具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

本实施例提供一种利用多级液压缸的舰载垂发导弹装载装置，该装置的使用将实现舰载导弹转运方式的智能化、自动化和快速化。

如图1和图2所示，该导弹装载装置安装在装载机大臂81的末端，包括：动力站总成3、装载车体4、液压抓取锁定装置5和装载车体姿态调节机构；其中装载车体姿态调节机构包括：俯仰油缸A1、俯仰油缸B2、辅助油缸6。

装载车体姿态调节机构用于对装载车体4进行姿态调节，同时装载车体姿态调节机构中的辅助油缸6还起到液压锁定、动力补偿的作用。装载车体4在装载车体姿态调节机构以及装载机大臂81俯仰的角度、高度配合下到达设定姿态。俯仰油缸A1采用了无杆腔及有杆腔双作用油路设计，可以有效地精确控制油缸伸缩，调整装载车体4的姿态；俯仰油缸A1的缸筒端法兰与动力站总成3上的油缸安装法兰34通过销轴及自锁螺母连接；活塞杆端通过安装法兰与装载车体4上的法兰连接。俯仰油缸B2的缸筒端法兰与动力站总成3上的油缸安装法兰34通过销轴及自锁螺母连接；活塞杆端通过法兰与装载车体4上的法兰连接。辅助油缸6的活塞直径相对俯仰油缸A1和俯仰油缸B2略小，安装在俯仰油缸A1和俯仰油缸B2中间位置，其中辅助油缸6的缸筒端通过法兰与装载车体4上的法兰连接，且辅助油缸6缸筒端的法兰与俯仰油缸A1活塞杆端的法兰在装载车体4的同一位置且同轴，辅助油缸6的活塞杆端通过法兰与动力站总成3上的油缸安装法兰34连接，且辅助油缸6活塞端法兰与俯仰油缸B2的缸筒端法兰在动力站总成3同一位置且同轴。由此，俯仰油缸B2、辅助油缸6以及两者与装载车体4连接点的连线形成三角形布局，俯仰油缸A1、辅助油缸6以及两者与动力站总成3连接点的连线形成三角形布局。

通过控制俯仰油缸A1、俯仰油缸B2、辅助油缸6活塞杆的伸缩调整装载车体4的姿态，辅助油缸6对装载车体4进行姿态调节起到动力补偿作用，可以辅助协同提供液压动力；此外三个油缸还起到液压锁定的作用，在姿态达到要求位置后进行锁定，保证装载车体4的姿态稳定。

如图3所示，装载车体4为30mm厚的钢板焊接成型，然后矫正、调质后喷砂处理加工而成；装载车体4具有背板46以及设置在背板46一侧的支撑台44；背板46上设置有两条直线导轨41，支撑台44上设置有多级液压缸45、钢丝绳导向轮组件42和钢丝绳导向铜套43。

背板46背侧焊接有法兰，用于和辅助油缸6、俯仰油缸A1以及俯仰油缸B2连接；背板46正侧具有用于安装直线导轨41的孔位；两条平行设置的直线导轨41表面镀铬处理，通过沉头螺钉拧入背板46相应的孔位，实现与背板46的连接。如图2所示，直线导轨41用于和导弹舱7的导槽匹配，起到固定、导向导弹舱7作用，在装载车体姿态调节机构完成装载车体4的姿态调整后，由多级液压缸45和液压抓取锁定装置5将导弹舱7导入直线导轨41内，使导弹舱7沿直线导轨41移动。

装载车体4上支撑台44朝向直线导轨41的一侧安装有多级液压缸45，多级液压缸45通过固定底板与支撑台44相连(通过12颗M16的高强度螺栓、螺母固定)，活塞杆末端与液压抓取锁定装置5连接固定；本例中多级液压缸45为五级双作用油缸，具备行程大，压缩量小，精度高，层级运动稳定，承载好等优点，多级液压缸45的作用是液压抓取锁定装置5将导弹舱7抓取锁定后，导入装载车体4的直线导轨41内，在到达垂直发射架后，通过对多级液压缸45导弹进行垂直下放装载；即由多级液压缸45驱动垂直移动，将装载车体4上的导弹运至船体的舰载导弹发射架内。

在支撑台44上设置的钢丝绳导向轮组件42和钢丝绳导向铜套43用于和动力总成3中的双电机卷扬单元32配合，实现对钢丝绳的导向和保护。钢丝绳导向轮组件42包括两个以上导向轮，导向轮为不锈钢滚筒设计，内含两端轴承，通过高强度螺钉与支撑台44连接；导向轮起到对双电机卷扬单元32引出的钢丝绳的导向作用。在支撑台44上还设置有多个钢丝绳导向铜套43，用于钢丝绳的穿过，起到保护钢丝绳的作用；钢丝绳导向铜套43通过四颗M10的螺钉与支撑台44固定，方便更换。双电机卷扬单元32引出的钢丝绳依次经过钢丝绳导向轮组件42和钢丝绳导向铜套43后与导弹舱7上的挂钩挂接。

如图4所示，液压抓取锁定装置5与装载车体4上的多级液压缸45相连，用于抓取、锁定装载有导弹的导弹舱7。液压抓取锁定装置5包括：固定底座51、液压油缸52、导杆53、固定臂54、机械手爪55、转动臂56、导杆连接体57和筒型连接架58。

其整体连接关系为：筒型连接件58下端通过外缘凸台法兰与固定底座51上端的凸台法兰连接，上端通过沿周向均匀间隔分布的六个高强度螺栓与多级液压缸45固接，从而将整个装置安装在多级液压缸45上。筒型连接件58顶部中心加工圆形缓冲凸台，起到对多级液压缸45的支撑缓冲作用。

固定底座51下端面沿周向均匀间隔分布有三个凸台，每个凸台两侧各安装一个固定臂54。固定臂54上沿纵向设置有三个孔位，其中位于上方的两个相邻孔位用于和固定底座51连接(通过螺钉与对应位置的连接固定底座51上的凸台连接)，下方的孔位用于和机械手爪55上的外侧孔位连接。机械手爪55共三个，与固定底座51上三个凸台位置一一对应；机械手爪55的外侧孔与对应位置凸台两侧的两个固定臂54上的孔位通过螺钉连接，孔位深度适量精确，保证了与固定臂54之间的活动间隙。每个机械手爪55两侧各设置一个转动臂56，转动臂56与机械手爪55的内侧孔通过螺钉连接。由此，机械手爪55、固定臂54以及转动臂56形成四连杆原理机构，机械手爪55上的孔位加工精度高，螺纹深度保证适量，从而保证螺钉拧入时与转动臂56、固定臂54可以适当的间隙进行相对转动。转动臂56上设置有两个孔位，一个孔位用于和机械手爪55连接，另一个孔位用于和导杆53连接。

液压油缸52通过三根导杆53驱动六个转动臂56同步运动，具体为：与每个机械手爪55相连的两个转动臂56与同一导杆53相连，转动臂56与导杆53相连的孔位深度适量精确，保证了与转动臂56之间的活动间隙。在固定底座51上沿周向均匀间隔分布有三个直线轴承59的安装孔，三个直线轴承59分别装入固定底座51上对应的安装孔内，并通过螺钉与固定底座51连接。三根导杆53的顶部分别与导杆连接体57相连，底部分别穿过直线轴承59后与对应的两个转动臂56连接。导杆连接体57具有三个沿周向均匀间隔分布的连接臂，连接臂上加工有凹台，导杆53插入凹台通过螺钉、垫片连接固定，从而将三个导杆53与导杆连接体57相连。导杆连接体57的中心加工螺纹孔位，与液压油缸52的活塞端连接。液压油缸52缸体端加工安装孔，装入筒型连接件58内部，与筒型连接件58通过高强度螺栓连接。由此液压油缸52通过导杆连接体7驱动三根导杆53同步运动，进而实现三个机械手爪55上的同步张开或闭合。

导弹舱7上设置有用于和机械手爪55配合的弹舱抓取支架71，弹舱抓取支架71的外缘形状与机械手爪55形状匹配，通过机械手爪55对弹舱抓取支架71的抓取和锁定，实现对舰载导弹的抓取和锁定。

如图5所示，动力站总成3包含所需的液压站、控制箱以及控制插装阀组。动力站总成3为铸造钢件，一体铸造成型，然后对要求孔位进行加工。具体的：动力站总成3包括：铸造外壳31、液压站、控制单元、双电机卷扬单元32、分缆导向轮33等；其中铸造外壳31起到承载作用，通过螺栓紧固连接在装载机大臂81上；液压站安装在铸造外壳31内部，为该装置中的液压系统(即所述液压油缸)提供动力；控制单元用于实现该装置的整体运行控制，包括电气元件及液压插装阀组，液压插装阀采用插装阀及阀块，优点是空间小、结构紧凑、便于电磁控制；双电机卷扬单元32采用在铸造外壳31两侧对称分布卷扬电机，中位设计钢丝绳卷缆盘的结构，双电机卷扬单元32通过螺栓连接安装在铸造外壳31上，分缆导向轮33通过螺栓连接在铸造外壳31上，用于双电机卷扬单元32引出的钢丝绳的分缆导向，即双电机卷扬单元32引出的钢丝绳依次经过分缆导向轮33、钢丝绳导向轮组件42和钢丝绳导向铜套43后与导弹舱7上的挂钩挂接。双电机卷扬单元32的作用是：当多级液压缸45行程不够，导致导弹舱7无法进入发射架底部时，液压抓取锁定装置5松开导弹舱7，由双电机卷扬单元32释放钢丝绳进而进一步将垂发导弹装载到发射机底部。

该装置使用时，首先通过液压抓取锁定装置5抓取并锁定装载有导弹的导弹舱，将导弹舱导入装载车体的直线导轨42上；在到达船体后，利用装载车体姿态调节机构对装载车体4进行姿态调节，配合装载机大臂81的俯仰，使直线导轨42垂直位于发射机上方，然后通过多级液压缸45驱动导弹舱7沿直线导轨41移动，实现对导弹舱41的垂直下放装载，直至将导弹舱7装载到发射机底部。当多级液压缸45行程不够，导致导弹舱7无法进入发射架底部时，控制液压抓取锁定装置5松开导弹舱7，由双电机卷扬单元32释放钢丝绳进一步将导弹舱7垂直下放装载到发射机底部。本发明不仅可以满足靠岸装填垂发导弹的功能，安装在船体上，可以实现床上二次装载垂发导弹。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。