发明内容

因此，本发明的根本目的是提供一种用于运行具有至少一个再生制动器和至少一个摩擦制动器的车辆制动系统的改进的方法，并提供一种用于车辆的、具有至少一个再生制动器和至少一个摩擦制动器的改进的制动系统。

该目的通过如权利要求1所述的方法和如权利要求16所述的制动系统来实现。从属权利要求给出了本发明优选的改进方案。

在第一方面，本发明涉及一种用于运行车辆制动系统的方法，其中，该制动系统具有至少一个摩擦制动器和至少一个再生制动器。在此，设置规定的切换方案以用于在制动系统的用于清洁摩擦制动器的自清洁运行模式与正常运行模式之间切换。该方法包括：确定描述至少一个摩擦制动器状态的信息；根据该信息确定至少一个摩擦制动器的状态；确定该状态是否满足特定的切换标准；以及如果根据切换方案要启用自清洁运行模式，而摩擦制动器的状态不满足切换标准，则抑制自清洁运行模式的启用并且维持正常运行模式。

在此优选规定，在自清洁运行模式中已经发生摩擦制动器的清洁之后，将制动系统切换回正常运行模式。在这种背景下，例如可以作为从车辆驾驶员或驾驶功能接收到的制动请求的结果来触发该方法的执行。

在此，“再生制动器”被理解为表示任何类型的减速装置，其中，对车辆的电驱动马达和/或其外围设备进行适当的控制以用于使电驱动马达在车辆的一个车轮或多个车轮上施加减速力矩，同时，至少一些由此获得的动能被转化为用于为车辆的能量源充电的电能或转化为热能。在这种背景下，再生制动器可以具有连接至车辆的一个或多个车轮的单个电驱动马达或具有多个电驱动马达，每个电驱动马达连接至车辆的至少一个车轮。更具体地，再生制动器也可以设计成使得针对车轮的电驱动器布置在每个车轮上。

在这种背景下，“切换方案”应理解为表示一种规范，该规范限定了摩擦制动器的致动的最低要求，以防止摩擦制动器在可用减速效果方面的退化。在此，选择优选地有规律的切换方案的方式为使得，例如在正常条件下，只要可以在纯粹的统计的基础上假设例如由于腐蚀或一些其他污染而有必要清洁摩擦制动器，就启用摩擦制动器的自清洁运行模式。

自清洁运行模式优选地规定以哪些参数启用摩擦制动器，以确保在车辆减速时摩擦制动器的尽可能强大的清洁效果。例如，这样的参数可以是在规定的时间段内要设置的最小压力，使得在以这样的参数进行减速的情况下假设摩擦制动器在减速之后已经被清洁。为此，还可以进一步使用在减速期间输入到摩擦制动器中的能量。如果在车辆减速期间由于制动需求而未满足所规定的参数，则可以规定，在后续制动需求的情况下，继续根据自清洁运行模式使用摩擦制动器使车辆减速，直到满足所需的参数，即摩擦制动器可以被认为是已清洁的。只有这样，制动系统才会切换回正常运行模式，在该正常运行模式中，减速力矩在摩擦制动器与再生制动器之间分配，其方式为使得实现尽可能节能的运行。

因此，根据本发明的方法设想的是，通过借助于相应的状态信息针对性地监测摩擦制动器的状态，可以检查根据切换方案提供的自清洁运行模式的启用实际上对于摩擦制动器是否是必要的。根据所确定的制动器的状态，要么执行如根据切换方案提供的摩擦制动器的自清洁运行模式的启用，要么抑制自清洁运行模式的启用。这具有的优点是，避免了在自清洁运行模式的背景下使用摩擦制动器(虽然根据切换方案对此作出了设想，但根据摩擦制动器的状态，这本身并不是必要的)，并且因此避免了摩擦副的相应磨损和热能损失。这样，可以提高制动能量回收的效率，并且减少摩擦制动器的磨损。在此，自清洁运行模式的启用的抑制优选地由制动系统的控制单元执行。

在此，车辆的再生制动器优选地被设计成将在车辆减速期间回收的能量传输到车辆的能量源(动力电池)。此外，再生制动器还可以设计成将车辆减速期间回收的能量转化为热能。这可能是必要的，例如，如果不可能向车辆的能量源提供更多能量，则必须以某种其他方式耗散在车辆减速期间获得的能量。

车辆优选地具有至少两个、尤其是四个摩擦制动器。根据本发明的改进方案，在此设想的是，车辆的车轮中的至少一个车轮，特别是一个车桥上的所有车轮，特别是所有车轮，既可以通过再生制动又可以通过摩擦制动器来减速。然而，也可以规定，车辆前车桥上的车轮或车辆后车桥上的车轮分别仅通过摩擦制动器来减速。

根据一个实施例，在此设想的是，自清洁运行模式预先规定了为了使车辆减速，通过摩擦制动器施加的减速力矩与通过再生制动器施加的减速力矩之间的固定关系。因此，例如可以规定，在自清洁运行模式中，用于执行制动需求的总所需减速力矩总是由摩擦制动器和再生制动器以相等的比例或以一些其他预先规定的比率施加。在此，预先规定的比率优选地与所确定的制动器状态无关，并且根据切换方案在自清洁运行模式的背景下在摩擦制动器的每次启用中同等地使用。

然而，也可以设想在自清洁运行模式中，仅使用摩擦制动器来使车辆减速。此外还可以使用自清洁运行模式来规定这种模式要维持多长时间。在此，持续时间可以纯粹根据时间来指定，或者替代地通过输入到摩擦制动器中的必要能量来指定。

根据另一实施例，进一步设想的是，切换方案规定自清洁运行模式的相继的启用之间的时间间隔。因此，例如可以设想的是，在自清洁运行模式的启用和摩擦制动器的相应清洁已经发生之后，自清洁运行模式的后续启用应该在2小时之后发生。在此，相应的时间段优选地取决于车辆的实际运行时间。

根据另一实施例，还设想切换方案指定摩擦制动器的相继启用之间的最大制动运行次数。这种途径应该类似于上述涉及规定的时间段的切换方案来解释，但在此仅用多个制动运行而不是时间段来解释。因此，例如可以规定，最迟在每三次制动运行时启用摩擦制动器的自清洁运行模式。

特别地，还可以规定，切换方案规定自清洁运行模式的相继启用之间的最大制动运行次数与最大时间间隔的组合。根据哪个标准首先出现，提供自清洁运行模式的相应启用。这是特别有利的，因为制动运行的次数和制动运行之间的时间间隔可能变化很大，这取决于驾驶路线(高速公路、城市交通、乡村道路)。

根据另一实施例，进一步设想的是，切换方案取决于车辆所在区域中的环境条件。因此，例如可以规定，如果在车辆周围检测到降水或盐雾，则更频繁地启用用于清洁摩擦制动器的自清洁运行模式，而在干燥和/或炎热的条件下更不频繁地提供启用。此外，还可以使用来自车辆的光传感器或雨传感器的信息。

确定是否要根据切换方案启用自清洁运行模式以及摩擦制动器的状态是否满足切换标准的检查优选地特别是在车辆驾驶员或车辆的驾驶功能(例如制动辅助)发起制动需求时执行的。

在此，描述摩擦制动器状态的信息可以连续地、特别是以固定的间隔确定，或者可以由车辆中的特定事件触发。同样，摩擦制动器的状态可以连续地或以与情况相关的方式从信息中确定。

如上文已经解释的，在根据本发明的方法的背景下设想的是，从相应的状态信息确定摩擦制动器的状态。在此，摩擦制动器的状态优选地连续地确定，优选地由制动系统的控制单元确定。在这种背景下，例如评估摩擦制动器的制动衬片和/或制动盘的腐蚀状态。为此，优选地评估直接或间接地描述摩擦制动器的状态的相关信息，该状态对摩擦制动器在其减速效果方面的有效性的劣化具有影响。

在此，可以借助于不同的变量和值来量化摩擦制动器的状态。根据一个实施例，为此设想的是，摩擦制动器的状态提供了在车辆通过摩擦制动器减速期间摩擦制动器的减速效果劣化的度量。

根据另一实施例，相应地规定，切换标准给出了摩擦制动器的最小减速效果。如果据此在确定摩擦制动器的状态期间发现摩擦制动器不再能提供所需的最小减速效果，则根据切换方案启用自清洁运行模式。

根据另一实施例，通过在确定摩擦制动器的状态时考虑车辆所在区域中的天气信息，特别是环境温度和/或降水信息的事实，提高了确定摩擦制动器状态的准确度。

为了确定这样的天气信息，另一实施例设想的是，天气信息由车辆的至少一个传感器确定，尤其是雨传感器和/或温度传感器和/或亮度传感器(光传感器)。

根据另一个实施例，进一步设想的是天气信息是从车辆外部的信息源中确定的，特别是来自互联网。以此方式，例如可以检查从车辆的环境传感器获得的天气数据的合理性。

除了考虑天气信息来确定摩擦制动器状态之外，另一个实施例设想的是，描述摩擦制动器状态的信息是在规定的时间段内输入到摩擦制动器的至少一个摩擦副中的能量。通过输入到摩擦制动器中的能量，可以以非常高的可靠性估计摩擦制动器是否已通过先前的制动运行充分清洁，以及是否可以据此而抑制自清洁运行模式的根据切换方案的启用。

在此，优选地确定自上次启用自清洁运行模式后的规定时间段。

根据另一个实施例，使用用于量化摩擦制动器状态的另一种可能性，其中，描述摩擦制动器状态的信息是车辆速度和/或车辆减速度和/或车辆所在区域内的道路坡度和/或自上次启用自清洁运行模式以来的时间段。

在此，摩擦制动器的状态优选地是针对各个摩擦制动器单独确定的。替代地，还可以规定，摩擦制动器的状态是按车桥确定的。

根据一个优选实施例，在此设想的是，针对每个摩擦制动器单独地检查是否要根据切换方案启用自清洁运行模式。替代地，根据另一实施例，通过以下事实可以减少在该方法中涉及的处理工作，即针对车辆车桥上的摩擦制动器一起检查是否应根据切换方案启用自清洁运行模式。

根据另一实施例，进一步设想的是，如果根据切换方案要为一个摩擦制动器或车桥上的多个摩擦制动器启用自清洁运行模式，而摩擦制动器的状态不满足切换标准，则自清洁运行模式的启用的抑制是以针对车轮的方式发生的或是按车桥发生的。

在另一方面，本发明涉及一种用于机动车辆的制动系统，其中，该制动系统具有至少一个摩擦制动器和至少一个再生制动器。在此，设置规定的切换方案以用于在制动系统的用于清洁摩擦制动器的自清洁运行模式与正常运行模式之间切换。在此，制动系统具有控制单元，该控制单元被设计成：确定描述至少一个摩擦制动器状态的信息；根据该信息确定至少一个摩擦制动器的状态；确定该状态是否满足特定的切换标准；以及如果根据切换方案要启用自清洁运行模式，而摩擦制动器的状态不满足切换标准，则抑制自清洁运行模式的启用并且维持正常运行模式。