具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

在本发明的描述中，需要说明的是，本发明所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“位置信息获取模块”、“操作设备匹配模块”、“操作设备对位模块”、“叉钞块安装模块”、“对比基准图像”、“叉钞块存放库”、“辅助夹具存放库”、“传感器存放库”、“旋转角度”、“固定设备控制信息匹配表”、“安装位图像”、“待安装位置信息”、“待安装叉钞块”、“待配置辅助夹具”、“传感器安装信息”、“待安装传感器”、“待操作辅助夹具”、“安装检测操作”、“传感压力值”、“固定控制信息”、“安装固定操作”、“图像比例”、“图像尺寸信息”、“对位信息”、“设备位置信息”、“设备位置信息”、“灵敏度匹配表”、“钞块规格信息”、“接触面”、“材质信息”、“灵敏度信息”、“传感器规格基准”、“中部位置信息”、“旋转时间段”、“压力阈值”、“比对单元”、“微功率无线单元”、“压力值”、“栓孔识别器”、“磁吸螺丝”、“螺丝栓孔”、“点亮状态”应做广义理解。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是：Picker是一种需要安装叉钞块的设备。

实施例1

本实施例提供一种叉钞块的智能安装系统，如图1所示，包括：位置信息获取模块、操作设备匹配模块、操作设备对位模块和叉钞块安装模块；

具体的，所述位置信息获取模块中配置有对比基准图像配置程序，所述对比基准图像配置程序用于配置对比基准图像；所述操作设备匹配模块中配置有叉钞块存放库和辅助夹具存放库；所述操作设备对位模块中配置有传感器存放库；所述叉钞块安装模块中配置有角度设定程序和匹配表编译程序，所述角度设定程序用于设定旋转角度；所述匹配表编译程序用于配置固定设备控制信息匹配表；在本实施例中，本系统应用于Picker产品，对应的，对比基准图像为Picker产品中除叉钞块安装槽外部分的图像；叉钞块存放库、辅助夹具存放库和传感器存放库分别为存放叉钞块、辅助夹具和传感器的空间；旋转角度具体根据叉钞块安装槽的规格设定；固定设备控制信息匹配表为其中包含若干电动螺丝刀控制信息与不同的压力传感值之间映射关系的数据集；

所述叉钞块的智能安装系统中，位置信息获取模块用于捕捉待安装设备的第一图像，并基于所述比对基准图像和所述第一图像获取安装位图像，所述位置信息获取模块基于所述安装位图像获取待安装位置信息；对应的，待安装设备即为Picker设备；待安装设备上设有叉钞块安装槽；

具体的，所述位置信息获取模块包括：图像裁剪模块、信息获取模块和信息整合模块；在本实施例中，图像裁剪模块采用具有图像编辑功能的程序或设备；所述图像裁剪模块用于对比所述第一图像和所述比对基准图像，并将所述第一图像中与所述比对基准图像相匹配的部分进行裁剪，所述图像裁剪模块设定裁剪后的所述第一图像为所述安装位图像；对应的，首先进行图像的捕捉，在本实施例中，图像的捕捉可采用摄像设备进行操作；经过裁剪后的图像，更加贴合叉钞块安装槽，便于对位信息的确认；所述信息获取模块用于识别所述安装位图像的图像比例，并检测所述安装位图像中与所述待安装设备的叉钞块安装槽相匹配部分的图像尺寸信息；所述信息获取模块基于所述图像比例和所述图像尺寸信息计算所述叉钞块安装槽的对位信息；对应的，在本实施例中，得到图像比例和图像尺寸信息，通过反向的乘除运算，即可获得实际的叉钞块安装槽的位置信息和尺寸信息，而这两个信息的整合即为所述对位信息；因为每次系统所面对的待安装设备可能不同，故务必需要进行本操作；所述信息整合模块用于获取所述待安装设备的设备位置信息，所述信息整合模块整合所述设备位置信息和所述对位信息，得到所述待安装位置信息；对应的，信息整合模块中设有定位检测模块，定位检测模块中包括但不限于设有GPS定位程序，通过此模块对待安装设备的设备位置信息进行确认，便于后续的叉钞块对位及安装操作。

所述叉钞块的智能安装系统中，操作设备匹配模块用于根据所述待安装位置信息分别在所述叉钞块存放库和所述辅助夹具存放库中筛选出待安装叉钞块和待配置辅助夹具；所述操作设备匹配模块基于所述待安装叉钞块和所述待配置辅助夹具配置传感器安装信息；

具体的，所述操作设备匹配模块包括：叉钞块筛选模块、夹具筛选模块、材质信息检测模块、安装信息计算模块和安装信息整合模块；所述材质信息检测模块中配置有灵敏度匹配表编译程序，所述灵敏度匹配表编译程序用于配置灵敏度匹配表；所述叉钞块筛选模块用于在所述叉钞块存放库中筛选出与所述对位信息相匹配的所述待安装叉钞块；所述夹具筛选模块用于获取所述待安装叉钞块的钞块规格信息，并在所述辅助夹具存放库中筛选出与所述钞块规格信息相匹配的所述待配置辅助夹具，所述待配置辅助夹具包括水平连杆和设在所述水平连杆中部位置的调整轮；对应的，待安装叉钞块必须分别与待安装设备和待配置辅助夹具相匹配，这样才可以顺利的将叉钞块快速安装至叉钞块安装槽中；对应的，在本实施例中，待配置辅助夹具上对应所述调整轮两侧的位置还设有一对卡簧和一对固定机构；所述材质信息检测模块用于分别设定所述待安装叉钞块和所述调整轮的第一接触面和第二接触面；所述材质信息检测模块检测所述第一接触面的材质信息，并在所述灵敏度匹配表中筛选出与所述材质信息相匹配的灵敏度信息；对应的，第一接触面和第二接触面分别为待安装叉钞块和调整轮相接触的两个面；在本操作中，为了保证高精度的将所述待安装叉钞块进行对位和固定，达到极高的安装质量，故根据第一接触面的材质信息来畜禽则对应的传感器灵敏度信息，进而匹配最准确的传感器进行安装检测，进而提高整个设备对位安装时的精准度；对应的，材质信息包括但不限于：铝合金材质、阻尼信息和平整度信息；材质信息检测模块包括但不限于表面采样分析设备和图像获取分析设备；对应的，灵敏度信息包括但不限于传感器的灵敏度规格；所述安装信息计算模块用于分别获取所述第一接触面和所述第二接触面的第一规格信息和第二规格信息；对应的，规格信息即为尺寸信息；所述安装信息计算模块计算所述第一规格信息与所述第二规格信息的差的绝对值，并设定所述绝对值为传感器规格基准；因在本实施例中，传感器设置在调整轮的接触面边缘处且对称设置，故需要获得上述差值，来决定传感器的规格，进一步保证传感器可以有效运行并有效接触到待安装叉钞块；所述安装信息整合模块用于获取所述第二接触面的中部位置信息，并将所述灵敏度信息、所述第二规格信息、所述传感器规格基准和所述中部位置信息进行整合，得到所述传感器安装信息；通过上述模块之间的配合操作，进一步确定了传感器的相关安装信息，在本发明中主要根据传感器的数值变化进而机械化自动控制调整轮来不断对叉钞块的位置进行调整；所以传感器的精度和安装位置至关重要。

所述叉钞块的智能安装系统中，操作设备对位模块用于根据所述传感器安装信息在所述传感器存放库中筛选出待安装传感器，并将所述待安装传感器安装至所述待配置辅助夹具上，得到待操作辅助夹具；所述操作设备对位模块基于所述待安装位置信息将所述待安装叉钞块和所述待操作辅助夹具对位至所述待安装设备；具体的，所述操作设备对位模块包括：传感器筛选模块、传感器安装模块和设备传输模块；所述传感器筛选模块用于在所述传感器存放库中筛选出与所述灵敏度信息和所述传感器规格基准均匹配的两个所述待安装传感器；对应的，在本实施例中传感器规格基准匹配的原则即为不低于该传感器规格基准的传感器均为匹配；所述传感器安装模块用于根据所述中部位置信息、所述传感器规格基准和所述第二规格信息在所述第二接触面中确认关于所述中部位置信息相互对称的两个传感器对称放置位；所述传感器安装模块将两个所述待安装传感器分别设置在两个所述传感器对称放置位上，得到所述待操作辅助夹具；对应的，对称的操作可以保证叉钞块在安装槽中的平整性，进一步提高了叉钞块的安装质量，对应的，具体的传感器对称放置位在本实施例中不做限定，可以具体情况设置；通过上述的操作将传感器对位安装后，即可采取后续的叉钞块安装操作和固定操作；对应的，在本实施例中，传感器采用压力传感器，且传感器固定的方式包括但不限于粘贴和打孔固定。

所述设备传输模块用于根据所述设备位置信息和所述对位信息将所述待安装叉钞块对位至所述待安装设备的所述叉钞块安装槽中，并将所述待操作辅助夹具对位至所述待安装叉钞块上方；具体的，所述设备传输模块包括：水平移动控制设备、竖直移动控制设备、360度旋转控制设备和双头机械爪；在本实施例中，水平移动控制设备包括但不限于直线模组和同步带传动设备；竖直移动控制设备包括但不限于气缸、电动缸和升降杆；360度旋转控制设备包括但不限于转轴、连杆和旋转电机组成的设备；双头机械爪包括但不限于具有两个夹爪的机械爪手结构；对应的，所述水平移动控制设备靠近所述待安装设备设置，所述竖直移动控制设备底部固定在所述水平移动控制设备上，所述360度旋转控制设备的旋转端转动连接在所述竖直移动控制设备的顶部，所述双头机械爪的固定端固定在所述360度旋转控制设备的非旋转端，所述双头机械爪的抓取端对应所述待安装叉钞块设置；所述双头机械爪用于抓取所述待安装叉钞块和所述待操作辅助夹具；所述360度旋转控制设备用于根据所述设备位置信息带动所述双头机械爪旋转至靠近所述待安装设备的位置；所述竖直移动控制设备用于根据所述对位信息带动所述360度旋转控制设备在竖直方向上进行位移，进而使所述双头机械爪靠近所述叉钞块安装槽；所述水平移动控制设备用于根据所述对位信息带动所述竖直移动控制设备在水平方向上进行位移，进而使所述双头机械爪移动至所述叉钞块安装槽的上方位置；所述双头机械爪还用于在所述双头机械爪移动至所述叉钞块安装槽的上方位置时，将所述待安装叉钞块置入所述叉钞块安装槽中，并将所述待操作辅助夹具移动至所述待安装叉钞块的上方位置；通过上述操作，各个机构之间的配合，将叉钞块和辅助夹具自动化的对位至待安装设备上，不需要人工的任何操作；对应的，可配备搭载本系统的工控主机，操作人员仅需要在工控主机上启动本系统，即可对应的执行上述操作，便利性和智能性极高。

所述叉钞块的智能安装系统中，叉钞块安装模块用于根据所述旋转角度和所述待操作辅助夹具对所述待安装叉钞块执行安装检测操作，得到传感压力值；所述叉钞块安装模块基于所述固定设备控制信息匹配表和所述传感压力值生成固定控制信息；所述叉钞块安装模块基于所述固定控制信息对所述待安装叉钞块执行安装固定操作；具体的，所述叉钞块安装模块包括：辅助夹具旋转模块、控制信息筛选模块和固定安装模块；所述辅助夹具旋转模块用于根据所述旋转角度带动所述待操作辅助夹具对所述待安装叉钞块执行所述安装检测操作，得到所述传感压力值；所述控制信息筛选模块用于在所述固定设备控制信息匹配表中筛选出与所述传感压力值相匹配的所述固定控制信息；所述固定安装模块用于根据所述固定控制信息对所述待安装叉钞块执行所述安装固定操作。

具体的，所述辅助夹具旋转模块包括但不限于相互对称设在所述叉钞块安装槽两侧的旋转夹具设备；所述旋转夹具设备包括：竖直固定块、水平转轴、传动电机和电动夹爪；所述竖直固定块靠近所述叉钞块安装槽设置，所述水平转轴水平且可转动的设在所述竖直固定块上对应所述水平连杆的位置；所述水平转轴的一端通过联轴器与所述传动电机的输出端传动连接，所述电动夹爪的固定端固定在所述水平转轴的另一端，且所述电动夹爪的夹齿朝向所述叉钞块安装槽，两个所述电动夹爪分别夹住所述水平连杆的两端；两个所述传动电机中均配置有时间段设置程序，所述时间段设置程序用于设置旋转时间段；所述待安装传感器中配置有压力阈值设置单元、比对单元和微功率无线单元；所述压力阈值设置单元用于设置压力阈值；

具体的，所述安装检测操作包括：

两个所述传动电机通过分别与两个所述电动夹爪的配合，即传动电机带动水平转轴旋转，水平转轴带动电动夹爪旋转，电动夹爪带动辅助夹具旋转；对应的，具体的旋转操作为每隔所述旋转时间段控制所述水平连杆按照所述旋转角度进行旋转，进而带动所述调整轮上的所述待安装传感器与所述待安装叉钞块的所述第一接触面接触，所述待安装传感器在与所述第一接触面接触时生成第一压力值；每生成一次第一压力值，所述待安装传感器就通过所述比对单元比对所述第一压力值和所述压力阈值，所述待安装传感器在所述第一压力值达到所述压力阈值时，设定该第一压力值为所述传感压力值，并通过所述微功率无线单元将该传感压力值传输至所述固定安装模块；对应的，通过此操作，代替了人工反复确定叉钞块位置的复杂操作，具有极高的智能性和便利性；在得到传感压力值时，代表叉钞块的安装位置已准确无误，可以进行相应的固定操作；

具体的，所述固定安装模块中设有：栓孔识别器、螺丝刀控制器、电动螺丝刀、指示灯和指示灯控制器；所述固定控制信息包括：转动时间和转动速率；所述电动螺丝刀的刀头上配置有螺丝；对应的，在本实施例中，该螺丝包括但不限于磁吸螺丝或铝合金螺丝；对应的，所述安装固定操作包括：所述固定安装模块通过所述栓孔识别器识别所述待安装叉钞块的螺丝栓孔，在本实施例中，可以想到的是，固定安装模块可以采用工业摄像头对待安装叉钞块进行定位，但栓孔识别器包括但不限于工业摄像头；对应的，螺丝栓孔与所述螺丝相匹配；所述固定安装模块通过所述螺丝刀控制器控制所述电动螺丝刀将所述磁吸螺丝对位至所述螺丝栓孔中，对应的，在本实施例中，对位代表将螺丝放入，并没有进行螺丝的旋拧；所述固定安装模块通过所述螺丝刀控制器控制所述电动螺丝刀按照所述转动时间和所述转动速率将所述磁吸螺丝固定至所述螺丝栓孔中，对应的，可以想到的是，螺丝刀控制器可以为设置在电动螺丝刀内的控制器，进而控制电动螺丝刀以转动速率的速度转动与转动时间相匹配的时长，进而准确且高效的将螺丝与螺丝栓孔拧合，进而将叉钞块固定在Picker设备上；考虑到整个设备的智能化，故所述固定安装模块在所述磁吸螺丝固定至所述螺丝栓孔中后，通过所述指示灯控制器调整所述指示灯为点亮状态，该点亮状态包括但不限于常亮、闪烁和呼吸；对应的，通过指示灯操作人员可以更加便利的获取到叉钞块的安装情况，进一步提升了操作人员的体验感。

通过本实施例所描述的一种叉钞块的智能安装系统，可以通过位置信息获取模块、操作设备匹配模块、操作设备对位模块和叉钞块安装模块之间的配合，高效且智能的将叉钞块安装在Picker设备上；且对应的，本发明具有良好的普适性，可以在其他领域内针对需要对位安装的设备进行使用；最终本发明弥补了现有技术的不足，具有极高的市场价值和产品竞争力。

实施例2

本实施例提供一种叉钞块的智能安装方法，如图2和图3所示，包括以下步骤：

S100、初始化步骤：

步骤S100具体包括：

S101、配置对比基准图像、叉钞块存放库、辅助夹具存放库、传感器存放库、旋转角度和固定设备控制信息匹配表；

S200、位置信息获取步骤：

步骤S200具体包括：

S201、捕捉待安装设备的第一图像；基于所述比对基准图像和所述第一图像获取安装位图像；基于所述安装位图像获取待安装位置信息；

具体的，对比所述第一图像和所述比对基准图像，并将所述第一图像中与所述比对基准图像相匹配的部分进行裁剪，设定裁剪后的所述第一图像为所述安装位图像；识别所述安装位图像的图像比例，并检测所述安装位图像中与所述待安装设备的叉钞块安装槽相匹配部分的图像尺寸信息；基于所述图像比例和所述图像尺寸信息计算所述叉钞块安装槽的对位信息；获取所述待安装设备的设备位置信息，整合所述设备位置信息和所述对位信息，得到所述待安装位置信息。

S300、安装信息获取步骤：

步骤S300具体包括：

S301、基于所述待安装位置信息分别在所述叉钞块存放库和所述辅助夹具存放库中筛选出待安装叉钞块和待配置辅助夹具；基于所述待安装叉钞块和所述待配置辅助夹具配置传感器安装信息；

具体的，具体的，配置灵敏度匹配表；在所述叉钞块存放库中筛选出与所述对位信息相匹配的所述待安装叉钞块；获取所述待安装叉钞块的钞块规格信息，在所述辅助夹具存放库中筛选出与所述钞块规格信息相匹配的所述待配置辅助夹具；分别设定所述待安装叉钞块和所述调整轮的第一接触面和第二接触面；检测所述第一接触面的材质信息，并在所述灵敏度匹配表中筛选出与所述材质信息相匹配的灵敏度信息；分别获取所述第一接触面和所述第二接触面的第一规格信息和第二规格信息；计算所述第一规格信息与所述第二规格信息的差的绝对值，并设定所述绝对值为传感器规格基准；获取所述第二接触面的中部位置信息，并将所述灵敏度信息、所述第二规格信息、所述传感器规格基准和所述中部位置信息进行整合，得到所述传感器安装信息。

S400、设备对位步骤：

步骤S400具体包括：

S401、基于所述传感器安装信息在所述传感器存放库中筛选待安装传感器；将所述待安装传感器安装至所述待配置辅助夹具上，得到待操作辅助夹具；基于所述待安装位置信息将所述待安装叉钞块和所述待操作辅助夹具对位至所述待安装设备；

具体的，在所述传感器存放库中筛选出与所述灵敏度信息和所述传感器规格基准均匹配的两个所述待安装传感器；根据所述中部位置信息、所述传感器规格基准和所述第二规格信息在所述第二接触面中确认关于所述中部位置信息相互对称的两个传感器对称放置位；将两个所述待安装传感器分别设置在两个所述传感器对称放置位上，得到所述待操作辅助夹具；根据所述设备位置信息和所述对位信息将所述待安装叉钞块对位至所述待安装设备的所述叉钞块安装槽中，并将所述待操作辅助夹具对位至所述待安装叉钞块上方。

S500、设备固定步骤：

步骤S500具体包括：

S501、基于所述旋转角度和所述待操作辅助夹具对所述待安装叉钞块执行安装检测操作，得到传感压力值；基于所述固定设备控制信息匹配表和所述传感压力值生成固定控制信息；基于所述固定控制信息对所述待安装叉钞块执行安装固定操作；

具体的，根据所述旋转角度带动所述待操作辅助夹具对所述待安装叉钞块执行所述安装检测操作，得到所述传感压力值；在所述固定设备控制信息匹配表中筛选出与所述传感压力值相匹配的所述固定控制信息；根据所述固定控制信息对所述待安装叉钞块执行所述安装固定操作；

具体的，所述安装检测操作包括：相互对称的在所述叉钞块安装槽两侧的位置配置旋转夹具设备；所述旋转夹具设备包括：竖直固定块、水平转轴、传动电机和电动夹爪；在两个所述传动电机中设置旋转时间段；在待安装传感器中配置压力阈值、比对单元和微功率无线单元；使两个所述电动夹爪分别夹住所述待操作辅助夹具的两端；通过传动电机与电动夹爪的配合，每隔所述旋转时间段控制所述水平连杆按照所述旋转角度进行旋转，进而带动所述调整轮上的所述待安装传感器与所述待安装叉钞块的所述第一接触面接触，此时所述待安装传感器生成第一压力值；通过所述比对单元比对所述第一压力值和所述压力阈值，当所述第一压力值达到所述压力阈值时，设定该第一压力值为所述传感压力值，并通过所述微功率无线单元将该传感压力值传输至所述固定安装模块；

具体的，所述安装固定操作包括：配置栓孔识别器、螺丝刀控制器、电动螺丝刀、指示灯和指示灯控制器；识别所述固定控制信息，得到转动时间和转动速率；在所述电动螺丝刀的刀头上配置磁吸螺丝；通过所述栓孔识别器识别所述待安装叉钞块的螺丝栓孔；通过所述螺丝刀控制器控制所述电动螺丝刀将所述磁吸螺丝对位至所述螺丝栓孔中；通过所述螺丝刀控制器控制所述电动螺丝刀按照所述转动时间和所述转动速率将所述磁吸螺丝固定至所述螺丝栓孔中；当所述磁吸螺丝固定至所述螺丝栓孔中后，通过所述指示灯控制器调整所述指示灯为点亮状态。

通过本实施例所描述的一种叉钞块的智能安装方法，可以高效且智能的将叉钞块安装在Picker设备上；且对应的，本发明具有良好的普适性，可以在其他领域内针对需要对位安装的设备进行使用；最终本发明弥补了现有技术的不足，具有极高的市场价值和产品竞争力。

实施例3

本实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：

所述存储介质用于储存将上述实施例2所述的叉钞块的智能安装方法实现所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述为所述叉钞块的智能安装方法所设置的程序；具体的，该可执行程序可以内置在实施例1所述的叉钞块的智能安装系统中，这样，叉钞块的智能安装系统就可以通过执行内置的可执行程序实现所述实施例2所述的叉钞块的智能安装方法。

此外，本实施例具有的计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读存储介质的任意组合，其中，可读存储介质包括电、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者以上任意组合。

区别于现有技术，采用本申请一种叉钞块的智能安装系统、方法及介质可以通过本系统自动化的对叉钞块进行安装，过程中不需要人工参与过多的安装操作，极其的便捷，且根据数字化的控制，保证了叉钞块的高安装精度，同时极大的提高了叉钞块的安装效率，通过本方法为本系统提供了巧妙的设计思路，最终弥补了现有技术的不足，降低了叉钞块的安装成本，具有极高的市场价值和产品竞争力。

上述本发明实施例公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。