具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的主要技术方案是：

接收无人机的光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧，其中，所述第一通信帧包括光电吊舱的伺服数据；

确定所述图像帧以及所述第一通信帧的帧号；

根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据获取目标飞行参数；

将所述目标飞行参数发送至飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数控制无人机。

在相关技术中，由于光电吊舱的视频传输路径和伺服数据的传输路径不同，相应到达任务模块的时间就不一致，具有一定的延迟。若光电吊舱传给任务模块的图像和伺服数据与无人机当前飞行参数数据不一致时，会导致错误引导无人机的飞行轨迹从而丢失跟踪目标。

本发明的技术方案中，接收无人机的光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧，其中，所述第一通信帧包括光电吊舱的伺服数据；确定所述图像帧以及所述第一通信帧的帧号；根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据获取目标飞行参数；将所述目标飞行参数发送至飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数控制无人机。如此，通过在光电吊舱的图像数据以及对应的伺服数据中加入相同的帧号，以便处理器根据帧号相同的图像数据以及伺服数据获取目标飞行参数，从而跟踪指定目标，解决上述传输数据不一致时，导致错误引导无人机飞行轨迹从而丢失跟踪目标的问题。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的终端的硬件运行环境示意图。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括触摸屏和/或按键等，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端的结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及光电吊舱数据对齐程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人机的处理器的控制程序，并执行以下操作：

接收无人机的光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧，其中，所述第一通信帧包括光电吊舱的伺服数据；

确定所述图像帧以及所述第一通信帧的帧号；

根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据获取目标飞行参数；

将所述目标飞行参数发送至飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数控制无人机。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的处理器的控制程序，还执行以下操作：

对所述图像帧进行解码，解码后得到对应的图像数据；

获取所述图像数据中的图像帧号，将所述图像帧号与所述图像数据关联存储；

对所述第一通信帧进行解码，解码后得到对应的伺服数据并获取所述第一通信帧的帧头中的通信帧号；

将所述伺服数据与所述通信帧号关联存储。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的处理器的控制程序，还执行以下操作：

获取根据帧号相同的图像帧中的图像数据、第一通信帧的伺服数据调整第二通信帧中的无人机的当前飞行参数获取所述目标飞行参数，所述第二通信帧由所述飞控计算机发送至所述处理器。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的光电吊舱的控制程序，还执行以下操作：

获取图像数据以及对应的伺服数据；

在所述图像数据中加入图像帧号并进行编码，得到对应的图像帧；

在所述伺服数据中加入与对应图像数据的图像帧号帧号相同的通信帧号并进行编码，得到对应的通信帧；

通过视频接口将所述图像帧发送至无人机的处理器，并通过串口将所述通信帧发送至无人机的处理器，以供所述处理器根据帧号相同的图像帧的图像数据以及通信帧中的伺服数据获取目标飞行参数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的光电吊舱的控制程序，还执行以下操作：

在所述图像数据对应的图像像素中加入图像帧号，其中，所述图像帧号可多次加入像素中。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人机的飞控计算机的控制程序，还执行以下操作：

获取无人机的当前飞行参数，在所述当前飞行参数中加入通信帧号并进行编码得到通信帧；

将所述通信帧发送至无人机的处理器，以供所述无人机的处理器根据所述通信帧中的所述当前飞行参数获取目标飞行参数，并发送至无人机的飞控计算机；

接收无人机的处理器发送的目标飞行参数，根据所述目标飞行参数控制无人机。

如图2所示，在本发明一实施例中，所述光电吊舱数据对齐方法包括以下步骤：

步骤S11，接收无人机的光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧，其中，所述第一通信帧包括光电吊舱的伺服数据；

在本实施例中，无人机的处理器即任务模块，通过视频接口，例如SDI、HDMI等，接收光电吊舱发送的图像帧，解码所述图像帧获取光电吊舱的图像数据以及对应帧号。所述任务模块还通过串口，例如：RS232、RS422、RS485等，接收光电吊舱发送的第一通信帧，解码所述第一通信帧获取光电吊舱的伺服数据以及对应帧号。

步骤S12，确定所述图像帧以及所述第一通信帧的帧号；

在本实施例中，当通过视频接口接收到图像帧时，解码所述图像帧，获取光电吊舱的图像数据，以及加入图像像素中的帧号。当通过串口接收到光电吊舱发送的第一通信帧时，解码所述第一通信帧，获取光电吊舱的伺服数据，以及根据所述第一通信帧的帧头确定所述通信帧对应的帧号。解码所述图像帧以及所述第一通信帧后确定对应的帧号，以便查找到相同的帧号，并根据所述帧号关联存储的图像数据以及伺服数据确定目标飞行参数。

步骤S13，根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据获取目标飞行参数；

在本实施例中，当找到帧号相同的图像帧以及第一通信帧时，根据所述图像帧中的图像数据以及所述第一通信帧中的伺服数据可确定追踪目标的位置。并且根据所述帧号查找帧号相同的第二通信帧，其中，所述第二通信帧是由无人机的飞控计算机通过串口发送至处理器的。获取所述第二通信帧中当前飞行参数，根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据，对所述当前飞行参数进行调整，得到目标飞行参数，以便将所述目标飞行参数发送至飞控计算机。

步骤S14，将所述目标飞行参数发送至飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数控制无人机。

在本实施例中，获取目标飞行参数后，将所述目标飞行参数发送至飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数控制无人机，其中所述目标飞行参数是根据帧号相同的图像帧以及第一通信帧得到的。根据所述图像帧以及所述通信帧可确定追踪目标的位置，故根据所述目标飞行参数控制无人机可令光电吊舱更好的追踪并拍摄到追踪目标的图像。

综上所述，本实施例以无人机的处理器作为执行主体，接收无人机的光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧，其中，所述第一通信帧包括光电吊舱的伺服数据；确定所述图像帧以及所述第一通信帧的帧号；根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据获取目标飞行参数；将所述目标飞行参数发送至飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数控制无人机。如此，通过在光电吊舱的图像数据以及对应的伺服数据中加入相同的帧号，以便处理器根据帧号相同的图像数据以及伺服数据获取目标飞行参数，从而跟踪指定目标，解决上述传输数据不一致时，导致错误引导无人机飞行轨迹从而丢失跟踪目标的问题。

在本发明一实施例中，所述接收无人机的光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧的步骤之后，还包括：

对所述图像帧进行解码，解码后得到对应的图像数据；

获取所述图像数据中的图像帧号，将所述图像帧号与所述图像数据关联存储；

对所述第一通信帧进行解码，解码后得到对应的伺服数据并获取所述第一通信帧的帧头中的通信帧号；

将所述伺服数据与所述通信帧号关联存储。

在本实施例中，在接收到光电吊舱通过视频接口发送的图像帧以及通过串口发送的第一通信帧后，解码所述图像帧，得到对应的图像数据，并获取所述图像数据中的图像帧号，其中，所述图像帧号在所述图像数据的像素中。确定图像帧号后，将所述图像帧号与所述图像数据关联存储。解码所述第一通信帧，解码后得到对应的伺服数据，并且在所述第一通信帧的帧头中获取通信帧号。确定所述通信帧号后，将所述伺服数据与所述通信帧号关联存储。将图像帧号与图像数据关联存储，通信帧号与伺服数据关联存储，以便确定图像帧号与通信帧号相同之后，确定对应的图像数据与伺服数据，并根据所述图像数据以及所述伺服数据调整飞行参数以得到目标飞行参数。如此，通过帧号使图像数据与伺服数据一一对应，根据所述图像数据与伺服数据调整飞行参数，以便无人机更好的追踪目标。

在本发明一实施例中，所述根据帧号相同的图像帧中的图像数据以及第一通信帧中的伺服数据调整无人机飞行参数的步骤包括：

获取根据帧号相同的图像帧中的图像数据、第一通信帧的伺服数据调整第二通信帧中的无人机的当前飞行参数获取所述目标飞行参数，所述第二通信帧由所述飞控计算机发送至所述处理器。

在本实施例中，无人机的处理器通过串口除了可接收光电吊舱发送的第一通信帧，还接收无人机的飞控计算机发送的第二通信帧。对所述第二通信帧进行解码，可获得当前无人机的飞行参数以及通信帧头中的通信帧号，将所述通信帧号与所述当前飞行参数关联存储。将所述图像帧与所述第一通信帧的帧号作为目标帧号，查找与所述目标帧号相同的第二通信帧的帧号，并获取所述帧号对应的当前飞行参数。根据所述图像帧中的图像数据以及第一通信帧的伺服数据调整所述当前飞行参数，得到目标飞行参数，并将所述目标飞行参数发送至飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数运行。如此，通过帧号使根据所述图像数据与伺服数据调整对应的飞行参数，以便无人机更好的追踪目标。

如图3所示，在本发明一实施例中，应用于无人机的光电吊舱，所述光电吊舱数据对齐方法包括以下步骤：

步骤S21，获取图像数据以及对应的伺服数据；

步骤S22，在所述图像数据中加入图像帧号并进行编码，得到对应的图像帧；

步骤S23，在所述伺服数据中加入与对应图像数据的图像帧号帧号相同的通信帧号并进行编码，得到对应的通信帧；

步骤S24，通过视频接口将所述图像帧发送至无人机的处理器，并通过串口将所述通信帧发送至无人机的处理器，以供所述处理器根据帧号相同的图像帧的图像数据以及通信帧中的伺服数据获取目标飞行参数。

在本实施例中，光电吊舱获取当前图像数据以及对应的伺服数据。所述图像数据在未进行编码前，仍然是YUV格式时，在图像的像素中的字节中加入图像帧号，例如，假设图像帧号为两位数，将所述图像帧号嵌入一次占两个字节，当图像数据未进行编码时，仍为YUV格式，在对应图像的第一行像素的前六个字节加入图像帧号，如下表1所示：

表1

为了传输的稳定性和网络可能出现的丢包情况考虑，每个字节均进行多次传输。在所述图像数据中加入图像帧号后，对所述图像数据进行编码，得到对应的图像帧。光电吊舱通过另一路径传输与所述图像数据对应的伺服数据，在所述伺服数据中加入与对应图像数据的图像帧号帧号相同的通信帧号，对所述伺服数据进行编码得到对应的第一通信帧，其中，所述通信帧号加入所述第一通信帧的帧头，无人机的处理器即任务模块获取相同帧号对应的图像帧以及第一通信帧，从而实现根据同一时刻的图像数据以及对应的伺服数据确定目标飞行参数，以根据所述目标飞行参数调整无人机的飞行姿态。将编码后得到的图像帧通过视频接口发送至无人机的处理器，将编码后得到的第一通信帧通过串口发送至无人机的处理器，以供所述无人机的处理器解码所述图像帧以及所述第一通信帧，解码后得到的图像数据以及图像帧号，伺服数据以及通信帧号，根据帧号相同的图像数据和伺服数据调整飞控计算机发送的当前飞行参数，获取目标飞行参数，达到追踪指定目标的目的。

在本发明一实施例中，所述在所述图像数据中加入图像帧号的步骤包括：

在所述图像数据对应的图像像素中加入图像帧号，其中，所述图像帧号可多次加入像素中。

在本实施例中，光电吊舱的图像数据在编码发送至无人机的处理器之前，需在所述图像数据对应的图像像素中加入图像帧号，再对加入图像帧号的图像数据进行编码，得到图像帧并通过视频接口发送至无人机的处理器。未进行编码的图像数据为YUV格式，其中一个像素的YUV对应3个字节，考虑到传输的稳定性以及网络可能出现的丢包情况，可在像素中多次嵌入图像帧号。

如图4所示，在本发明一实施例中，应用于无人机的飞控计算机，所述光电吊舱数据对齐方法包括以下步骤：

步骤S31，获取无人机的当前飞行参数，在所述当前飞行参数中加入通信帧号并进行编码得到通信帧；

步骤S32，将所述通信帧发送至无人机的处理器，以供所述无人机的处理器根据所述通信帧中的所述当前飞行参数获取目标飞行参数，并发送至无人机的飞控计算机；

步骤S33，接收无人机的处理器发送的目标飞行参数，根据所述目标飞行参数控制无人机。

在本实施例中，飞控计算机获取无人机的当前飞行参数，并在所述当前飞行参数中加入通信帧号并进行编码得到通信帧，其中，所述通信帧号存储在所述通信帧的帧头中。将所述通信帧发送至无人机的处理器，以供所述无人机的处理器解码所述通信帧中的所述当前飞行参数，根据帧号相同的图像帧的图像数据以及通信帧中的伺服数据调整当前飞行参数，得到目标飞行参数，最后将所述目标飞行参数发送至无人机的飞控计算机。所述飞控计算机接收到所述目标飞行参数，根据所述目标飞行参数控制无人机，以便光电吊舱追踪目标。如此，通过帧号使根据所述图像数据与伺服数据调整对应的飞行参数，以便无人机更好的追踪目标。

如图5所示，本发明一实施例中，包括以下步骤：

无人机的光电吊舱跟踪目标物得到图像数据和伺服数据，所述光电吊舱在图像数据的图像像素中加入图像帧号，并对所述图像数据进行编码，得到图像帧并通过视频接口发送至无人机的处理器，即任务模块。同时，所述光电吊舱在所述伺服数据中加入帧号与所述图像帧号相同的通信帧号，并对所述伺服数据进行编码得到第一通信帧，其中，所述通信帧号存储于所述第一通信帧的帧头中；所述光电吊舱将所述第一通信帧通过串口发送至无人机的处理器。无人机的飞控计算机获取无人机的当前飞行参数，并在所述当前飞行参数中加入通信帧号，并对所述当前飞行参数进行编码得到第二通信帧，所述通信帧号存储于所述第二通信帧的帧头中；所述飞控计算机通过串口将所述第二通信帧发送至无人机的处理器。所述无人机的处理器，即任务模块，接收光电吊舱发送的图像帧以及第一通信帧，并接收飞控计算机发送的第二通信帧，对所述图像帧进行解码，得到图像帧号与对应的图像数据，将所述图像帧号与所述图像数据关联存储；对所述第一通信帧进行解码，得到伺服数据以及对应的第一通信帧号，将所述伺服数据与所述第一通信帧号关联存储；对所述第二通信帧进行解码，得到对应的飞行参数以及第二通信帧号，将所述飞行参数与所述第二通信帧号关联存储。当查找到帧号相同的图像帧与第一通信帧时，获取对应的图像数据以及伺服数据，并根据所述图像数据以及所述伺服数据调整帧号相同的第二通信帧对应的飞行参数，从而得到对应的目标飞行参数。无人机的处理器将所述目标飞行参数发送至所述飞控计算机，以供所述飞控计算机根据所述目标飞行参数控制无人机。

为了实现上述目的，本发明还提供一种无人机的光电吊舱，所述光电吊舱包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的光电吊舱数据对齐程序，所述光电吊舱数据对齐程序被所述处理器执行时实现如上所述的光电吊舱数据对齐方法的步骤。

为了实现上述目的，本发明还提供一种无人机的处理器，所述处理器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的光电吊舱数据对齐程序，所述光电吊舱数据对齐程序被所述处理器执行时实现如上所述的光电吊舱数据对齐方法的步骤。

为了实现上述目的，本发明还提供一种无人机的飞控计算机，所述飞控计算机包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的光电吊舱数据对齐程序，所述光电吊舱数据对齐程序被所述处理器执行时实现如上所述的光电吊舱数据对齐方法的步骤。

为了实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有光电吊舱数据对齐程序，所述光电吊舱数据对齐程序被处理器执行时实现上述任一项所述的光电吊舱数据对齐方法的步骤。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。