具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特有的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本申请提供一种乳腺机的控制方法，可应用于一种乳腺机。请参阅图1，图1为本申请实施例所应用的一种乳腺机的结构示意图。如图1所示，乳腺机包括机架100、连接臂110和操作部件120，机架100上设有成像受台101和压迫板102，压迫板102位于成像受台101上方且能够上下移动，压迫板102和成像受台101之间形成挤压区域。具体的，压迫板102可以采用插拔式压迫板102。连接臂110设于机架100上，连接臂110上设有X光发射器111，X光发射器111朝向成像受台101。

其中，操作部件120可以采用旋转手轮或者操作杆等，其数目可以是一个或一个以上，且各个操作部件120可设于乳腺机上任意位置，对操作部件120的类型、数目和设置位置不做具体限定。示例性的，可以在连接压迫板102与机架100的活动部、机架100以及连接臂110中任一部件的左右两侧分别设置一个操作部件120。

此外，乳腺机还可以设有运动检测装置、电机和电机驱动器。运动检测装置可以设于操作部件120上，且运动检测装置具体可以采用编码器(比如通讯式多圈编码器等)、位移传感器、惯性传感器、转速传感器、角度传感器和加速度传感器中的一种或一种以上，对此不做限定。电机驱动器用于驱动电机移动，电机具体可以采用步进电机。电机工作时，可以带动机架100上的活动部(比如电动推杆、气缸或液压等伸缩件)沿着机架100上下移动，而活动部与压迫板102连接,故活动部也可以带动压迫板102上下移动。

当进行乳腺检查操作，受检者先将乳房130放置于挤压区域中，通过对操作部件120进行操作，乳腺机的处理器可以根据运动检测装置的采集信息生成对电机驱动器的控制指令，并将控制指令发送给电机驱动器，则电机驱动器响应于控制指令驱动电机工作以带动压迫板102下移，使受检者的乳房130被夹持固定于挤压区域中，且受检者的胸壁侧140分别与压迫板102的侧壁和成像受台101的侧壁抵接,使乳房130尽可能地伸入挤压区域中，提高成像质量。最后，开启X光发射器111，X光发射器111发出的X射线照射乳房130时，乳房130的各个组织部位吸收X光的程度不同，则成像受台101接收穿透乳腺组织的X光，从而在胶片上形成了乳腺组织的影像。

在一些实施例中，乳腺机上还可以设有压力检测装置，压力检测装置具体可以采用压力传感器，且压力检测装置可以是至少一个，分布在压迫板102的受压面(比如朝向成像受台101的一面)上不同位置，能够检测压迫板102所受到的压力值。

请参阅图2，图2为本申请实施例所应用的一种乳腺机的结构框图。如图2所示，乳腺机可以包括：存储器21、处理器22、网络接口23及数据总线24。

存储器21包括至少一种类型的可读存储介质，至少一种类型的可读存储介质可为如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器等的非易失性存储介质。在一些实施例中，可读存储介质可以是乳腺机的内部存储单元，例如该乳腺机的硬盘。在另一些实施例中，可读存储介质也可以是乳腺机的外部存储器，例如乳腺机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器21的可读存储介质通常用于存储安装于乳腺机20的乳腺机的控制程序等。存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

处理器22在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器21中存储的程序代码或处理数据，例如执行乳腺机的控制程序等。

网络接口23可选的可以包括标准的有线接口和无线接口，通常用于在该乳腺机20与其他终端设备之间建立通信连接。

数据总线24用于实现这些组件以及图1所示各个装置、模块之间的连接通信。

图2仅示出了具有组件21-24的乳腺机，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。

可选的，乳腺机还可以包括操作面板。在一些实施例中，操作面板可以是LED显示器、液晶显示器以及有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)显示器等。操作面板用于显示在乳腺机中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。可选的，该操作面板还可以与触摸传感器层叠设置，以形成触摸显示屏，故乳腺机可基于触摸显示屏侦测用户触发的触控操作。

下面对本申请实施例公开的一种乳腺机的控制方法进行具体说明。如图3所示，图3为本申请实施例公开的一种乳腺机的控制方法的流程示意图，具体包括如下步骤：

300、获取对操作部件采集到的目标操作信息。

在本申请实施例中，具体可以利用上述运动检测装置获取对操作部件采集到的目标操作信息，目标操作信息可以包括操作方向、操作速度、操作位移和旋转角度中的至少一项，对此不做具体限定。

一些可选的实施方式中，乳腺机通电后，会进入初始化流程，包括但不限于：系统初始化、运动检测装置初始化(比如编码器初始化)和电机驱动器初始化。初始化流程完成后，再执行步骤300。

进一步的，一些可选的实施方式中，初始化流程完成后，乳腺机可以启动状态机，进入状态机的空闲模式，并在空闲模式下检测乳腺机是否满足触发条件。可选的，步骤300具体可以为：在满足触发条件时，获取对操作部件采集到的目标操作信息。其中，触发条件可以包括但不限于：

接收到终端设备发送的控制指令，控制指令可用于指示乳腺机调节压迫板上移或下移，终端设备可以是服务器、智能手机、平板电脑、便携计算机、桌上型计算机等具有运算功能的终端设备，不做限定；

或者，检测到指示压迫板移动的控制操作，控制操作可以是对乳腺机上设置的升降按键的按压操作，也可以是通过操作面板输入或选择控制信息(比如在操作面板所输出的控制界面中点击升降按钮)，亦不做限定；

或者，当上述运动检测装置采用编码器时，检测到编码器定时返回的编码数据发生变化。

可见，在满足指定的触发条件的情况下获取目标操作信息，能够减少误操作带来的影响，并且，采用远程终端控制、操作部件操控以及乳腺机操控等多种触发条件，还能够满足更加多样化的使用场景,操作便利。

310、结合操作信息与控制参数之间的适配信息，对目标操作信息进行参数适配，得到移动控制参数。

在本申请实施例中，步骤310之前，乳腺机可以预先获取操作信息与控制参数之间的适配信息，并以预设数据格式对该适配信息进行存储，故步骤310中可直接调用存储的适配信息。其中，预设数据格式可包括但不限于列表、数组或键值对等。

可选的，乳腺机预先获取操作信息与控制参数之间的适配信息，可以为：从终端设备获取操作人员配置的操作习惯数据，基于操作习惯数据，确定操作信息与控制参数之间的适配信息。其中，操作习惯数据可以是操作人员在终端设备上为操作信息与控制参数手动配置的适配信息，比如操作人员在终端设备上创建适配列表，并在适配列表中填写多种操作信息及各个操作信息对应的控制参数；或者，操作习惯数据也可以是具体的转换值或转换公式，当利用该转换值或转换公式对操作信息进行运算，可以得到相应的控制参数。可见，通过终端设备获取操作人员远程配置或动态调整的适配信息，使得适配信息灵活贴合不同操作人员的个人操作习惯，具备更优的通用性。

还可选的，乳腺机可以从操作习惯数据中获取终端设备上登录的用户信息(比如用户名称、ID号或其他身份编码等)，从而将上述适配信息与用户信息进行绑定存储。相应的，步骤310中，乳腺机还可以根据乳腺机(或当前与乳腺机连接的终端设备)上登录的当前用户信息，调用与当前用户信息绑定存储的适配信息。

320、根据移动控制参数控制压迫板移动。

在本申请实施例中，移动控制参数可以包括压迫板的移动方向、移动速度、移动加速度和移动位移中的至少一项，亦不做具体限定。示例性的，操作部件为旋转手轮时，当操作人员顺时针转动旋转手轮，确定移动控制参数中的移动方向为上移，乳腺机控制压迫板向上抬起，而当操作人员逆时针转动旋转手轮，确定移动控制参数中的移动方向为下移，则乳腺机控制压迫板下压。

可见，实施上述方法实施例，无需采用复杂的机械传动结构以使得操作部件带动整个压迫板，乳腺机上操作部件的结构设计更加轻便，故实际的人为操作可以更加灵活和省力，还能够通过参数适配实现对人为操作的自动修正与动态调整，使得压迫板的移动状态也不再固定及单一，从而改善了控制压迫板移动的灵活性及便利性。

如图4所示，图4为本申请实施例公开的另一种乳腺机的控制方法的流程示意图。本申请实施例中，操作部件上设有编码器，比如，操作部件为旋转手轮时，编码器的输入轴与旋转手轮同轴连接。编码器随着操作部件运动，能够将运动行程转换成电信号，从而定时返回编码数据。该控制方法具体包括如下步骤：

400、获取编码器当前返回的第一编码数据以及编码器上一次返回的第二编码数据。

410、根据第一编码数据和第二编码数据，求得编码数据变量。

具体的，编码数据变量Δd＝(e₂-e₁)，e₂为第二编码数据，e₁为第一编码数据。因此，利用编码器可以量化对操作部件进行操作时的微小动作变化，提高了操作检测的灵敏性。

420、判断编码数据变量是否超过预设的第一数据变量；若是，执行步骤430，若否,执行步骤440-步骤450。

430、根据编码数据变量，确定对操作部件的目标操作信息,并执行步骤470。

440、将编码数据变量累加至累计变量，得到更新的累计变量。

在本申请实施例中，累计变量表示在本次求得编码数据变量之前连续求得的所有历史数据变量之和，且历史数据变量均未超过第一数据变量。

450、判断更新的累计变量是否超过预设的第二数据变量；若否,继续执行步骤400，若是,执行步骤460。

460、根据更新的累计变量，确定对操作部件的目标操作信息,并执行步骤470。

可选的，在步骤430和步骤460之后，均可以将累计变量重新归零，使得累计变量具有一定时效性，更加准确地反映操作部件在最近时间段内的运动变化，而不受已完成参数适配的历史运动数据影响。

举例来说，如果第一数据变量为a＝5，第二数据变量b＝5，从累计变量归零开始，在本次求得编码数据变量之前，假设连续求得两次历史数据变量，即：第一次求得历史数据变量Δd₁＝1，由于Δd₁＜a，故将Δd₁累积至累计变量，累计变量更新为m＝1。第二次求得历史数据变量Δd₂＝2，Δd₂＜a，则继续将Δd₂累加至累计变量，累计变量更新为m＝1+2＝3。

一种情况下，如果本次求得编码数据变量Δd₃＝6，Δd₃＞a，则直接根据编码数据变量Δd₃确定对操作部件的目标操作信息。

另一种情况下，如果本次求得编码数据变量Δd₃＝1，Δd₃＜a，则将Δd₃累加至累计变量，得到更新的累计变量为m＝3+1＝4，由于更新的累计变量m仍小于第二数据变量b，故继续执行步骤400。

又一种情况下，如果本次求得编码数据变量Δd₃＝4，Δd₃＜a，则仍将Δd₃累加至累计变量，得到更新的累计变量为m＝3+4＝7，由于更新的累计变量m超过第二数据变量b，则可以根据更新的累计变量m确定对操作部件的目标操作信息。

可见，实施上述步骤420至步骤460，能够避免机器抖动或误碰造成微小变化驱动压迫板自动升降，改善了对压迫板控制的安全保护措施以及容错率。

470、结合操作信息与控制参数之间的适配信息，对目标操作信息进行参数适配，得到移动控制参数。

在一种可选的实施方式中,适配信息包括第一转换参数,移动控制参数包括移动行程参数,则步骤470具体可以为:

利用第一转换参数对编码数据变量的平方值进行转换计算，得到移动行程参数，移动行程参数与编码数据变量的平方值呈正比关系。可选的，转换计算公式具体可以为：

p＝k·(Δd)²，其中，p为移动行程参数，k为第一转换参数，Δd为编码数据变量。

结合现有技术来看，编码数据变量可反映编码器的输出脉冲量，移动行程参数可反映控制电机工作的输入脉冲量，由于编码器的输出脉冲量与电机工作所需脉冲量存在数据级差异，因此无论是直接根据编码数据变量得到过小的移动行程参数，而无法满足电机工作的脉冲量需求，或是对编码数据变量进行倍频操作，得到过大的移动行程参数以控制电机工作，再或是降低电机工作所需脉冲量，均降低了对压迫板的控制精度，不利于用户体验。而，本申请采用上述转换计算公式，可以带来如下效果：

当编码数据变量较小时(即操作部件的运动速度较慢)，编码数据变量与第一转换参数相乘，能够对编码数据变量起到一定的放大作用，同时又基于二元曲线函数的特性，保证转换得到的移动行程参数仍属于较小取值范围，故压迫板不会出现大幅度抖动问题。而随着编码数据变量增大(即操作部件的运动速度增快)时，移动行程参数也能够倍频增大，从而有效地提高压迫板升降距离，改善了对压迫板的升降距离控制效率及精度，使得压迫板的升降运动更加平滑与安全可靠。

可选的，若求得的移动行程参数的取值超过预设的第一行程参数的取值，则将第一行程参数确定为修正后的移动行程参数，并根据修正后的移动控制参数控制压迫板移动，从而避免误操作导致压迫板升降幅度过大。

在另一种可选的实施方式中,目标操作信息可以包括操作方向和速度信息，适配信息包括第二转换参数,移动控制参数包括移动方向参数和移动速度参数,则步骤430具体可以为：

根据编码数据变量对应的取值类型，确定对操作部件的操作方向。具体来说，取值类型可以为正值或者负值，且取值类型与操作方向的对应关系可以是人为设置，以符合不同操作人员的操作习惯。示例性的，如果操作部件为旋转手轮，当编码数据变量的取值类型为正值，则确定操作方向为顺时针方向，如果编码数据变量的取值类型为负值，则确定操作方向为逆时针方向。

以及，根据编码器分别返回第一编码数据和第二编码数据之间的时间间隔，结合编码数据变量，求得速度信息，即：

速度信息T为时间间隔。

相应的,步骤470具体可以为:根据操作方向，确定与操作方向匹配的移动方向参数，操作方向与移动方向参数之间的对应关系也可以是人为设置，比如，如果操作方向为顺时针方向，则移动方向参数为上移，如果操作方向为逆时针方向，则移动方向参数为下移。此外，利用第二转换参数对速度信息进行转换计算，可以得到移动速度参数。计算移动速度参数的具体公式也可以参照对计算移动行程参数的描述，不再赘述。

可见，实施上述可选的实施方式，能够基于操作人员对操作部件的手动操作实现压迫板的方向调节及变速运动，灵活可控，降低了操作难度。

在又一种可选的实施方式中，还可以将上述两种实施方式相结合，实现对压迫板的移动距离、速度及方向控制。基于此，可选的,乳腺机可以判断电机是否处于运行状态,若电机未处于运行状态，则执行步骤480；若电机处于运行状态，则保持压迫板正在移动的方向和速度不变，控制压迫板按照移动控制参数包括的移动行程参数移动至相应的目标位置。

可以理解的是，上述对步骤430的具体描述也适用于步骤460，而本实施例中步骤470的具体实现方式还可以参照上述图3所示方法实施例中对步骤310的描述，均不再赘述。

480、根据移动控制参数控制压迫板移动。

在一些可选的实施方式中,在根据移动控制参数控制压迫板移动的过程中，还可以检测压迫板所受到的压力值。若压力值非零，则利用压力值对移动行程参数进行调整，得到调整后的移动行程参数，再根据调整后的移动行程参数控制压迫板移动,且调整后的移动行程参数与压力值呈反比关系。

其中，乳腺机具体可以利用压力检测装置检测压迫板所受到的压力值。具体的，上述对移动行程参数的调整公式具体可为：

p'为调整后的移动行程参数，Force为压力值。

可见，当压力值非零时，说明压迫板接触患者身体，则压力值越大，调整后的移动行程参数越小，使得压迫板下降距离越小，避免压迫板下降距离过大造成患者的不适感。可选的，当调整后的移动行程参数达到预设的第二行程参数，则控制压迫板停止移动。

可以理解的是，上述实施例中提及的编码器返回编码数据的时间间隔、第一数据变量、第二数据变量、第一行程参数和第二行程参数等需要预先设置的参数，可根据用户需求进行相应调整。

可见，实施上述方法实施例，无需采用复杂的机械传动结构以使得操作部件带动整个压迫板，乳腺机上操作部件的结构设计更加轻便，故实际的人为操作可以更加灵活和省力，还能够通过参数适配实现对人为操作的自动修正与动态调整，使得压迫板的移动状态也不再固定及单一，改善了控制压迫板移动的灵活性及便利性。此外，还利用编码器量化对操作部件进行操作时的微小动作变化，提高了操作检测的灵敏性，同时能够避免机器抖动或误碰造成微小变化驱动压迫板自动升降，进而改善了对压迫板控制的安全保护措施以及容错率。

本发明实施例还提供一种乳腺机。请参阅图5，图5为本发明实施例所应用的另一种乳腺机的结构框图。如图5所示，该乳腺机包括：

获取模块510，用于获取对操作部件采集到的目标操作信息。

适配模块520，用于结合操作信息与控制参数之间的适配信息，对目标操作信息进行参数适配，得到移动控制参数。

控制模块530，用于根据移动控制参数控制压迫板移动。

需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例所述的具体实现过程，亦不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。