传感器可以是光对射传感器或者接近开关。

所述洗车机包括第一链板输送机20和第二链板输送机22，车辆从右侧进入第一链板输送机20，从左侧离开第二链板输送机22，且当待洗车辆进入第一链板20时，第二链板输送机22有另外尚未离开的车辆。为了防止两辆车发生碰撞，需要对洗车过程进行防碰撞监控。

如图3所示，是车辆位置更新方法的流程图，步骤302，确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆；步骤304，若否，则向第一链板输送机20发送启动指令；若是，则向第一链板输送机20发送待机指令。具体地，当待洗车辆进入第一链板输送机20停车就位，需要确认前方的第二链板输送机22是否有尚未离开的车辆，如果有，则等待，如果前方的第二链板输送机22没有车，则待洗车辆可以前进。需要考虑三种情况，一种是正在离开，第二种是已经离开，第三种是车体全部位于第二链板传输机22中尚未离开。

具体来说，第一种情况，当待洗车辆进入第一板链20到达并触发第一组位置传感器202，第一组位置传感器202将信号发送至控制器，控制器判断前方第二板链22是否有车，在其中一个实施例中，在第二链板输送机22的出口端设有第一光对射传感器204，在第二链板输送机22的入口端设有第二光对射传感器206，第一光对射传感器204被触发时，将第一信号发给控制器，代表第二链板传输机22上的车辆车头已经触发到第一光对射传感器204，准备离开；第二种情况，当车辆完全离开第二链板输送机22时，第一光对射传感器204检测不到车辆，此时向控制器发送第二信号，代表第二链板输送机22上的车辆已经离开，此时控制器向第一链板传输机20上的待洗车辆发送前进指令；第三种情况，当第二链板传输机22的车辆尚未触碰到第一光对射传感器204之前，控制器既不会收到第一信号也不会收到第二信号，这时需要通过第二光对射传感器206判断第二链板输送机22是否有车辆，具体地，当待洗车辆通过第二链板传输机22的第二光传感器206时，第二光传感器206检测到车辆，向控制器发送第三信号，代表有车辆进入第二链板传输机22。通过对第二链板输送机22上是否有车辆进行监控，确保了一台洗车机能同时洗多辆车而减免发生碰撞的可能性，提高了洗车过程的效率和安全。

在其中一个实施例中，需要确保第二链板输送机22上的车辆离开时不被卡住，当控制器在接收到所述第一信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第二信号；

若否，则控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

具体地，在第一信号和第二信号的之间设置预设间隔时间，当控制器接收到所述第一信号之后，若超过了预设间隔时间还没接收到第二信号，则代表车辆在第二链板输送机22出口端卡住了，此时控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号，所述监控终端可以是显示屏文字提示，也可以是声音提示，通过监控报警确保了车辆洗车过程中的安全性。

在其中一个实施例中，需要确保车辆进入第二链板输送机22时不被卡住，所述第二光对射传感器206还用于在未被触发时向控制器发送第四信号，所述方法还包括：

控制器在接收到所述第三信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第四信号；

若否，则控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

具体地，在第三信号和第四信号的之间设置预设间隔时间，当控制器接收到所述第三信号之后，若超过了预设间隔时间还没接收到第四信号，则代表车辆在第二链板22输送机入口端卡住了，此时控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号，所述监控终端可以是显示屏文字提示，也可以是声音提示，通过监控报警确保了车辆洗车过程中的安全性。

一种洗车机，所述传送装置包括依次连接的第一链板输送机20和第二链板输送机22，所述控制器还用于：

确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆；

若否，则向第一链板输送机20发送启动指令；若是，则向第一链板输送机20发送待机指令。

在一个实施例中，所述第二组位置传感器包括第一光对射传感器20和第二光对射传感器22，所述第一光对射传感器20用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第一信号并在未被触发时向控制器发送第二信号，所述第二光对射传感器22用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第三信号，所述第一光对射传感器20设置在所述第二链板输送机22的出口端，所述第二光对射传感器206设置在所述第二链板输送机22的进口端；

所述确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆，具体包括：

在接收到所述第一信号之后，判断是否接收到所述第二信号；

若是，则判定所述第二链板传输机22上没有待洗车辆，若否，则判定所述第二链板传输机22上有待洗车辆；或者

在接收到所述第一信号之前，判定是否接收到所述第三信号；

若是，则判定所述第二链板传输机22上有待洗车辆。

在一个实施例中，所述控制器还用于：

在接收到所述第一信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第二信号；

若否，则向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

在一个实施例中，所述第二光对射传感器206还用于在未被触发时向控制器发送第四信号，所述控制器还用于：

在接收到所述第三信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第四信号；

若否，则向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

本发明的装置实施例与方法的实施例基于相同的发明构思，在此不做赘述。

在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，有存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述车辆位置更新方法的步骤。

以上，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，根据本申请的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本申请的保护范围之内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本申请构成任何限制。