具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明公开了一种禽小腿骨肉分离装置。

如图1-图3所示，禽小腿骨肉分离装置包括支撑架1，以及安装在支撑架1上的夹持器2、第一切割器3、剥离组件、弹性支撑件6、剥离驱动件7和第二切割器8。

夹持器2可夹持待处理禽小腿的小端，第一切割器3靠近或远离禽小腿夹持处，且在靠近禽小腿夹持处绕禽小腿切割一周，在禽小腿上形成一个切口；弹性支撑件6弹性支撑剥离组件，剥离组件可插入禽小腿切口处，使得剥离组件对禽小腿上的肉施加弹性力；剥离驱动件7驱动夹持器2与剥离组件之间靠近或远离，翻转禽小腿上的肉至禽小腿大端部；第二切割器8能够相对禽小腿夹持处做相对运动，用于切割禽小腿大端处上粘附的肉。

其中，剥离组件包括第一剥离件4和第二剥离件5。第一剥离件4剥离禽小腿上的肉部到禽小腿骨部的中间位置，第二剥离件5剥离禽小腿骨部中部的肉部至禽小腿的大端部。分步剥离有利于简化结构，降低骨肉分离装置的构造成本。

另外，还包括旋转驱动件9，旋转驱动件9驱动夹持器2做圆周运动，使得夹持器2依次经过第一切割器3、第一剥离件4、第二剥离件5和第二切割器8。禽小腿夹持上料后被顺序地通过各处理部件，可以将处理部件设置在固定状态，这使得的每个处理部分可以简化配置，并降低成本，同时提高处理效率。

因此，在支撑架1上形成六个工位，每一工位对应设置一夹持器2。工位一用于禽小腿上料，禽小腿上料可通过人工手动上料或机械自动上料，第一切割器3安装在工位二处，第一剥离件4安装在工位三处，第二剥离件5安装在工位四处，第二切割器8安装在工位五处，且在工位五处安装有收集器12，收集器12用于收集禽小腿骨肉分离的肉部，在工位六处安装有拨落装置11和收集装置13，拨落装置11用于禽小腿骨部或禽小腿的“郁金香”型从夹持器2上拨落，被收集装置13收集。

支撑架1上的顶部安装有电箱14和人机交互装置15，以及支撑架1的底部围设有防护门16。

另外，还包括检测组件和控制部件，检测组件用于检测所述剥离组件与禽小腿骨部之间的间隙，检测组件安装在第二剥离件5上；控制部件用于当剥离组件与禽小腿骨部之间的间隙处于阈值以下时，通过控制第二切割器8朝向禽小腿进行移动来切断粘附在禽小腿大端处的肉部。

具体的，检测组件包括近距离传感器和检测对象，近距离传感器或检测对象之一被安装在支撑架1上，并且近距离传感器或检测对象中的另一个安装在剥离组件上，并且控制部件被配置为当近距离传感器检测到检测对象时，或当近距离传感器未检测到检测对象时，确定对剥离组件之间的间隙处于阈值以下。

同时，剥离组件对禽小腿剥肉时，弹性支撑件6用来改变施加在禽小腿上的弹性力，控制部件用来控制弹性支撑件6的弹力。

弹性支撑件6包括至少一个气缸、主加压空气供给通路、加压空气供应通道和两个压力调节阀；气缸用于弹性支撑剥离组件，主加压空气供给通路与气缸连接；加压空气供应通道配置在主加压空气供给通路上，通过三通阀连接到主加压空气供应通道以便可切换；两个压力调节阀设置在两个相应的加压空气供应通道上。

控制部件被配置为三通阀控制，使得当剥离组件之间的间隙小于阈值时弹性力是第一弹性力，当剥离组件之间的间隙大于阈值时弹性力是第二弹性力，第二弹性力小于第一弹性力。

在带骨肉切断期间，对禽小腿施加相对较大的第一弹力来稳定地支撑骨肉，在剥离组件之间的间隙不大于阈值，可以牢固地剥离肉部；此外，与剥离组件之间的间隙超过阈值时，将第二弹性力施加到骨肉上，这样可以消除剥离组件损伤附着在骨头上的骨膜和碎屑的一部分风险，骨碎片不会混入肉部分，保证无骨肉的质量。

工作时，在工位一处进行挂腿，通过人工或机器挂腿。禽小腿的小端向上，夹持禽小腿的小端，为后续骨肉分离做准备。

然后通过转盘转动，将工位一的被挂禽小腿转置工位二，通过第一切割器3对禽小腿进行切割，形成圆形切口，之后，第一切割器3远离禽小腿。

然后通过转盘转动，将工位二的被挂禽小腿转置工位三，第一剥离件4在气缸的作用下插入禽小腿切口中，剥离驱动件7增大夹持器2和肉第一剥离件4的距离，可以将禽小腿的肉部从骨部切口处剥落至禽小腿中间部位。

弹性支撑件6弹性地第一剥离件4，使得第一剥离件4向禽小腿施加弹性力。弹性支撑件6是由气缸和压缩弹簧组成。在将禽小腿的肉部从骨部切口处剥落置禽小腿中间部位后，气缸经排气后带动第一剥离件4远离禽小腿。

然后通过转盘转动，将工位三的被挂禽小腿转置工位四，第二剥离件5在气缸的作用下使其插入在工位三第一剥离件4离开禽小腿的位置，剥离驱动件7增大夹持器2和第二剥离件5的距离，可以将禽小腿的肉部剥落至禽小腿粗端部，并且使得禽小腿肉部完全翻转过来，骨肉间只通过禽小腿粗部筋腱相连。

弹性支撑件6弹性地支撑第二剥离件5，使得第二剥离件5向禽小腿施加弹性力。弹性支撑件6由气缸和压缩弹簧组成。在将禽小腿的肉部从骨部切口处剥落置禽小腿粗端部位后，气缸经排气后带动肉剥离器10远离禽小腿。

然后通过转盘转动，将工位四的被挂禽小腿转置工位五，工位五处安装有剥离件，剥离器10在气缸的作用下使其插入在工位五所翻转的禽小腿肉部，并扶持肉部，第二切割器8向禽小腿挂件移动，切断粘附到禽小腿粗部骨端的筋腱，使得骨肉彻底分离，禽小腿肉部落至收集器12，剥离件和第二切割器8均远离禽小腿，此时挂件上只剩余禽小腿骨。

另外，需要制作“郁金香”时，在工位五处空转，不工作。

然后通过转盘转动，将工位五的被挂禽小腿转置工位六处，通过拨落装置11，将禽小腿腿骨或“郁金香”模式禽小腿拨落至收集装置13内。

一次禽小腿去骨工序结束，工位六上的夹持器2转动至工位一，在工位上连续上料，致使禽小腿去骨连续进行。

去骨的全部过程均由可编程逻辑控制器控制完成，可根据禽小腿尺寸不同以及“郁金香”或完全去骨工作模式的不同，可通过人机交互装置15进行选择实现。其中，禽小腿可选用鸡、鸭、鹅等禽类小腿。

本发明的实施原理为：

本发明禽小腿夹持上料后被顺序地移动通过各处理部件，可以将处理部件设置在固定状态，这使得的每个处理部分可以简化配置，并降低成本，同时提高处理效率。

第一切割器3在禽小腿上形成切口，剥离组件将肉块从肉部分剥离，在弹性支撑件6的作用下，可以消除剥离组件损伤附着在骨部上的骨膜和碎屑的风险，并且能够以高回收率方式分离肉部，在第二端通过剥离组件的时刻，第二切割器8将附着在第二端的肉部分从第二端切除，这样对于具有不同长度的带骨肉，能够提高无骨肉的产量。

在带骨肉切断期间，对禽小腿施加相对较大的第一弹力来稳定地支撑骨肉，在剥离组件之间的间隙不大于阈值，可以牢固地剥离肉部；此外，与剥离组件之间的间隙超过阈值时，将第二弹性力施加到骨肉上，这样可以消除剥离组件损伤附着在骨头上的骨膜和碎屑的一部分风险，骨碎片不会混入肉部分，保证无骨肉的质量。

本发明还公开了一种禽小腿骨肉分离方法，包括以下步骤：

第一步，选取同一种类的禽小腿，禽小腿可以为鸡、鸭、鹅等禽类的小腿部分。在工位一处，完成对禽小腿的上料作业，可通过人工上料或机器自动上料，禽小腿竖直夹持在夹持器2上，禽小腿的小端部被夹持，且处于上端，为后续禽小腿骨肉分离做准备。

第二步，通过转盘转动，将工位一处的被挂禽小腿转置到工位二处，第一切割器3在禽小腿上切割一周，切割部位位于禽小腿夹持部位的下方。其中，第一切割器3为双圆割片组件，第一切割器3靠近禽小腿运动，并与禽小腿接触，转动禽小腿，完成禽小腿上的圆形切口。

第三步，通过转盘转动，将工位二处的被挂禽小腿转置到工位三处，剥离组件在气缸的作用下，剥离组件插入禽小腿的圆形切口处，弹性支撑件6对剥离组件弹性支撑，剥离驱动件7驱动剥离组件剥离禽小腿上的肉部，在此过程中，剥离组件对禽小腿施加弹性力。

剥离组件包括第一剥离件4和第二剥离件5，第一剥离件4安装在工位三上，第一剥离件4剥离禽小腿上的肉部到禽小腿骨部的中间位置；之后通过转盘转动，将工位三处的被挂禽小腿转置到工位四处，第二剥离件5安装在工位四上，第二剥离件5剥离禽小腿骨部中部的肉部至禽小腿的大端部。

另外，工位四上安装有检测组件，检测第二剥离件5与禽小腿骨部之间的间隙，当间隙处于阈值以下时，切断粘附于禽小腿大端处的肉部。

第二剥离件5与禽小腿骨部之间的间隙为阈值以下时，将弹力设定为第一弹性力，并且当第二剥离件5与禽小腿骨部之间的间隙大于阈值时为第二弹性力，第一弹性力大于第二弹性力。

第四步，通过转动转盘，将工位四处的被挂禽小腿转置到工位五处，第二切割器8将粘附在禽小腿大端处的筋腱切断，完成禽小腿的骨肉分离。其中，第二切割器8为单圆刀切割组件。在此工位，禽小腿肉部落至收集器12中，第二切割器8远离禽小腿，夹持器2上只剩下禽小腿骨。

另外，若要将禽小腿制作成“郁金香”模式，工位五空转，不工作。

然后通过转动转盘，将工位五处的被挂禽小腿转置到工位六处，通过拨落装置11，将禽小腿拨落至收集装置13中。

一次禽小腿去骨工序结束，由于转盘连续转动，在工位一处继续上料，使得禽小腿骨肉分离连续进行。

本发明自动化程度高，形成多个循环工序，以此完成禽小腿的骨肉分离以及禽小腿的“郁金香”制作。在禽小腿骨肉分离的制作工程中，可以消除剥离组件损伤附着在骨部上的骨膜和碎屑的风险，能够提高无骨肉的产量，保证无骨肉的质量。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。