具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由于现有的起重机回转控制都是通过操作手人工操作进行，无法实现自动控制。而且，若要实现起重机精确回转到某一指定位置，则需要操作手具有较高的技能，一般很难操作，或者需要通过多次微调操作才能到达指定位置，还必须要现场人员指挥，影响工作效率。为此，本发明实施例中提供了一种起重机回转控制方法。

图1为本发明实施例中提供的一种起重机回转控制方法，如图1所示，该方法包括：

S1，获取起重机的臂架长度以及力矩百分比；

S2，基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度；

S3，基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。

具体地，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，其执行主体为起重机回转控制系统，该起重机回转控制系统可以配置于起重机控制系统内，本发明实施例中对此不作具体限定。

首先执行步骤S1，获取起重机的臂架长度以及力矩百分比。起重机可以是一般起重机，也可以是履带起重机，本发明实施例中对起重机的类型不作具体限定。

臂架长度是指起重机的主臂长度与副臂长度之和，可以通过起重机的出厂数据得到，本发明实施例中对此不作具体限定。

力矩百分比既可以通过如下公式计算得到，也可以直接通过起重机的力限器系统计算得到并输出：

力矩百分比＝实际力矩/(额定力矩+空载力矩)

＝(重物力矩+空载力矩)/(额定力矩+空载力矩)

然后执行步骤S2，

根据差异信息中的差异值，结合臂架长度以及力矩百分比，可以确定出回转速度。

在确定回转速度时，可以先给定一预设速度值，然后通过判断臂架长度以及力矩百分比是否满足对应的条件，实现对预设速度值的修正，进而得到实时回转速度。

最后执行步骤S3，通过回转速度，对起重机进行回转控制。其中，对起重机进行回转控制，是使起重机按一定的回转方向、以步骤S2确定出的回转速度进行回转动作，回转动作的结束时机可以根据需要进行设置，本发明实施例中对此不作具体限定。

如图2所示，在对起重机进行回转控制时，起重机中至少可以包括主臂21、回转马达22以及回转支承23。

本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，首先获取起重机的臂架长度以及力矩百分比；然后基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度；最后基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。该方法并不需要人为参与，可以自动化实现，不仅提高了起重机回转控制的自动化程度，还可以避免人为因素对控制过程的干扰，提高控制准确度。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，所述基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度，具体包括：

基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定所述起重机的回转泵比例阀的实时电流值，并通过所述实时电流值表征所述回转速度。

具体地，由于起重机的回转动作通常通过起重机的回转泵比例阀实现。而又由于回转速度由回转泵比例阀进行控制，回转泵比例阀的开度越大则回转速度越大，回转泵比例阀的开度越小则回转速度越小。此外，回转泵比例阀的开度与回转泵比例阀的实时电流值成正比，即实时电流值越大则开度越大，实时电流越小则开度越小。因此，本发明实施例中，将回转速度的确定可以等效为回转泵比例阀的实时电流值的确定，也即通过回转泵比例阀的实时电流值表征实时回转速度。起重机的回转泵比例阀的实时电流值则可以通过差异值、臂架长度以及力矩百分比共同确定。

本发明实施例中，通过臂架长度以及力矩百分比确定起重机的回转泵比例阀的电流值，并通过电流值表征回转速度的方式，可以简化控制逻辑，并不需要实际计算出回转速度值，降低了计算量。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，所述基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定所述起重机的回转泵比例阀的实时电流值，具体包括：

基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定所述起重机的回转泵比例阀的初始电流值；

控制所述起重机的回转泵比例阀的实时电流值从所述初始电流值开始按增加、保持不变、减少的顺序进行变化。

具体地，本发明实施例中，在确定起重机的回转泵比例阀的实时电流值时，可以先通过臂架长度以及力矩百分比，确定初始电流值，即臂架长度以及力矩百分比会影响初始电流值，臂架长度不同和/或力矩百分比不同，均可能会得到不同的初始电流值。确定方式可以是先给定一预设初始值，然后根据臂架长度以及力矩百分比对预设初始值进行调整，得到初始电流值。其中，调整方式可以根据需要进行，本发明实施例中对此不作具体限定。

然后，可以控制实时电流值从初始电流值开始按先增加，然后不变，最后减小的顺序进行变化，进而得到实时电流值。其中，增加的过程可以分多段进行增加，减小的过程也可以分多段进行减小。实时电流值在增加或减少时，可以是匀速变化，也可以是变速变化，增加或减小的截止时刻也可以根据需要进行设定，本发明实施例中对此不作具体限定。

本发明实施例中，通过分段的方式确定起重机的回转泵比例阀的实时电流值，不仅可以提高实时电流值的准确性，还可以使实时电流值平稳变化，进而使起重机平稳地进行回转动作，提高了起重机的作业安全性能。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，所述控制所述起重机的回转泵比例阀的实时电流值从所述初始电流值开始按增加、保持不变、减少的顺序进行变化，具体包括：

控制所述实时电流值从所述初始电流值开始以预设速度进行增加，直至所述实时电流值达到预设电流值，并控制所述实时电流值保持不变；

若所述起重机的实时回转信息以及目标回转信息之间的实时差异信息中的实时差异值小于等于第一预设差异值，则控制所述实时电流值从所述预设电流值开始分段进行减少，直至所述实时差异值小于等于第二预设差异值，控制所述实时电流值置零。

具体地，本发明实施例中，实时电流值的变化过程存在于对起重机进行回转控制的过程中，即对起重机的回转控制是实时进行的，随着实时电流值的变化，导致回转泵比例阀的开度发生变化，回转速度也相应发生变化，进而导致起重机回转角度的变化，实现对起重机的回转控制。

在确定起重机的回转泵比例阀的实时电流值时，可以先控制起重机的回转泵比例阀的实时电流值从该初始电流值开始以预设速度进行增加，直至实时电流值达到预设电流值。其中，预设速度为实时电流值增加的速度，可以根据需要进行设置，本发明实施例中对此不作具体限定。当实时电流值由初始电流值增加至预设电流值时，则控制实时电流值维持在预设电流值停止增加，此时回转速度保持不变，即起重机进行匀速回转动作。

在起重机进行匀速回转动作过程中，可以确定起重机的实时回转信息以及目标回转信息之间的实时差异信息中的实时差异值。实时回转信息可以是起重机的实时回转角度信息、实时回转弧度信息或者实时回转弧长信息，实时回转角度信息以及实时回转弧度信息均可以通过起重机上的角度传感器测量得到，实时回转弧度信息还可以通过实时回转角度信息转换得到。实时回转角度信息的单位可以是度，实时回转弧度信息的单位可以是弧度，实时回转弧长信息可以通过实时回转角度信息结合起重机的回转半径确定。目标回转信息是指需要起重机进行回转动作后达到的目标，也即起重机机身处于回转目标位置时的回转角度，可以包括起重机的目标回转角度信息、目标回转弧度信息或者目标回转弧长信息。目标回转角度为给定值，可以通过用户当前时刻在起重机驾驶室内的显示屏上输入得到，也可以通过起重机回转控制系统的历史记录得到，本发明实施例中对此不作具体限定。其中，用户可以是起重机的驾驶员。

实时差异信息可以包括实时回转信息以及目标回转信息之间的大小关系以及实时回转信息以及目标回转信息之间的实时差异值，实时差异值可以是实时回转信息以及目标回转信息之差的绝对值。在确定实时差异值时，需要保证实时回转信息以及目标回转信息处于同一个回转周期内。例如，若实时回转信息以及目标回转信息均为回转角度，则二者的取值范围需要均在0-360°

进一步地，可以对实时差异值的大小进行判断，当实时差异值小于等于第一预设差异值时，可以控制实时电流值从预设电流值开始进行分段减少，直至实时差异值小于等于第二预设差异值，控制实时电流值置零，此时回转泵比例阀的开度为0，起重机的回转动作停止。其中，第一预设差异值大于第二预设差异值，二者均可以根据需要进行设定，本发明实施例中对此不做具体。例如若实时回转信息以及目标回转信息均为回转角度，第一预设差异值的取值范围可以设置为3°-5°，第二预设差异值可以设置为0.5°。

当实时差异值小于等于第一预设差异值时，控制实时电流值从预设电流值开始进行分段减少，分段减少是指实时电流值的减少过程包括多个连续的减少子过程以及相邻两个减少子过程之间的保持子过程。其中，减少子过程是指实时电流值进行连续减少，保持子过程是指实时电流值保持不变，在前的保持子过程中的实时电流值大于在后的保持子过程中的实时电流值。分段的数量，即减少子过程的数量可以根据需要进行设置，本发明实施例中对此不作具体限定。

例如，若第一预设差异值设置为3°，分段的数量为3，即实时电流值的减少过程包括3个连续的减少子过程以及2个保持子过程，第一个减少子过程可以是实时电流值由预设电流值减小至第一预设电流值的过程，第一个保持子过程可以是实时电流值为第一预设电流值的过程，第二个减少子过程可以是实时电流值由第一预设电流值减小至第二预设电流值的过程，第二个保持子过程可以是实时电流值为第二预设电流值的过程，第三个减少子过程可以是实时电流值由第二预设电流值减少至0的过程。

本发明实施例中，通过控制起重机的回转泵比例阀的实时电流值整体上先匀速增加至预设电流值时保持不变，之后在实时差异值小于等于第一预设差异值时进行匀速减少，直至实时差异值小于等于第二预设差异值，将实时电流值置零，可以使实时电流值更加平稳的变化，进而使起重机的回转动作更加平稳，提高了起重机的作业安全性能。而且，通过分段确定实时电流值，可以提高实时电流值的准确性。

在上述实施例的基础上，所述基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定所述起重机的回转泵比例阀的初始电流值，具体包括：

若所述臂架长度小于等于预设长度，且所述力矩百分比小于等于预设比值，则确定所述初始电流值为预设初始值；

若所述臂架长度小于等于预设长度，且所述力矩百分比大于所述预设比值，则确定所述初始电流值为所述预设初始值的第一倍数，所述第一倍数基于所述力矩百分比确定；

若所述臂架长度大于所述预设长度，且所述力矩百分比小于等于所述预设比值，则确定所述初始电流值为所述预设初始值的第二倍数，所述第二倍数基于所述臂架长度确定；

若所述臂架长度大于所述预设长度，且所述力矩百分比大于所述预设比值，则确定所述初始电流值为所述预设初始值的第一倍数与所述预设初始值的第二倍数中的最小值。

具体地，本发明实施例中，在根据臂架长度以及力矩百分比确定初始电流值时，可以通过判断臂架长度的取值大小以及力矩百分比的取值大小实现。

当臂架长度小于等于预设长度，且力矩百分比小于等于预设比值时，可以直接确定初始电流值为预设初始值。其中，预设长度是指臂架长度不会对初始电流值产生影响的最小长度，预设比值是指力矩百分比不会对初始电流值产生影响的最小百分比，预设初始值是指预先设定的初始电流值。预设长度、预设比例值以及预设初始值均可以根据需要进行设置，本发明实施例中对此不作具体限定。例如，预设长度可以设置为50m，预设比例可以设置为70％。

当臂架长度小于等于预设长度，且力矩百分比大于预设比值，则说明力矩百分比会影响初始电流值，因此可以确定初始电流值为预设初始值的第一倍数，即有：

E_b0＝K_L*E_b

其中，E_b0为初始电流值，K_L为第一倍数，E_b为预设初始值。

第一倍数可以是线性系数，其取值范围可以是0.8-1。第一倍数可以通过力矩百分比确定，第一倍数可以与力矩百分比成反比，即当力矩百分比由预设比值增大至100％时，第一倍数由1线性减小至0.8。

当臂架长度大于预设长度，且力矩百分比小于等于预设比值时，则说明臂架长度会影响初始电流值，因此可以确定初始电流值为预设初始值的第二倍数，即有：

E_b0＝K_b*E_b

其中，E_b0为初始电流值，K_b为第二倍数，E_b为预设初始值。

第二倍数可以是线性系数，其取值范围可以是0.8-1。第二倍数可以通过臂架长度确定，当臂架长度在第一长度范围内，第二倍数可以与臂架长度成反比，即当臂架长度由第一长度范围的下限值增加至上限值，则第二倍数由1线性减小至0.8。当臂架长度在第二长度范围内，第二倍数可以固定不变，即第二倍数可以保持在0.8。其中，第一长度范围可以是50m-100m，第二长度范围可以是大于100m。

当臂架长度大于预设长度，且力矩百分比大于预设比值时，则说明臂架长度以及力矩百分比均会对初始电流值产生影响，因此可以确定初始电流值为预设初始值的第一倍数与预设初始值的第二倍数中的最小值，即保留二者中最大影响得到的取值。

本发明实施例中，引入臂架长度以及力矩百分比确定初始电流值，可以在对起重机进行初始回转控制时更加贴合实际，提高了控制准确度。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，还包括：

获取所述起重机的初始回转信息以及目标回转信息；

基于所述初始回转信息与所述目标回转信息之间的初始差异信息，确定回转方向；

相应地，所述基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制，具体包括：

基于所述回转方向以及所述回转速度，对所述起重机进行回转控制，以使所述起重机的实时回转信息由所述初始回转信息调整至所述目标回转信息。

具体地，本发明实施例中，初始回转信息表示开始对起重机进行回转控制时(即当前时刻)的回转信息，可以是起重机的初始回转角度信息、初始回转弧度信息或者初始回转弧长信息，初始回转角度信息以及初始回转弧度信息均可以通过起重机上的角度传感器测量得到，初始回转弧度信息还可以通过初始回转角度信息转换得到。初始回转角度信息的单位可以是度，初始回转弧度信息的单位可以是弧度，初始回转弧长信息可以通过初始回转角度信息结合起重机的回转半径确定。目标回转信息是指需要起重机进行回转动作后达到的目标，也即起重机机身处于回转目标位置时的回转角度，可以包括起重机的目标回转角度信息、目标回转弧度信息或者目标回转弧长信息。目标回转角度为给定值，可以通过用户当前时刻在起重机驾驶室内的显示屏上输入得到，也可以通过起重机回转控制系统的历史记录得到，本发明实施例中对此不作具体限定。其中，用户可以是起重机的驾驶员。

根据初始回转信息与目标回转信息之间的初始差异信息，可以确定出回转方向。初始回转信息与目标回转信息之间的初始差异信息可以包括初始回转信息与目标回转信息之间的大小关系以及初始回转信息与目标回转信息之间的初始差异值，该初始差异值可以是初始回转信息与目标回转信息之差的绝对值。回转方向是指起重机回转动作的方向，也即起重机机身的旋转方向，可以包括俯视方向的顺时针和逆时针，也可以包括仰视方向的顺时针和逆时针。

本发明实施例中，可以先通过初始差异信息中的大小关系初步确定出回转方向，然后通过差异值可以对初步确定的回转方向进行修正，得到最终的回转方向，可以使通过该回转方向得到的回转路径为最优路径。进一步地，在对起重机进行回转控制时，可以结合回转方向以及回转速度，实时对起重机进行回转控制。

本发明实施例中，结合回转方向以及回转速度，实时对起重机进行回转控制，可以保证控制准确性。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，所述初始差异信息还包括所述初始回转信息与所述目标回转信息之间的大小关系；相应地，

所述基于所述初始回转信息与所述目标回转信息之间的初始差异信息，确定回转方向，具体包括：

若所述大小关系为所述初始回转信息小于所述目标回转信息，且所述初始差异值小于等于半周信息，则确定所述回转方向为俯视方向的顺时针；

若所述大小关系为所述初始回转信息小于所述目标回转信息，且所述初始差异值大于半周信息，则确定所述回转方向为俯视方向的逆时针；

若所述大小关系为所述初始回转信息大于所述目标回转信息，且所述初始差异值小于等于半周信息，则确定所述回转方向为俯视方向的逆时针；

若所述大小关系为所述初始回转信息大于所述目标回转信息，且所述初始差异值大于半周信息，则确定所述回转方向为俯视方向的顺时针。

具体地，本发明实施例中，由于初始差异信息中不仅包括初始回转信息与目标回转信息之间的初始差异值，还包括初始回转信息与目标回转信息之间的大小关系，因此在根据初始回转信息与目标回转信息之间的初始差异信息确定回转方向时，可以结合初始回转信息与目标回转信息之间的大小关系以及初始差异值，实现对回转方向的确定。若初始回转信息与目标回转信息均为回转角度，则半周信息为180°，若初始回转信息与目标回转信息均为回转弧度，则半周信息为π，若初始回转信息与目标回转信息均为回转弧长，则半周信息为π*r，r为起重机的回转半径。以下以初始回转信息与目标回转信息均为回转角度为例进行说明，设初始回转角度为Ac，目标回转角度为As。

如果二者之间的大小关系为初始回转信息小于目标回转信息，且初始差异值小于等于半周信息，即有As>Ac，且As-Ac≤180°，则说明回转方向在俯视角度看，是顺时针相比于逆时针回转路径更短，因此可以确定回转方向为俯视方向的顺时针。

如果二者之间的大小关系为初始回转信息小于目标回转信息，且初始差异值大于半周信息，即有As>Ac，且As-Ac>180°，则说明回转方向在俯视角度看，是逆时针相比于顺时针回转路径更短，因此可以确定回转方向为俯视方向的逆时针。

如果二者之间的大小关系为初始回转信息大于目标回转信息，且初始差异值小于等于半周信息，即有As<Ac，且As-Ac≥-180°，则说明回转方向在俯视角度看，是逆时针相比于顺时针回转路径更短，因此可以确定回转方向为俯视方向的逆时针。

如果二者之间的大小关系为工作回转信息大于目标回转信息，且初始差异值大于半周信息，即有As<Ac，且As-Ac<-180°，则说明回转方向在俯视角度看，是顺时针相比于逆时针回转路径更短，因此可以确定回转方向为俯视方向的顺时针。

本发明实施例中，给出了通过初始回转信息与目标回转信息之间的初始差异信息确定回转方向具体方式，可以保证起重机按最优回转路径进行回转。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，所述目标回转角度基于历史目标回转角度确定，所述历史目标回转角度通过响应于用户历史输入后获取并记录得到。

具体地，本发明实施例中，目标回转角度可以是历史目标回转角度，即该目标回转角度并非是响应于用户当前时刻在起重机驾驶室内的显示屏上的输入得到，而是通过调用历史目标回转角度得到。

历史目标回转角度可以是在此之前响应于用户历史时刻在起重机驾驶室内的显示屏上的输入后获取并记录，以便于后续需要目标回转角度时，可以直接调用该历史目标回转角度，减少了人为操作，避免引入人为误差，可以使控制效果更准确。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，所述实时回转信息由所述初始回转信息调整至所述目标回转信息的过程中，所述方法还包括：

接收第一用户输入，并响应于所述第一用户输入，记录所述第一用户输入对应的第一指定回转信息；

相应地，所述基于所述回转方向以及所述回转速度，对所述起重机进行回转控制，以使所述起重机的实时回转信息由所述初始回转信息调整至所述目标回转信息，之后还包括：

基于所述第一指定回转信息与所述目标回转信息之间的第一指定差异信息，控制所述起重机进行回转动作，以使所述实时回转信息由所述目标回转信息调整至所述第一指定回转信息。

具体地，本发明实施例中，为提高起重机回转控制的效率，可以在起重机起回转控制方法中引入动作记忆，即在起重机回转控制系统中引入动作记忆功能。即在实时回转信息由初始回转信息调整至目标回转信息的过程中，可以接收第一用户输入，并响应于第一用户输入，记录第一用户输入对应的第一指定回转信息。

第一用户输入可以通过用户对记录按钮的点击操作触发，此时第一指定回转信息为第一用户输入的接收时刻起重机的实时回转信息。记录按钮可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机回转控制系统通信连接。当用户点击记录按钮时，起重机回转控制系统将接收到第一用户输入并响应该第一用户输入，记录此时起重机的实时回转信息，该实时回转信息即为第一指定回转信息。

第一用户输入还可以是用户对输入框的编辑操作触发，此时第一指定回转信息为用户在输入框中输入的回转信息。输入框可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机回转控制系统通信连接。编辑操作可以包括文字输入以及语音输入，本发明实施例中对此不作具体限定。当用户在输入框中输入回转信息后，需要点击记录按钮，此时起重机回转控制系统将记录该回转信息，并将该回转信息作为第一指定回转信息。

进一步地，当第一指定回转信息为用户在输入框中输入的回转信息时，还需要判断用户在输入框中输入的回转信息是否在初始回转信息与目标回转信息构成的回转信息范围内。如果用户输入的回转信息在该回转信息范围内，则输入成功，否则输入失败。

进一步地，在通过初始差异信息，控制起重机进行回转动作，以使起重机的实时回转信息由初始回转信息调整至目标回转信息之后，还可以根据第一指定回转信息与目标回转信息之间的第一指定回转信息，控制起重机进行回转动作，以使实时回转信息由目标回转信息调整至第一指定回转信息。其中，第一指定差异信息是指第一指定回转信息与目标回转信息之间的差异信息，第一指定差异信息可以包括第一指定回转信息与目标回转信息之间的大小关系以及第一指定回转信息与目标回转信息之间的差异值。根据第一指定差异信息控制起重机进行回转动作的方法可以与上述根据初始差异信息控制起重机进行回转动作的方法一致，此处不再赘述。

本发明实施例中，通过记录第一指定回转信息，可以实现起重机的回转位置的快速定位，便于使起重机的实时回转信息由目标回转信息快速调整至第一指定回转信息。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，所述基于所述回转方向以及所述回转速度，对所述起重机进行回转控制，以使所述起重机的实时回转信息由所述初始回转信息调整至所述目标回转信息，之后还包括：

接收起重机操纵杆控制指令，并基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述起重机进行回转动作，以使所述实时回转信息由所述目标回转信息调整至用户理想回转信息。

具体地，本发明实施例中，在根据初始差异信息控制起重机进行回转动作，以使起重机的实时回转信息由初始回转信息调整至目标回转信息之后，还可以引入人工手动调整实时回转信息的工况，即在实时回转信息由初始回转信息调整至目标回转信息之后，可以接收起重机操纵杆控制指令，该指令通常可以通过人工手动控制起重机操纵杆触发。通过该起重机操纵杆控制指令，可以控制起重机进行回转动作，以使实时回转信息由目标回转信息调整至用户理想回转信息。其中，用户理想回转信息为用户想要通过起重机操纵杆使实时回转信息达到的目标。

本发明实施例中，在通过初始差异信息自动控制起重机进行回转动作之后，还可以通过手动调整实时回转信息，可以充分满足用户需求。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，所述实时回转信息由所述目标回转信息调整至用户理想回转信息的过程中，所述方法还包括：

接收第二用户输入，并响应于所述第二用户输入，记录所述第二用户输入对应的第二指定回转信息；

相应地，所述基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述起重机进行回转动作，以使所述实时回转信息由所述目标回转信息调整至用户理想回转信息，之后还包括：

基于所述第二指定回转信息与所述用户理想回转信息之间的第二指定差异信息，控制所述起重机进行回转动作，以使所述实时回转信息由所述用户理想回转信息调整至所述第二指定回转信息。

具体地，本发明实施例中，起重机回转控制方法中的动作记忆还可以表现为：在实时回转信息由目标回转信息调整至用户理想回转信息的过程中，接收第二用户输入，并响应于第二用户输入，记录第二用户输入对应的第二指定回转信息。即动作记忆还可以应用于手动调整实时回转信息的过程中。

第二用户输入可以通过用户对记录按钮的点击操作触发，此时第二指定回转信息为第二用户输入的接收时刻起重机的实时回转信息。记录按钮可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机回转控制系统通信连接。当用户点击记录按钮时，起重机回转控制系统将接收到第二用户输入并响应该第二用户输入，记录此时起重机的实时回转信息，该实时回转信息即为第二指定回转信息。

第二用户输入还可以是用户对输入框的编辑操作触发，此时第二指定回转信息为用户在输入框中输入的回转信息。输入框可以设置于起重机驾驶室内的显示屏上，也可以设置于远端的终端设备上，该终端设备与起重机回转控制系统通信连接。编辑操作可以包括文字输入以及语音输入，本发明实施例中对此不作具体限定。当用户在输入框中输入回转信息后，需要点击记录按钮，此时起重机回转控制系统将记录该回转信息，并将该回转信息作为第一指定回转信息。

进一步地，当第二指定回转信息为用户在输入框中输入的回转信息时，还需要判断用户输入的回转信息是否在目标回转信息与用户理想回转信息构成的回转信息范围内。如果用户输入的回转信息在该回转信息范围内，则输入成功，否则输入失败。

进一步地，在通过初始差异信息，控制起重机进行回转动作，以使起重机的实时回转信息由初始回转信息调整至目标回转信息之后，还可以根据第二指定回转信息与用户理想回转信息之间的第二指定差异信息，控制起重机进行回转动作，以使实时回转信息由用户理想回转信息调整至第二指定回转信息。其中，第二指定差异信息是指第二指定回转信息与用户理想回转信息之间的差异信息，第二指定差异信息可以包括第二指定回转信息与用户理想回转信息之间的大小关系以及第二指定回转信息与用户理想回转信息之间的差异值。根据第二指定差异信息控制起重机进行回转动作的方法可以与上述根据初始差异信息控制起重机进行回转动作的方法一致，此处不再赘述。

本发明实施例中，通过记录第二指定回转信息，可以实现起重机的回转位置的快速定位，便于使起重机的实时回转信息由用户理想回转信息快速调整至第二指定回转信息。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制方法，所述基于所述差异信息中的差异值、所述回转方向以及所述回转速度，对所述起重机进行回转控制，具体包括：

获取所述起重机的安全限位信息；

若所述安全限位信息在所述起重机的安全限位范围内，则基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。

具体地，本发明实施例中，在控制起重机进行回转动作时，可以先获取起重机的安全限位信息。其中，安全限位信息可以包括起重机的工作臂角度信息、整机倾角信息、吊钩高度信息以及三圈保护信息等，起重机的工作臂可以包括主臂和副臂，相应地，工作臂角度信息可以包括主臂角度和副臂角度。整机倾角信息可以包括整机前倾角度以及整机后倾角度。

然后，通过安全限位信息，进行起重机的安全限位判断。即判断安全限位信息是否在起重机的安全限位范围内。起重机的安全限位范围是指保证起重机安全操作时工作臂角度的阈值范围，如果安全限位信息在起重机的安全限位范围内，则表示允许起重机进行回转动作，因此可以通过回转速度，对起重机进行回转控制。

如果安全限位信息不在起重机的安全限位范围内，则表示不允许起重机进行回转动作，因此无法控制起重机进行回转动作。此时，起重机回转控制系统触发安全限位，控制起重机停止回转动作，以提高起重机的安全保护性能。

图3为本发明实施例中提供的起重机回转控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

1)用户通过起重机驾驶室内的显示屏设置目标回转角度或者通过历史记录得到目标回转角度，并点击开始按钮。

2)判断目标回转角度是否在允许范围内，该允许范围可以通过起重机的工作臂长度确定；如果目标回转角度在允许范围内，则转至步骤3)，如果目标回转角度不在允许范围内，则转至步骤1)重新获取目标回转角度。

3)判断是否不允许起重机进行回转动作或起重机上的传感器是否出现故障，如果允许且未出现故障则转至步骤4)，如果不允许或出现故障，则控制起重机停止回转动作并进行报警提示。

4)获取初始回转角度，并判断目标回转角度是否大于初始回转角度，如果大于，则转至步骤5)，如果小于，则转至步骤6)，否则转至步骤1)重新获取目标回转角度。

5)判断初始回转角度与目标回转角度之间的初始差异值是否大于180°。如果差异值大于180°，则确定回转方向为俯视方向的顺时针，并通过臂架长度以及力矩百分比确定起重机的回转泵比例阀的初始电流值，然后控制起重机的回转泵比例阀的实时电流值从初始电流值开始以预设速度进行增加，使回转速度线性增加。然后，实时电流值达到预设电流值，回转速度恒定，此时起重机进行恒定速度回转。进一步地，判断实时回转角度与目标回转角度之间的实时差异值是否小于等于第一预设差异值，如果实时差异值小于等于第一预设差异值，则控制实时电流值从预设电流值开始进行分段减少，此时回转速度线性减少。如果实时差异值大于第一预设差异值，则控制实时电流值继续维持预设电流值。

如果实时差异值小于等于180°，则确定回转方向为俯视方向的逆时针，并通过臂架长度以及力矩百分比确定起重机的回转泵比例阀的初始电流值，然后控制实时电流值从初始电流值开始以预设速度进行增加，使回转速度线性增加。然后，实时电流值达到预设电流值，回转速度恒定，此时起重机进行恒定速度回转。进一步地，判断实时差异值是否小于等于第一预设差异值，如果实时差异值小于等于第一预设差异值，则控制实时电流值从预设电流值开始进行分段减少，此时回转速度线性减少。如果实时差异值大于第一预设差异值，则控制实时电流值继续维持预设电流值。

在整个过程中，均需要判断是否出现安全保护、故障报警，即判断安全限位信息是否在起重机的安全限位范围内，并判断起重机的各传感器是否正常工作，如果安全限位信息不在起重机的安全限位范围内，或起重机的任一传感器非正常工作，则控制起重机停止回转动作并进行报警提示。

6)判断初始回转角度与目标回转角度之间的初始差异值是否小于等于180°。如果实时差异值小于等于180°，则确定回转方向为俯视方向的逆时针，并通过臂架长度以及力矩百分比确定起重机的回转泵比例阀的初始电流值，然后控制实时电流值从初始电流值开始以预设速度进行增加，使回转速度线性增加。然后，实时电流值达到预设电流值，回转速度恒定，此时起重机进行恒定速度回转。进一步地，判断实时差异值是否小于等于第一预设差异值，如果实时差异值小于等于第一预设差异值，则控制实时电流值从预设电流值开始进行分段减少，此时回转速度线性减少。如果实时差异值大于第一预设差异值，则控制实时电流值继续维持预设电流值。

如果实时差异值大于180°，则确定回转方向为俯视方向的顺时针，并通过臂架长度以及力矩百分比确定起重机的回转泵比例阀的初始电流值，然后控制实时电流值从初始电流值开始以预设速度进行增加，使回转速度线性增加。然后，实时电流值达到预设电流值，回转速度恒定，此时起重机进行恒定速度回转。进一步地，判断实时差异值是否小于等于第一预设差异值，如果实时差异值小于等于第一预设差异值，则控制实时电流值从预设电流值开始进行分段减少，此时回转速度线性减少。如果实时差异值大于第一预设差异值，则控制实时电流值继续维持预设电流值。

在整个过程中，均需要判断是否出现安全保护、故障报警，即判断安全限位信息是否在起重机的安全限位范围内，并判断起重机的各传感器是否正常工作，如果安全限位信息不在起重机的安全限位范围内，或起重机的任一传感器非正常工作，则控制起重机停止回转动作并进行报警提示。

如图4所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种起重机回转控制系统，包括：

获取模块41，用于获取起重机的臂架长度以及力矩百分比；

确定模块42，用于基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度；

控制模块43，用于基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统，所述确定模块，包括：

初始电流值确定子模块，用于基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定所述起重机的回转泵比例阀的初始电流值；

实时电流值确定子模块，用于控制所述起重机的回转泵比例阀的实时电流值从所述初始电流值开始按增加、保持不变、减少的顺序进行变化，并通过所述实时电流值表征所述回转速度。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统，所述实时电流值确定子模块，具体用于：

控制所述实时电流值从所述初始电流值开始以预设速度进行增加，直至所述实时电流值达到预设电流值，并控制所述实时电流值保持不变；

若所述起重机的实时回转信息以及目标回转信息之间的实时差异信息中的实时差异值小于等于第一预设差异值，则控制所述实时电流值从所述预设电流值开始分段进行减少，直至所述实时差异值小于等于第二预设差异值，控制所述实时电流值置零。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统，所述初始电流值确定子模块，具体用于：

若所述臂架长度小于等于预设长度，且所述力矩百分比小于等于预设比值，则确定所述初始电流值为预设初始值；

若所述臂架长度小于等于预设长度，且所述力矩百分比大于所述预设比值，则确定所述初始电流值为所述预设初始值的第一倍数，所述第一倍数基于所述力矩百分比确定；

若所述臂架长度大于所述预设长度，且所述力矩百分比小于等于所述预设比值，则确定所述初始电流值为所述预设初始值的第二倍数，所述第二倍数基于所述臂架长度确定；

若所述臂架长度大于所述预设长度，且所述力矩百分比大于所述预设比值，则确定所述初始电流值为所述预设初始值的第一倍数与所述预设初始值的第二倍数中的最小值。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统，所述获取模块具体用于：

获取所述起重机的初始回转信息以及目标回转信息；

基于所述初始回转信息与所述目标回转信息之间的初始差异信息，确定回转方向；

相应地，所述控制模块，具体用于：

基于所述回转方向以及所述回转速度，对所述起重机进行回转控制，以使所述起重机的实时回转信息由所述初始回转信息调整至所述目标回转信息。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统，所述初始差异信息还包括所述初始回转信息与所述目标回转信息之间的大小关系；相应地，

所述确定模块，具体用于：

若所述大小关系为所述初始回转信息小于所述目标回转信息，且所述初始差异值小于等于半周信息，则确定所述回转方向为俯视方向的顺时针；

若所述大小关系为所述初始回转信息小于所述目标回转信息，且所述初始差异值大于半周信息，则确定所述回转方向为俯视方向的逆时针；

若所述大小关系为所述初始回转信息大于所述目标回转信息，且所述初始差异值小于等于半周信息，则确定所述回转方向为俯视方向的逆时针；

若所述大小关系为所述初始回转信息大于所述目标回转信息，且所述初始差异值大于半周信息，则确定所述回转方向为俯视方向的顺时针。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统，还包括：

第一接收模块，用于接收第一用户输入，并响应于所述第一用户输入，记录所述第一用户输入对应的第一指定回转信息；

相应地，所述控制模块，还用于：

基于所述第一指定回转信息与所述目标回转信息之间的第一指定差异信息，控制所述起重机进行回转动作，以使所述实时回转信息由所述目标回转信息调整至所述第一指定回转信息。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统，还包括：

第二接收模块，用于接收起重机操纵杆控制指令，并基于所述起重机操纵杆控制指令，控制所述起重机进行回转动作，以使所述实时回转信息由所述目标回转信息调整至用户理想回转信息。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统，还包括：

第三接收模块，用于接收第二用户输入，并响应于所述第二用户输入，记录所述第二用户输入对应的第二指定回转信息；

相应地，所述控制模块，还用于：

基于所述第二指定回转信息与所述用户理想回转信息之间的第二指定差异信息，控制所述起重机进行回转动作，以使所述实时回转信息由所述用户理想回转信息调整至所述第二指定回转信息。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统，所述控制模块，具体用于：

获取所述起重机的安全限位信息；

若所述安全限位信息在所述起重机的安全限位范围内，则基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。

具体地，本发明实施例中提供的起重机回转控制系统中各模块的作用与上述方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。

图5为本发明实施例中提供的起重机回转控制系统的交互示意图，如图5所示，起重机回转控制系统可以与回转角度传感器、起重机的力限器系统以及位于起重机驾驶室内的显示器进行交互，通过回转角度传感器可以确定工作回转角度，通过力限器系统获取力矩百分比，通过显示器可以获取目标回转角度。除此之外，起重机回转控制系统还需要获取臂架长度，实现对回转泵比例阀的开度进行控制，进而实现对起重机的回转动作进行控制。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种起重机，包括：上述各实施例中提供的起重机回转控制系统，通过该起重机回转控制系统，实现对起重机的回转控制，使起重机自身具有回转控制功能。

图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行上述各实施例中提供的起重机回转控制方法，该方法包括：获取起重机的臂架长度以及力矩百分比；基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度；基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。

此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例中提供的起重机回转控制方法，该方法包括：获取起重机的臂架长度以及力矩百分比；基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度；基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例中提供的起重机回转控制方法，该方法包括：获取起重机的臂架长度以及力矩百分比；基于所述臂架长度以及所述力矩百分比，确定回转速度；基于所述回转速度，对所述起重机进行回转控制。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。