具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作进一步详细的说明。

请参阅图1、图2，本发明提供一种轴型作动设备，具体可以包括如下结构：伺服电机13、行星齿轮减速机14、齿轮箱18、旋转锁紧单元20，伺服电机13与行星齿轮减速器14连接，用螺钉将行星齿轮减速器14、减速器联接件15、轴承座17固定在齿轮箱18右上侧，行星齿轮减速器14的输出轴与主动齿轮19的内孔连接，成对角接触轴承16的内圈与主动齿轮19联接，其外圈与轴承座17联接，两个旋转锁紧单元20分别套在从动齿轮21两侧的轴上，用连接销9紧固，从动齿轮21两侧装有单列角接触轴承22，轴承内圈与从动齿轮21联接，轴承外圈与齿轮箱18联接，用轴承透盖23将单列角接触轴承22外圈定位，轴承透盖23圆槽内装有毡圈24用以防尘，凡需要密封的地方均垫毛毡。轴承、齿轮均涂抗低温航空润滑脂。

请参阅图3，旋转锁紧单元20由中心轴8、驱动关节3、从动关节4、固定关节5、圆柱销25、固定支架6、从动支架10、固定轴1(7)、固定轴2(12)、端盖2、螺钉1、开口销11组成。驱动关节3靠其内圈凸起固定在中心轴8外圆的直槽中，驱动关节3可随中心轴8一起旋转；从动关节4、固定关节5套在中心轴8上，可在中心轴上旋转，三种关节在中心轴8上相间排列，中心轴8端部有端盖2限位，中心轴8顶端有螺孔，用螺钉1将端盖2固定在中心轴8的顶端，以防止三种关节脱出。圆柱销25穿在三种关节的滑槽中。固定关节5与固定支架6通过固定轴1(7)连接，而从动关节4与从动支架10通过固定轴2(12)连接，圆柱销25、固定轴1(7)、固定轴2(12)的一端有轴肩定位，另一端用开口销穿入销孔内定位。伺服电机13经行星齿轮减速器14减速后通过齿轮箱18带动中心轴8旋转，驱动关节3随之旋转，从而拨动圆柱销25运动，圆柱销25带动从动关节4旋转，与从动关节4连接的从动支架10也随之旋转到预定的角度并可靠自锁。各关节的滑槽形状决定了旋转锁紧机构旋转的角度，并且使旋转锁紧单元在旋转起始位置和终止位置机械自锁。当伺服电机13反向旋转，使驱动关节3反向旋转，带动圆柱销25逆向运动，从动支架10随从动关节4反向旋转，到终止位置机械自锁。旋转锁紧单元20旋转速度可由伺服电机13调节。

请参阅图4，驱动关节是一个圆板，中心有一个带凸起的圆孔，用以固定在中心轴上。圆板上有三条S形滑槽，图中涂色圆圈为圆柱销，A处为圆柱销运动的起始位置，B处为圆柱销运动的终止位置。中心轴带动驱动关节运动，从而驱使圆柱销在S形滑槽中从A处运动到B处。S形滑槽在A处为内凹，在B处为外凹，圆柱销在A处被阻挡不能运动，而在B处无阻挡。旋转锁紧单元在起始位置锁定就是圆柱销在驱动关节S形滑槽A处受阻的结果。

请参阅图5，固定关节是板状零件，中心有一个圆孔，用以套在中心轴上旋转。圆板上有三条S形滑槽，图中涂色圆圈为圆柱销，A处为圆柱销运动的起始位置，B处为圆柱销运动的终止位置。S形滑槽在A处为外凹，在B处为内凹，圆柱销在A处无阻挡，而在B处被阻挡不能运动。旋转锁紧单元在终止位置锁定就是圆柱销在固定关节S形滑槽B处受阻的结果。圆柱销从A处运动到B处，旋转锁紧单元从动支架旋转90°，本发明可旋转90°，旋转角度可根据需要在设计时调整。固定关节右侧两个圆孔是固定孔，通过固定轴1与固定支架联接。

请参阅图6，从动关节处于旋转起始位置。从动关节也是板状零件，中心有一个圆孔，用以套在中心轴上旋转。圆板上有三条直槽，图中涂色圆圈为圆柱销。从动关节左侧两个圆孔是固定孔，通过固定轴2与从动支架联接。

请参阅图7，从动关节处于旋转终止位置。图中涂色圆圈为圆柱销。

请参阅图8，旋转锁紧单元处于旋转起始状态，圆柱销处于滑槽的外端，此时驱动关节S形滑槽内凹将圆柱销锁定；

请参阅图9，旋转锁紧单元处于旋转终止状态，圆柱销处于滑槽的内端，此时固定关节S形滑槽内凹将圆柱销锁定，从动支架旋转90°；只有当伺服电机重新启动正转或逆转时，方可解锁，否则外力无法使之解锁。

为了减轻重量，在保证旋转锁紧机构零部件有足够强度和刚度的前提下，尽量采用轻型材料，驱动关节、从动关节、固定关节、从动支架、固定支架、齿轮箱、减速器联接件、轴承座采用高强度钛合金，圆柱销、固定轴1、固定轴2、主动齿轮、从动齿轮、端盖等采用40Cr调质处理，螺钉、开口销为标准件。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了逆转、滑槽、限位、机械自锁等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。