具体实施方式

为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一无线通信模块和第二无线通信模块仅仅是为了区分不同的无线通信模块，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。

需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了减少燃油消耗，减少废弃排放，本申请在飞机降落后和滑出前采用拖车将飞机拖动到指定位置，无需启动飞机发动机。

本发明的目的是提供一种智能拖车及使用其拖飞机的方法。

参见图1，上述智能拖车包括车轮9、车身8、转盘4、踏板1、信号采集模块以及自动控制系统。转盘4与车身8转动连接，踏板1与车身8固定连接。踏板1从转盘4的部分边缘倾斜延伸至地面。

转盘上设置有挡板，挡板采用抱轮的方式实现飞机前轮在转盘上的固定。

信号采集模块，包括：设置于转盘4上的角度传感器以及设置于拖车任一位置的加速度传感器；角度传感器用于检测转盘4的旋转角度，加速度传感器用于检测拖车的加速度。

自动控制系统，与信号采集模块电连接，用于根据角度传感器采集的角度信号控制拖车前行和转弯，根据加速度传感器采集的加速度信息控制拖车的停车。

在一些实施例中，上述智能拖车还包括：与车身8固定连接的推杆机构2，该推杆机构2用于推动飞机前轮，使飞机前轮经踏板1运动至转盘4上。

需要说明的是，推杆机构2包括活塞推杆。同时在车身8上还设置有推杆机构收纳空间3，推杆机构2可收纳于该推杆机构收纳空间3中。当需要推杆机构2推动飞机前轮时，推杆机构2从推杆机构收纳空间3中伸出完成推动工作。

在一些实施例中，上述挡板包括第一杆件5和第二杆件6，第一杆件5和第二杆件6用于将飞机前轮卡接固定于转盘4上。

第二杆件6的一端与第一杆件5转动连接，第二杆件6的另一端能够围绕连接点7旋转，连接点7为第二杆件一端与第一杆件5的转动连接点。

上述自动控制系统，具体包括：

启动控制模块，用于在拖车当前为静止状态且来自角度传感器的角度信息满足预设条件时，控制拖车前行；预设条件包括：角度信息表示飞机前轮摆动大于预设值的第一角度；

转弯控制模块，用于在拖车当前为非静止状态且来自角度传感器的角度信息表示向左或向右转动第二角度时，控制拖车向抵消第二角度的方向转弯；

停车控制模块，用于在来自加速度传感器的加速度信息表示产生了向后的加速度时，控制拖车停车。

上述智能拖车还包括无线通信模块，该无线通信模块用于与飞机进行无线通信。启动控制模块还用于在接收到飞机的无线信号包括拖车启动指令时，控制智能拖车前行。停车控制模块还用于在接收到飞机的无线信号包括拖车停车指令时，控制智能拖车停车。

在采用上述智能拖车拖飞机时，智能拖车的控制方法如下：

当智能拖车当前为静止状态且来自角度传感器的角度信息满足预设条件时，控制智能拖车前行；预设条件包括：角度信息表示飞机前轮摆动大于预设值的第一角度。

当智能拖车当前为非静止状态且来自角度传感器的角度信息表示向左或向右转动第二角度时，控制智能拖车向抵消第二角度的方向转弯。

当来自接收到传感器的加速度信息表示产生了向后的加速度时，控制智能拖车停车。

另外，也可以通过无线传输的方式传递控制指令，拖车接收到控制指令后，基于控制指令进行拖车的控制。比如，当接收到飞机的无线信号包括拖车启动指令时，控制智能拖车前行。当接收到飞机的无线信号包括拖车停车指令时，控制智能拖车停车。

需要说明的是，如果基于传感信息确定的飞行员的意图(比如前行、转弯或停车)与接收到的控制指令发生冲突时，基于传感信息确定的飞行员的意图优先于控制指令。

下面对具体的控制方法进行详细介绍：

飞机落地后脱离跑道，通过5G遥控信号给智能拖车，智能拖车到达需要拖动的飞机，采用推杆机构将飞机前轮推至转盘之上，之后转盘上的挡板以抱轮的方式将飞机前轮固定在转盘上。

在拖动飞机的过程中，共有三种情况：前进、转弯和停车。

(1)当飞机需要由停止状态变为前进时，可以通过两种方式控制：一是可以通过5G信号向拖车传输控制指令。二是飞行员向左和向右连续转前轮动大于3°后回中，拖车感受到这个动作后，由静止启动开始前进。

但当拖车接收到5G信号的同时又通过信号采集模块感受到了飞行员的意图时，飞行员操作(即基于信号采集模块感受到的飞行员的意图)具有优先权。

(2)飞机需要转弯时，飞行员通过控制飞机转弯系统手轮或脚蹬，向左或右转动前轮，飞机前轮会做出相应的转弯动作，带动转盘一起转动，转盘上的角度传感器，比如RVDT，将角度信号传给拖车转弯伺服机构，拖车按照抵消角度信号的方向转动，当角度信号为定中位置时，拖车停止转动，从而达到转弯的目的。

(3)当飞机需要停车时，可以通过两种方式：一是可以通过5G信号向拖车传输控制指令。二是飞行员踩下飞机刹车，拖车的加速度传感器感受到阻力突然增加时控制停车停车。

但当拖车接收到5G信号的同时又通过信号采集模块感受到了飞行员的意图时，飞行员操作(即基于信号采集模块感受到的飞行员的意图)具有优先权。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。