具体实施方式

下文中，将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意，即使相同或等同的组件显示在其他附图上时，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本发明的实施方案时，当确定出相关的已知配置或功能妨碍对本发明的实施方案的理解时，将省略对其的详细描述。

在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。这些术语仅仅旨在将组件与其他组件区分开，并且这些术语不限制组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中所使用的包括技术和科学术语的所有术语具有与本发明所属领域的普通技术人员所通常理解的含义相同的含义。应当进一步理解，诸如常用字典中定义的术语应当理解为具有与其在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不会解释为理想化或过于正式的意义，除非本文中明确地如此定义。

图1为应用本发明的各个实施方案所应用的自动驾驶车辆的应急停车控制系统的示例。

如图1所示，应用本发明的各个实施方案的自动驾驶车辆的应急停车控制系统可以包括：应急车辆10、自动驾驶车辆20以及服务器30。

应急车辆10包括警车、消防车、救护车等，并且是指遵守法律规定的规章而运行的车辆。这种应急车辆10是由驾驶员驾驶的车辆，而不是自动驾驶车辆。

自动驾驶车辆20包括私有的自动驾驶车辆和商人所拥有的商用自动驾驶车辆。然而，在本发明的各个实施方案中，将以商人所拥有的商用自动驾驶车辆为示例进行描述。

当存在在一定距离内连续感测到的车辆(下文中，称为跟随车辆)时，自动驾驶车辆20可以将跟随车辆的图像和声音记录在存储器(未示出)中。

自动驾驶车辆20可以输出跟随车辆的图像和声音并将图像和声音提供给乘员。

自动驾驶车辆20可以将记录在存储器中的跟随车辆的图像和声音发送到服务器30。

服务器30能够与应急车辆10和自动驾驶车辆20通信，特别是具有对自动驾驶车辆20的远程控制权。作为示例，服务器30可以通过将应急停车模式启动信号发送到自动驾驶车辆20而以应急停车模式操作自动驾驶车辆20。作为参考，应急停车模式表示行驶中的自动驾驶车辆20自行确定安全停车位置并在所确定的停车位置处停车的功能。就此而言，安全停车位置是特定的停车位置，其表示不会对后续车辆的行驶产生不利影响的位置，例如，道路的路肩、避难所、空旷的空间、休息区等。

图2为设置在应用本发明的各个实施方案的自动驾驶车辆的应急停车控制系统中的服务器的配置图。

如图2所示，设置在应用本发明的各个实施方案的自动驾驶车辆的应急停车控制系统中的服务器30可以包括：处理器210、存储器220以及通信电路230。另外，服务器30可以进一步包括实现用户界面的显示器240。

处理器210可以控制服务器30的总体操作。处理器210可以包括单个处理器核心(单核)或多个处理器核心。例如，处理器210可以包括诸如双核、四核、六核等的多核。根据实施方案，处理器210可以进一步包括位于处理器210内部或外部的高速缓冲存储器。根据实施方案，处理器210可以由一个或多个处理器组成。例如，处理器210可以包括应用处理器、通信处理器和图形处理单元(GPU)中的至少一种。

处理器210的全部或部分处理器可以电联接或连接、或者可操作地联接或连接到服务器30中的其他组件(例如，存储器220、通信电路230或显示器240)。处理器210可以接收服务器30的其他组件的指令，对接收到的指令进行解释，并且响应于所解释的指令来执行计算或处理数据。处理器210可以对从存储器220、通信电路230或显示器240接收到的消息、数据、指令或信号进行解释和处理。处理器210可以基于接收到的消息、数据、指令或信号来生成新的消息、数据、指令或信号。处理器210可以将处理或生成的消息、数据、指令或信号提供给存储器220、通信电路230或显示器240。

处理器210可以处理在程序中生成的数据或信号。例如，处理器210可以向存储器220请求执行或控制程序的指令、数据或信号。处理器210可以记录(或存储)或更新执行或控制程序的存储器220的指令、数据或信号。

存储器220可以存储控制服务器30的指令、控制指令代码、控制数据或用户数据。例如，存储器220可以包括应用程序、操作系统(OS)、中间件和设备驱动器中的至少一种。

存储器220可以包括易失性存储器和非易失性存储器中的至少一种。易失性存储器可以包括：动态随机存取存储器(DRAM)、静态RAM(SRAM)、同步DRAM(SDRAM)、相变RAM(PRAM)、磁性RAM(MRAM)、电阻性RAM(RRAM)、铁电RAM(FeRAM)等。非易失性存储器可以包括：只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存等。

存储器220可以进一步包括非易失性存储介质，例如，硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、嵌入式多媒体卡(eMMC)和通用闪存(UFS)。

存储器220可以存储在如下过程中所需要的各种逻辑、算法和程序：识别来自应急车辆的停车请求、确定当前情况是紧急情况还是一般情况、以及执行与每种情况相对应的流程。

这种存储器220可以进一步存储用于在一般情况下获得自动驾驶车辆20的乘员对于应急停车的同意的逻辑。

通信电路230可以支持与应急车辆10和自动驾驶车辆20的无线通信连接的建立和通过所建立的连接的通信。这种通信电路230可以包括例如蜂窝通信电路、短距离无线通信电路或全球导航卫星系统(GNSS)通信电路。通信电路230可以通过诸如蓝牙、WiFi直连或红外数据协会(IrDA)的短程通信网络、或诸如蜂窝网络、互联网的电信网络、或利用其中一种的计算机网络与应急车辆10和自动驾驶车辆20通信。上述各种类型的通信电路可以实现为一个芯片或可以实现为分开的芯片。

显示器240可以输出内容、数据或信号。显示器240可以显示由处理器210处理的图像数据。显示器240可以通过联接到能够接收触摸输入等的多个触摸传感器(未示出)而形成为一体的触摸屏。当显示器240形成为触摸屏时，多个触摸传感器可以设置在显示器240上或显示器240下方。

图3为根据本发明的第一实施方案的自动驾驶车辆的应急停车控制方法的流程图。

自动驾驶车辆20可以接载乘客并前往目的地。就此而言，应急车辆10可以请求自动驾驶车辆20的停车。应急车辆10可以利用无线通信来请求自动驾驶车辆20的停车。然而，在本发明的第一实施方案中，将描述应急车辆10的驾驶员或同行乘员经由扬声器通过语音请求自动驾驶车辆20的停车的情况。例如，应急车辆10的驾驶员或同行乘员可以经由扬声器说出“牌号为3456的车辆，停车！”。

在过程“301”，自动驾驶车辆20可以通过各种传感器(例如，前/后/左/右摄像机、超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、GPS接收器、麦克风等)来识别应急车辆10，并且通过识别应急车辆10的驾驶员或同行乘员的讲话内容来识别来自应急车辆10的停车请求。例如，自动驾驶车辆20可以利用应急车辆10的外部特征(颜色、警示灯、文字、标志等)来识别应急车辆10。在另一个示例中，自动驾驶车辆20可以利用应急车辆10的外部特征(颜色、警示灯、文字、标志等)识别应急车辆10，并且利用声音(警笛声、应急车辆乘员的停车指示语音等)识别来自应急车辆的停车请求。

在过程“302”，自动驾驶车辆20可以将关于在过程“301”中识别出的应急车辆10的信息发送到服务器30。例如，关于应急车辆10的信息可以是指示应急车辆10是警车、消防车或救护车的信息。就此而言，关于应急车辆10的信息可以进一步包括拍摄的应急车辆10的图像数据。应急车辆10的这种图像数据可以存储在服务器30中，并且服务器30的管理员可以利用应急车辆10的图像数据作为自动驾驶车辆20的事件信息。在另一个示例中，关于应急车辆10的信息可以是识别应急车辆10所必需的信息。在这种情况下，应急车辆10的识别可以由服务器30执行，并且服务器30可以将识别的结果发送到自动驾驶车辆20。

来自应急车辆10的停车请求可以是基于紧急情况的请求，或者是基于一般情况的请求。在本发明的第一实施方案中，可以识别和区分每种情况，并且可以执行适合每种情况的处理。

服务器30可以通过无线通信向应急车辆10请求情况信息(303)。即，服务器30可以询问应急车辆10对自动驾驶车辆20的停车请求是基于紧急情况的停车请求还是基于一般情况的停车请求。

在过程“304”，服务器30可以从应急车辆10接收情况信息。就此而言，设置在应急车辆10中的显示器(未示出)可以显示来自服务器30的情况信息请求，以允许应急车辆10的驾驶员或同行乘员识别情况信息请求，并且显示用于紧急情况输入的按钮和用于一般情况输入的按钮。因此，应急车辆10的驾驶员或同行乘员可以通过触摸紧急情况按钮或一般情况按钮来向服务器30提供情况信息。作为示例，紧急情况可以包括：罪犯在自动驾驶车辆20上搭乘的情况，紧急情况患者在自动驾驶车辆20中发生的情况等。

服务器30可以确定从应急车辆10接收到的情况信息是表明紧急情况的信息还是表明一般情况的信息(305)。

在表明紧急情况的信息的情况下，服务器30将应急停车模式启动信号发送到自动驾驶车辆20(306)。然后，自动驾驶车辆20响应于从服务器30接收到的应急停车模式启动信号而以应急停车模式操作(307)。

在过程“307”，自动驾驶车辆20可以搜索安全停车位置并进行停车，在停车时通过显示器显示该停车是应急停车，闪烁应急信号灯，并且开启车门打开许可按钮，以使乘员能够停用车门的锁定状态。就此而言，当没有搜索到安全停车位置时，自动驾驶车辆20可以行驶到目的地而不停车。

在过程“308”，在信息表明一般情况的情况下，服务器30可以引导自动驾驶车辆20与应急车辆10通信(例如，交换文字消息)。作为示例，服务器30可以询问自动驾驶车辆20的乘员，该乘员是否想要与应急车辆10的驾驶员或同行乘员交换文字消息(例如，KakaoTalk等)。

在过程“308”，在信息表明一般情况的情况下，服务器30可以引导自动驾驶车辆20与应急车辆10通信(例如，呼叫应急车辆10)。作为示例，服务器30可以询问自动驾驶车辆20的乘员，该乘员是否想要呼叫应急车辆10的驾驶员或同行乘员(例如，语音呼叫或视频呼叫)。就此而言，设置在自动驾驶车辆20中的显示器(未示出)可以显示短语“您想要呼叫应急车辆10的驾驶员或同行乘员吗？”，并且还可以显示“是”按钮和“否”按钮。自动驾驶车辆20的乘员可以通过触摸“是”按钮或“否”按钮来向服务器30通知是否呼叫应急车辆10的驾驶员或同行乘员。在另一个示例中，当自动驾驶车辆20中没有乘员时，服务器30可以执行过程“306”，而不询问是否呼叫应急车辆10的驾驶员或同行乘员。

当在过程“308”中自动驾驶车辆20的乘员触摸“是”按钮时，即，当自动驾驶车辆20的乘员接受应急车辆10的驾驶员或同行乘员的呼叫时，服务器30可以设置应急车辆10与自动驾驶车辆20之间的信道(309)。当在应急车辆10与自动驾驶车辆20之间建立信道(语音信道或视频信道)时，自动驾驶车辆20的乘员可以与应急车辆10的驾驶员或同行乘员进行呼叫。

在过程“310”，服务器30可以询问自动驾驶车辆20的乘员是否进行应急停车。就此而言，自动驾驶车辆20的显示器可以显示短语“您同意应急停车吗？”，并且还可以显示“同意”按钮和“不同意”按钮。自动驾驶车辆20的乘员可以通过触摸“同意”按钮或“不同意”按钮来向服务器30通知是否同意应急停车。即，服务器30可以从自动驾驶车辆20接收响应消息(311)。

当从自动驾驶车辆20接收到的响应消息的内容包括同意应急停车时(312)，服务器30可以将应急停车模式启动信号发送到自动驾驶车辆20(313)。当从自动驾驶车辆20接收到的响应消息的内容包括不同意应急停车时(312)，服务器30可以不再参与自动驾驶车辆20的行驶，并且可以向应急车辆10提供自动驾驶车辆20的目的地信息(314)。就此而言，服务器30可以进一步将拍摄到的自动驾驶车辆20的内部的图像数据提供给应急车辆10。自动驾驶车辆20的这种内部图像数据和目的地信息可以由自动驾驶车辆20直接提供给应急车辆10。作为参考，因为自动驾驶车辆20在服务器30的管理下运行，所以服务器30可以随时获得自动驾驶车辆20的内部图像。即，自动驾驶车辆20可以将内部图像数据发送到服务器30。

图4为根据本发明的第二实施方案的自动驾驶车辆的应急停车控制方法的流程图。

自动驾驶车辆20可以接载乘客并向目的地行驶。应急车辆10可以向服务器30请求自动驾驶车辆20的停车(401)。就此而言，应急车辆10可以将自动驾驶车辆20的识别信息(例如，车辆牌号、车辆专有牌号等)发送到服务器30。

应急车辆10可以将情况信息发送到服务器30(402)。就此而言，设置在应急车辆10中的显示器(未示出)可以显示用于紧急情况输入的按钮和用于一般情况输入的按钮。因此，应急车辆10的驾驶员或同行乘员可以通过触摸紧急情况按钮或一般情况按钮来向服务器30提供情况信息。作为示例，紧急情况可以包括罪犯在自动驾驶车辆20上搭乘的情况，紧急情况患者在自动驾驶车辆20中发生的情况等。

服务器30可以确定从应急车辆10接收到的情况信息是表明紧急情况的信息还是表明一般情况的信息(403)。

在表明紧急情况的信息的情况下，服务器30将应急停车模式启动信号发送到自动驾驶车辆20(404)。然后，自动驾驶车辆20响应于从服务器30接收到的应急停车模式启动信号在应急停车模式下运行(405)。

在过程“405”，自动驾驶车辆20可以搜索安全停车位置并进行停车，在停车时通过显示器显示停车是应急停车，使应急灯闪烁，开启车门打开许可按钮以使乘员能够停用车门的锁定状态。

在过程“406”，在表明一般情况的信息的情况下，服务器30可以引导自动驾驶车辆20与应急车辆10通信(例如，交换文字消息)。作为示例，服务器30可以询问自动驾驶车辆20的乘员，该乘员是否想要与应急车辆10的驾驶员或同行乘员交换文字消息。

在过程“406”，在表明一般情况的信息的情况下，服务器30可以引导自动驾驶车辆20与应急车辆10通信(例如，呼叫应急车辆10)。作为示例，服务器30可以询问自动驾驶车辆20的乘员，该乘员是否想要呼叫应急车辆10的驾驶员或同行乘员(例如，语音呼叫或视频呼叫)。就此而言，设置在自动驾驶车辆20中的显示器(未示出)可以显示短语“您想要呼叫应急车辆10的驾驶员或同行乘员吗？”，并且还可以显示“是”按钮和“否”按钮。自动驾驶车辆20的乘员可以通过触摸“是”按钮或“否”按钮来向服务器30通知是否呼叫应急车辆10的驾驶员或同行乘员。在另一个示例中，当自动驾驶车辆20中没有乘员时，服务器30可以执行过程“404”，而无需询问是否呼叫应急车辆10的驾驶员或同行乘员。

当在过程“406”自动驾驶车辆20的乘员触摸“是”按钮时，即，当自动驾驶车辆20的乘员接受应急车辆10的驾驶员或同行乘员的呼叫时，服务器30可以设置应急车辆10与自动驾驶车辆20之间的信道(407)。当在应急车辆10与自动驾驶车辆20之间建立信道(语音信道或视频信道)时，自动驾驶车辆20的乘员可以与应急车辆10的驾驶员或同行乘员进行通话。

在过程“408”，服务器30可以询问自动驾驶车辆20的乘员是否进行应急停车。就此而言，自动驾驶车辆20的显示器可以显示短语“您同意应急停车吗？”，并且还可以显示“同意”按钮和“不同意”按钮。自动驾驶车辆20的乘员可以通过触摸“同意”按钮或“不同意”按钮来向服务器30通知是否同意应急停车。即，服务器30可以从自动驾驶车辆20接收响应消息(409)。

当从自动驾驶车辆20接收到的响应消息的内容包括同意应急停车时(410)，服务器30可以将应急停车模式启动信号发送到自动驾驶车辆20(411)。当从自动驾驶车辆20接收到的响应消息的内容包括不同意应急停车时(410)，服务器30可以不再参与自动驾驶车辆20的行驶，并且可以向应急车辆10提供自动驾驶车辆20的目的地信息(412)。就此而言，服务器30可以进一步将拍摄到的自动驾驶车辆20的内部的图像数据提供给应急车辆10。自动驾驶车辆20的这种内部图像数据和目的地信息可以由自动驾驶车辆20直接提供给应急车辆10。作为参考，因为自动驾驶车辆20在服务器30的管理下操作，所以服务器30可以随时获得自动驾驶车辆20的内部图像。即，自动驾驶车辆20可以将内部图像数据发送到服务器30。

图5为根据本发明的第三实施方案的自动驾驶车辆的应急停车控制方法的流程图。

自动驾驶车辆20可以在道路上行驶，以作为用于运输乘客的商用车辆来接载乘客，或者可以作为用于运输货物的商用车辆，在装载货物的同时向目的地行驶。就此而言，应急车辆10可以请求自动驾驶车辆20的停车。

在过程“501”，自动驾驶车辆20可以通过各种传感器(例如，前/后/左/右摄像机、超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、GPS接收器、麦克风等)来识别应急车辆10。此外，自动驾驶车辆20可以通过识别应急车辆10的驾驶员或同行乘员说出的内容来识别来自应急车辆10的停车请求。例如，自动驾驶车辆20可以利用应急车辆10的外部特征(颜色、警示灯、文字、标志等)来识别应急车辆10。在另一个示例中，自动驾驶车辆20可以利用应急车辆10的外部特征(颜色、警示灯、文字、标志等)识别应急车辆10，并利用该声音(警笛声、应急车辆乘员的停车指示语音等)来识别来自应急车辆的停车请求。

自动驾驶车辆20可以请求服务器30批准是否停车(502)，并且从服务器30接收结果(503)。

自动驾驶车辆20可以在停车批准时进行应急停车(505)，并且可以在停车没有批准时向目的地继续行驶(506)。就此而言，自动驾驶车辆20可以将目的地信息和内部图像数据发送到应急车辆10(507)。这种目的地信息和内部图像数据可以由服务器30发送到应急车辆10。作为参考，因为自动驾驶车辆20在服务器30的管理下操作，所以服务器30可以随时获得自动驾驶车辆20的内部图像。即，自动驾驶车辆20可以将内部图像数据发送到服务器30。

图6为根据本发明的第四实施方案的自动驾驶车辆的应急停车控制方法的流程图。

在过程“601”，自动驾驶车辆20可以通过各种传感器(例如，前/后/左/右摄像机、超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、GPS接收器、麦克风等)来识别应急车辆10。此外，自动驾驶车辆20可以通过识别应急车辆10的驾驶员或同行乘员说出的内容来识别来自应急车辆10的停车请求。例如，自动驾驶车辆20可以利用应急车辆10的外部特征(颜色、警示灯、文字、标志等)来识别应急车辆10。在另一个示例中，自动驾驶车辆20可以利用应急车辆10的外部特征(颜色、警示灯、文字、标志等)来识别应急车辆10，并利用声音(警笛声、应急车辆乘员的停车指示语音等)来识别来自应急车辆的停车请求。

在过程“601”，可以通过来自应急车辆10的无线通信来请求自动驾驶车辆20应急停车。

然后，自动驾驶车辆20可以进行应急停车(602)。就此而言，自动驾驶车辆20可以在安全停车位置停车。就此而言，安全停车位置是特定的停车位置(其表示不会对后续车辆的行驶造成不利影响的位置)，例如，路肩、避难所、空旷空间、休息区等。

此后，自动驾驶车辆20可以向服务器30通知应急停车(603)。

图7为示出实现根据本发明的各个实施方案的自动驾驶车辆的应急停车控制方法的计算系统的框图。

参考图7，上述根据本发明的各个实施方案的自动驾驶车辆的应急停车控制方法也可以通过计算系统来实现。计算系统1000可以包括经由系统总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令进行处理的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。

因此，结合本文中公开的实施方案所描述的方法或算法的操作可以直接实施为由处理器1100执行的硬件或软件模块，或者它们的组合。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如，RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、固态驱动器(SSD)、可移动磁盘和CD-ROM。该示例性存储介质联接到处理器1100，处理器1100可以从该存储介质读取信息，并且可以向该存储介质写入信息。在另一个方法中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)内。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种方法中，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。

以上描述仅是本发明的技术思想的示例，并且本领域技术人员可以在不脱离本发明的基本特征的情况下进行各种修改和改变。

因此，本发明中公开的实施方案并非旨在限制本发明的技术思想，而是说明本发明，并且本发明的技术思想的范围不受实施方案的限制。本发明的范围应当被解释为由所附权利要求的范围覆盖，并且落入权利要求的范围内的所有技术思想应当被解释为包括在本发明的范围内。

用于控制自动驾驶车辆的应急停车的方法可以识别来自应急车辆的停车请求，确定当前情况是紧急情况还是一般情况，并且根据每种情况执行相应的程序，以使自动驾驶车辆停车。

在上文中，尽管已经参考示例性实施方案和所附附图对本发明进行了描述，但是本发明并不限于此，在不脱离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围的情况下，本发明所属领域的技术人员可以对本发明进行各种改变和修改。