一种海洋工程用管道自动打磨装置
阅读说明：本技术 一种海洋工程用管道自动打磨装置 (Automatic grinding device of pipeline for ocean engineering ) 是由 刘欢 于 2021-09-15 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种海洋工程用管道自动打磨装置,涉及到海洋工程领域,包括主箱体,所述主箱体的一侧固定安装有连接筒,所述连接筒上活动套接有打磨机构,所述连接筒的一侧固定安装有轴心筒,所述轴心筒上设有撑开齿轮,所述轴心筒的一侧内壁上固定安装有电动伸缩杆,所述电动伸缩杆的输出端固定安装有撑开柱,所述撑开柱的周侧外壁固定安装有多个撑开齿条,多个所述撑开齿轮分别与多个所述撑开齿条相啮合,多个所述撑开齿轮的一侧均安装有行走机构。在打磨机构的作用下,对管道的周侧内壁按照行走路线进行打磨,可以进行自动打磨,无需人工打磨,打磨效率高且打磨均匀,打磨效果好。(The invention discloses an automatic pipeline polishing device for ocean engineering, which relates to the field of ocean engineering and comprises a main box body, wherein a connecting cylinder is fixedly arranged on one side of the main box body, a polishing mechanism is movably sleeved on the connecting cylinder, an axial cylinder is fixedly arranged on one side of the connecting cylinder, a stretching gear is arranged on the axial cylinder, an electric telescopic rod is fixedly arranged on the inner wall of one side of the axial cylinder, a stretching column is fixedly arranged at the output end of the electric telescopic rod, a plurality of stretching racks are fixedly arranged on the outer wall of the circumferential side of the stretching column, the stretching gears are respectively meshed with the stretching racks, and a traveling mechanism is arranged on one side of each stretching gear. Under grinding machanism's effect, polish according to the walking route to the week side inner wall of pipeline, can polish automatically, need not the manual work and polish, polish efficiently and polish evenly, polish effectually.)
技术领域
本发明涉及海洋工程领域，特别涉及一种海洋工程用管道自动打磨装置。
背景技术
海洋工程是指以开发、利用、保护、恢复海洋资源为目的，并且工程主体位于海岸线向海一侧的新建、改建、扩建工程，一般认为海洋工程的主要内容可分为资源开发技术与装备设施技术两大部分，在海洋工程中需要大量使用管道，海洋工程用管道在进行铺设安装前，需要对管道进行打磨来提升海洋工程管道的平整性和使用耐久性，海洋工程管道的打磨需要使用特定的打磨装置。
现有的海洋工程用管道打磨装置一般只能对海洋工程用管道的外表面进行打磨，海洋工程用管道的长度和半径一般较大，海洋工程用管道的内表面打磨较为困难，一般通过人工使用器械进行打磨，打磨效率低且打磨的效果差，为此我们提出了一种海洋工程用管道自动打磨装置。
发明内容
本申请的目的在于提供一种海洋工程用管道自动打磨装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种海洋工程用管道自动打磨装置，包括主箱体，所述主箱体的一侧固定安装有连接筒，所述连接筒上活动套接有打磨机构，所述连接筒的一侧固定安装有轴心筒，所述轴心筒上设有撑开齿轮，所述轴心筒的一侧内壁上固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端固定安装有撑开柱，所述撑开柱的周侧外壁固定安装有多个撑开齿条，多个所述撑开齿轮分别与多个所述撑开齿条相啮合，多个所述撑开齿轮的一侧均安装有行走机构。
借由上述结构，当需要对海洋工程用管道内壁进行打磨时，将装置放置在管道内，启动电动伸缩杆，电动伸缩杆带动撑开柱移动，撑开柱移动带动多个撑开齿条移动，多个撑开齿条移动带动多个撑开齿轮转动，多个撑开齿轮转动带动行走机构贴合管道内壁并带动装置进行移动，当装置移动时，在打磨机构的作用下，对管道的周侧内壁按照行走路线进行打磨，可以进行自动打磨，无需人工打磨，打磨效率高且打磨均匀，打磨效果好。
优选地，所述行走机构包括主动杆、安装板、两个行走辊和履带，所述主动杆固定安装在所述撑开齿轮的一侧上，所述安装板转动安装在所述主动杆的一端上，所述安装板的顶侧固定安装有四个凸台，两个所述行走辊分别转动安装在四个所述凸台相互靠近的一侧上，所述履带活动套接在两个所述行走辊上。
进一步地，通过行走机构的设置，撑开齿轮转动带动主动杆转动，主动杆转动带动安装板转动，安装板转动通过凸台带动行走辊移动，行走辊移动带动履带移动并与管道内壁贴合，并通过履带提升摩擦力和接触面积，提升行走稳定性。
优选地，其中一个所述安装板的底侧固定安装有行走电机，其中一个所述安装板的一侧设置有两个行走皮带轮，其中一个所述行走皮带轮固定安装在所述行走电机的输出端上，另一个所述行走皮带轮通过圆轴固定安装在其中一个所述行走辊的一侧上，两个所述行走皮带轮上活动套接有行走传动皮带。
进一步地，通过行走电机的设置，行走电机转动带动其中一个行走皮带轮转动，其中一个行走皮带轮转动通过行走传动皮带带动另一个行走皮带轮转动，进而带动行走辊转动，行走辊转动带动履带转动从而带动装置进行行走。
优选地，所述打磨机构包括公转机构、多个自转机构、摩擦打磨机构和驱动机构，所述公转机构包括齿筒、驱动齿、多个随动齿、多个转动臂和转动环，所述齿筒固定套接在所述连接筒上，所述驱动齿活动套接在所述连接筒上，多个所述随动齿均设置在所述齿筒内，多个所述随动齿分别与所述齿筒和所述驱动齿相啮合，所述转动环转动套接在所述齿筒上，多个所述转动臂均固定安装在所述转动环上，多个所述随动齿的一侧均固定安装有驱动轴，多个所述驱动轴的一端分别贯穿多个所述转动臂。
进一步地，通过公转机构的设置，驱动齿转动带动多个随动齿转动，多个随动齿自转的同时绕驱动齿进行公转，在转动环的作用下，多个随动齿转动带动多个转动臂转动进行同步转动。
优选地，所述摩擦打磨机构包括多个延伸臂、多个打磨砂辊和束缚带，多个所述延伸臂分别活动套接在多个所述转动臂内，多个所述延伸臂和多个所述转动臂相互靠近的一侧分别固定安装有分别活动套接在多个所述转动臂内的贴紧弹簧，多个所述打磨砂辊分别转动安装在多个所述延伸臂的一侧上，多个所述打磨砂辊的一侧均固定安装有圆形杆，多个所述圆形杆的一端分别贯穿多个所述延伸臂，所述束缚带活动套接在多个所述打磨砂辊上。
进一步地，通过打磨机构的设置，在贴紧弹簧的作用下，贴紧弹簧带动延伸臂移动，延伸臂移动带动打磨砂辊移动，打磨砂辊移动使得打磨砂辊与管道内壁接触，从而带动打磨砂辊与管道内壁进行贴合，以便于进行打磨，通过束缚带的设置，可以将打磨砂辊进行束缚收紧，从而便于将装置放置进管道内。
优选地，所述自转机构包括张紧臂、张紧杆、三个打磨皮带轮和打磨传动皮带，所述张紧臂固定安装在其中一个所述转动臂的一侧上，所述张紧杆活动套接在所述张紧臂内，所述张紧杆和所述张紧臂相互靠近的一侧固定安装有活动套接在所述张紧臂内的张紧弹簧，其中两个所述打磨皮带轮分别固定安装在其中一个所述驱动轴和其中一个圆形杆的一端上，另一个所述打磨皮带轮转动安装在所述张紧杆的一侧上，所述打磨传动皮带活动套接在三个所述打磨皮带轮上。
进一步地，通过自转机构的设置，在打磨皮带轮和打磨传动皮带的作用下，驱动轴转动带动圆形杆转动，圆形杆转动带动打磨砂辊转动，打磨砂辊转动可以对管道内壁进行打磨，通过张紧弹簧的设置，张紧弹簧带动张紧杆沿张紧臂进行滑动，张紧杆移动带动其中一个打磨皮带轮移动，从而可以对打磨传动皮带进行张紧，避免打磨传动皮带脱离或摩擦力不足导致无法传动。
优选地，所述驱动机构包括打磨电机、驱动斜齿、传动斜齿、转动齿轮和齿圈，所述打磨电机固定安装在主箱体的一侧内壁上，所述打磨电机的输出端延伸至连接筒内并与所述驱动斜齿的一侧固定连接，所述齿圈固定安装在所述驱动齿的一侧上，所述转动齿轮与所述齿圈相啮合，所述转动齿轮的一侧固定安装有传动杆，所述传动杆的一端延伸至所述连接筒内并与所述传动斜齿的一侧固定连接，所述传动斜齿与所述驱动斜齿相啮合。
进一步地，通过驱动机构的设置，打磨电机转动带动驱动斜齿转动，驱动斜齿转动带动传动斜齿转动，传动斜齿转动带动转动齿轮转动，转动齿轮转动带动齿圈转动，进而带动驱动齿转动。
优选地，所述主箱体的一侧转动安装有多个调节杆，多个所述调节杆的一端均开设有轮槽，多个所述轮槽的两侧内壁均转动安装有调节轮，多个所述调节杆的一侧安装有用于自适应调节的调节机构。
进一步地，通过调节杆和调节轮的设置，通过调节机构带动多个调节杆转动，多个调节杆同步转动从而使得多个调节轮同步移动并与管道内壁进行贴合，从而可以使得装置保持稳定，并始终沿管道的轴线方向进行移动，从而提高打磨的效果。
优选地，所述调节机构包括调节柱、调节环、多个调节撑杆和调节弹簧，所述调节柱固定安装在所述主箱体的一侧上，所述调节环活动套接在所述调节柱的上，多个所述调节撑杆的两端分别与所述调节环和多个所述调节杆相互靠近的一侧转动连接，所述调节弹簧活动套接在所述调节柱上，所述调节弹簧的两端分别与所述主箱体和所述调节环相互靠近的一侧固定连接。
进一步地，通过调节机构的设置，在调节弹簧的作用下，调节弹簧带动调节环移动，调节环移动通过调节撑杆带动多个调节杆转动同步转动，从而可以使得调节杆能根据管道直径进行自适应张紧贴合。
优选地，所述轴心筒的周侧外壁转动安装有多个从动杆，多个所述从动杆分别与多个主动杆相平行，多个所述从动杆的一端分别与多个安装板的一侧转动连接。
进一步地，通过从动杆的设置，当主动杆转动并带动安装板转动时，由于从动杆与主动杆为平行设置，因此安装板在转动时始终进行平行移动，从而可以使得履带能够平行移动，并与管道内壁进行平行接触。
综上，本发明的技术效果和优点：
1、本发明中，当需要对海洋工程用管道内壁进行打磨时，将装置放置在管道内，启动电动伸缩杆，电动伸缩杆带动撑开柱移动，撑开柱移动带动多个撑开齿条移动，多个撑开齿条移动带动多个撑开齿轮转动，多个撑开齿轮转动带动行走机构贴合管道内壁并带动装置进行移动，当装置移动时，在打磨机构的作用下，对管道的周侧内壁按照行走路线进行打磨，可以进行自动打磨，无需人工打磨，打磨效率高且打磨均匀，打磨效果好。
2、本发明中，启动电动伸缩杆，电动伸缩杆带动撑开柱移动，撑开柱移动带动多个撑开齿条移动，多个撑开齿条移动带动多个撑开齿轮转动，多个撑开齿轮转动带动多个主动杆转动，在从动杆的作用下，多个主动杆转动带动多个安装板平行移动，多个安装板移动带动多个履带移动并与管道的内壁贴合，从而适配不同尺寸的管道，适用范围广。
3、本发明中，打磨电机转动带动驱动斜齿转动，驱动斜齿转动带动传动斜齿转动，传动斜齿转动带动转动齿轮转动，转动齿轮转动带动齿圈转动，进而带动驱动齿转动，驱动齿转动带动多个随动齿自转的同时绕驱动齿进行公转，多个随动齿转动通过打磨皮带轮和打磨传动皮带带动多个打磨砂辊自转，在转动环的作用下，多个随动齿转动带动多个转动臂转动，多个转动臂转动带动多个打磨砂辊公转，多个打磨砂辊转动进行打磨，从而可以对管道内壁进行完全覆盖，打磨均匀全面，打磨效果好。
4、本发明中，在对不同管径的管道进行打磨时，通过张紧弹簧的设置，张紧弹簧带动张紧杆沿张紧臂进行滑动，张紧杆移动带动其中一个打磨皮带轮移动，从而可以对打磨传动皮带进行张紧，避免打磨传动皮带脱离或摩擦力不足导致无法传动而导致打磨砂辊无法转动或驱动力不足，避免造成无法打磨的状况。
5、本发明中，在调节弹簧的作用下，调节弹簧带动调节环移动，调节环移动通过调节撑杆带动多个调节杆转动同步转动，多个调节杆同步转动从而使得多个调节轮同步移动并与管道内壁进行贴合，从而可以使得装置保持稳定，并始终沿管道的轴线方向进行移动，从而提高打磨的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的立体结构示意图；
图2为图1中部分放大结构示意图；
图3为本申请实施例的部分剖切结构示意图；
图4为图3中部分放大结构示意图；
图5为本申请实施例的另一部分剖切结构示意图；
图6为图5中A处放大结构示意图
图7为本申请实施例的另一部分剖切结构示意图；
图8为图7中部分放大结构示意图；
图9为图7中另一部分放大结构示意图
图中：1、主箱体；2、连接筒；3、轴心筒；4、齿筒；5、驱动齿；6、随动齿；7、转动臂；8、延伸臂；9、张紧臂；10、张紧杆；11、打磨皮带轮；12、打磨传动皮带；13、打磨砂辊；14、束缚带；15、打磨电机；16、驱动斜齿；17、传动斜齿；18、转动齿轮；19、撑开齿轮；20、主动杆；21、撑开柱；22、撑开齿条；23、电动伸缩杆；24、从动杆；25、安装板；26、行走辊；27、履带；28、行走电机；29、行走皮带轮；30、调节杆；31、调节轮；32、调节柱；33、调节环；34、调节撑杆；35、调节弹簧；36、齿圈；37、转动环。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：参考图1-8所示的一种海洋工程用管道自动打磨装置，包括主箱体1，主箱体1的一侧固定安装有连接筒2，连接筒2上活动套接有打磨机构，连接筒2的一侧固定安装有轴心筒3，轴心筒3的周侧外壁开设有多个转动孔，多个转动孔内均转动安装有撑开齿轮19，轴心筒3的一侧内壁上固定安装有电动伸缩杆23，电动伸缩杆23的输出端固定安装有撑开柱21，撑开柱21的周侧外壁固定安装有多个撑开齿条22，多个撑开齿轮19分别与多个撑开齿条22相啮合，多个撑开齿轮19的一侧均安装有用于行走的行走机构。
借由上述机构，当需要对海洋工程用管道内壁进行打磨时，将装置放置在管道内，启动电动伸缩杆23，电动伸缩杆23带动撑开柱21移动，撑开柱21移动带动多个撑开齿条22移动，多个撑开齿条22移动带动多个撑开齿轮19转动，多个撑开齿轮19转动带动行走机构贴合管道内壁并带动装置进行移动，当装置移动时，在打磨机构的作用下，对管道的周侧内壁按照行走路线进行打磨，可以进行自动打磨，无需人工打磨，打磨效率高且打磨均匀，打磨效果好。
作为本实施例的一种优选的实施方式，如图2和图8所示，行走机构包括主动杆20、安装板25、两个行走辊26和履带27，主动杆20固定安装在撑开齿轮19的一侧上，安装板25转动安装在主动杆20的一端上，安装板25的顶侧固定安装有四个凸台，两个行走辊26分别转动安装在四个凸台相互靠近的一侧上，履带27活动套接在两个行走辊26上。
通过行走机构的设置，撑开齿轮19转动带动主动杆20转动，主动杆20转动带动安装板25转动，安装板25转动通过凸台带动行走辊26移动，行走辊26移动带动履带27移动并与管道内壁贴合，并通过履带27提升摩擦力和接触面积，提升行走稳定性。
作为本实施例的一种优选的实施方式，如图2所示，其中一个安装板25的底侧固定安装有行走电机28，其中一个安装板25的一侧设置有两个行走皮带轮29，其中一个行走皮带轮29固定安装在行走电机28的输出端上，另一个行走皮带轮29通过圆轴固定安装在其中一个行走辊26的一侧上，两个行走皮带轮29上活动套接有行走传动皮带。
通过行走电机28的设置，行走电机28转动带动其中一个行走皮带轮29转动，其中一个行走皮带轮29转动通过行走传动皮带29带动另一个行走皮带轮29转动，进而带动行走辊26转动，行走辊26转动带动履带27转动从而带动装置进行行走。
作为本实施例的一种优选的实施方式，如图5和图6所示，打磨机构包括公转机构、多个自转机构、摩擦打磨机构和驱动机构，公转机构包括齿筒4、驱动齿5、多个随动齿6、多个转动臂7和转动环37，齿筒4固定套接在连接筒2上，驱动齿5活动套接在连接筒2上，多个随动齿6均设置在齿筒4内，多个随动齿6分别与齿筒4和驱动齿5相啮合，转动环37转动套接在齿筒4上，多个转动臂7均固定安装在转动环37上，多个随动齿6的一侧均固定安装有驱动轴，多个驱动轴的一端分别贯穿多个转动臂7。
通过公转机构的设置，驱动齿5转动带动多个随动齿6转动，多个随动齿6自转的同时绕驱动齿5进行公转，在转动环37的作用下，多个随动齿6转动带动多个转动臂7转动进行同步转动。
作为本实施例的一种优选的实施方式，如图5和图9所示，摩擦打磨机构包括多个延伸臂8、多个打磨砂辊13和束缚带14，多个延伸臂8分别活动套接在多个转动臂7内，多个延伸臂8和多个转动臂7相互靠近的一侧分别固定安装有分别活动套接在多个转动臂7内的贴紧弹簧，多个打磨砂辊13分别转动安装在多个延伸臂8的一侧上，多个打磨砂辊13的一侧均固定安装有圆形杆，多个圆形杆的一端分别贯穿多个延伸臂8，束缚带14活动套接在多个打磨砂辊13上。
通过打磨机构的设置，在贴紧弹簧的作用下，贴紧弹簧带动延伸臂8移动，延伸臂8移动带动打磨砂辊13移动，打磨砂辊13移动带动打磨砂辊13移动，从而带动打磨砂辊13与管道内壁进行贴合，以便于进行打磨，通过束缚带14的设置，可以将打磨砂辊13进行束缚收紧，从而便于将装置放置进管道内。
作为本实施例的一种优选的实施方式，如图9所示，自转机构包括张紧臂9、张紧杆10、三个打磨皮带轮11和打磨传动皮带12，张紧臂9固定安装在其中一个转动臂7的一侧上，张紧杆10活动套接在张紧臂9内，张紧杆10和张紧臂9相互靠近的一侧固定安装有活动套接在张紧臂9内的张紧弹簧，其中两个打磨皮带轮11分别固定安装在其中一个驱动轴和其中一个圆形杆的一端上，另一个打磨皮带轮11转动安装在张紧杆10的一侧上，打磨传动皮带12活动套接在三个打磨皮带轮11上。
通过自转机构的设置，在打磨皮带轮11和打磨传动皮带12的作用下，驱动轴转动带动圆形杆转动，圆形杆转动带动打磨砂辊13转动，打磨砂辊13转动可以对管道内壁进行打磨，通过张紧弹簧的设置，张紧弹簧带动张紧杆10沿张紧臂9进行滑动，张紧杆10移动带动其中一个打磨皮带轮11移动，从而可以对打磨传动皮带12进行张紧，避免打磨传动皮带12脱离或摩擦力不足导致无法传动。
作为本实施例的一种优选的实施方式，如图6和图4所示，驱动机构包括打磨电机15、驱动斜齿16、传动斜齿17、转动齿轮18和齿圈36，打磨电机15固定安装在主箱体1的一侧内壁上，打磨电机15的输出端延伸至连接筒2内并与驱动斜齿16的一侧固定连接，齿圈36固定安装在驱动齿5的一侧上，转动齿轮18与齿圈36相啮合，转动齿轮18的一侧固定安装有传动杆，传动杆的一端延伸至连接筒2内并与传动斜齿17的一侧固定连接，传动斜齿17与驱动斜齿16相啮合。
通过驱动机构的设置，打磨电机15转动带动驱动斜齿16转动，驱动斜齿16转动带动传动斜齿17转动，传动斜齿17转动带动转动齿轮18转动，转动齿轮18转动带动齿圈36转动，进而带动驱动齿5转动。
作为本实施例的一种优选的实施方式，如图4所示，主箱体1的一侧转动安装有多个调节杆30，多个调节杆30的一端均开设有轮槽，多个轮槽的两侧内壁均转动安装有调节轮31，多个调节杆30的一侧安装有用于自适应调节的调节机构。
通过调节杆30和调节轮31的设置，通过调节机构带动多个调节杆30转动，多个调节杆30同步转动从而使得多个调节轮31同步移动并与管道内壁进行贴合，从而可以使得装置保持稳定，并始终沿管道的轴线方向进行移动，从而提高打磨的效果。
作为本实施例的一种优选的实施方式，如图4所示，调节机构包括调节柱32、调节环33、多个调节撑杆34和调节弹簧35，调节柱32固定安装在主箱体1的一侧上，调节环33活动套接在调节柱32的上，多个调节撑杆34的两端分别与调节环33和多个调节杆30相互靠近的一侧转动连接，调节弹簧35活动套接在调节柱32上，调节弹簧35的两端分别与主箱体1和调节环33相互靠近的一侧固定连接。
通过调节机构的设置，在调节弹簧35的作用下，调节弹簧35带动调节环33移动，调节环33移动通过调节撑杆34带动多个调节杆30转动同步转动，从而可以使得调节杆30能根据管道直径进行自适应张紧贴合。
作为本实施例的一种优选的实施方式，如图8所示，轴心筒3的周侧外壁转动安装有多个从动杆24，多个从动杆24分别与多个主动杆20相平行，多个从动杆24的一端分别与多个安装板25的一侧转动连接，这样设置的好处是，通过从动杆24的设置，当主动杆20转动并带动安装板25转动时，由于从动杆24与主动杆20为平行设置，因此安装板25在转动时始终进行平行移动，从而可以使得履带27能够平行移动，并与管道内壁进行平行接触。
本发明工作原理：
当需要对海洋工程用管道内壁进行打磨时，将装置放置在管道内，取出束缚带14，从而便于打磨砂辊13与管道内壁接触以便于放置管道，启动电动伸缩杆23，电动伸缩杆23带动撑开柱21移动，撑开柱21移动带动多个撑开齿条22移动，多个撑开齿条22移动带动多个撑开齿轮19转动，多个撑开齿轮19转动带动多个主动杆20转动，在从动杆24的作用下，多个主动杆20转动带动多个安装板25平行移动，多个安装板25移动带动多个履带27移动并与管道的内壁贴合，行走电机28转动带动通过行走皮带轮29和行走传动皮带带动行走辊26转动，行走辊26转动带动履带27转动，履带27转动带动装置进行移动，在贴紧弹簧的作用下打磨砂辊13与管道内壁贴合。
在装置移动的过程中，打磨电机15转动带动驱动斜齿16转动，驱动斜齿16转动带动传动斜齿17转动，传动斜齿17转动带动转动齿轮18转动，转动齿轮18转动带动齿圈36转动，进而带动驱动齿5转动，驱动齿5转动带动多个随动齿6自转的同时绕驱动齿5进行公转，多个随动齿6转动通过打磨皮带轮11和打磨传动皮带12带动多个打磨砂辊13自转，在转动环37的作用下，多个随动齿6转动带动多个转动臂7转动，多个转动臂7转动带动多个打磨砂辊13公转，多个打磨砂辊13转动对管道的周侧内壁按照行走路线进行打磨，可以进行自动打磨，无需人工打磨，打磨效率高且打磨均匀，打磨效果好。
在调节弹簧35的作用下，调节弹簧35带动调节环33移动，调节环33移动通过调节撑杆34带动多个调节杆30转动同步转动，多个调节杆30同步转动从而使得多个调节轮31同步移动并与管道内壁进行贴合，从而可以使得装置保持稳定，并始终沿管道的轴线方向进行移动，从而提高打磨的效果。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。