具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供的一种实施例：一种精密车床加工用自动上下料机器人，包括立柱5，所述立柱5的底部连接有若干个支撑柱4，所述支撑柱4两端外侧壁的边缘位置处皆设有法兰，所述立柱5底部的支撑柱4首尾依次连接，立柱5与支撑柱4之间的法兰上通过螺栓进行固定，立柱5还可单独与具有一定高度的台面进行安装，所述立柱5顶端的一侧通过轴承安装有摆臂1，所述立柱5的内部安装有用于带动摆臂1摆动使用的电机一7，所述立柱5的内部中空，所述立柱5的内部底端安装有电机四8，所述电机四8的输出端安装有行走轮9，且立柱5底端的外侧设有法兰，所述摆臂1远离立柱5的一端安装有长度调整组件，所述长度调整组件包括滑动连接于摆臂1外侧的安装座3，所述安装座3上设有一对用于连接摆臂1使用的滑板2，所述摆臂1内部的一端安装有电机二10，所述电机二10的输出端安装有螺杆22，所述螺杆22的外侧套设有连接套23，所述连接套23上贯穿布置有与螺杆22相适配的内螺纹孔，连接套23与两侧滑板2之间设有滑杆，滑杆贯穿摆臂1侧壁布置，且摆臂1侧壁上贯穿布置有与滑杆相适配的导向槽6，所述安装座3上安装有工件拾取组件，所述工件取放组件外侧的安装座3上安装有棒料放置组件，所述工件拾取组件包括伸缩布置于安装座3底端外侧的活动块13，所述安装座3上安装有用于带动活动块13移动使用的气缸一14，所述气缸一14的输出端与活动块13相连接，所述活动块13上连接有延伸杆一15，且延伸杆一15远离活动块13的一端安装有机械爪，所述棒料放置组件包括伸缩布置于安装座3外侧的活动座17，所述安装座3上设有用于容纳活动座17使用的凹槽12，所述安装座3上安装有用于带动活动座17移动使用的气缸二11，所述气缸二11的输出端与活动座17相连接，所述安装座3上设有用于活动块13和活动座17移动导向使用的导向杆27，且活动块13与活动座17上皆设有与导向杆27相适配的插槽，所述活动座17的内部穿插有旋转座20，所述旋转座20呈圆弧状，所述旋转座20呈优弧状，延伸杆一15与旋转座20所形成圆的直径位于同一条直线上，旋转座20转动都将使固定其上的部件对准延伸杆一15部位转动，所述活动座17上贯穿布置有与旋转座20相适配的滑槽，所述活动座17上安装有用于带动旋转座20转动使用的电机三21，所述电机三21的输出端延伸至旋转座20外侧并设有锥齿轮，且旋转座20外侧壁上沿其圆周方向等间距布置有与锥齿轮相啮合的轮齿，所述旋转座20内部的一端设有活塞腔30，所述旋转座20内部的另一端设有活动腔31，所述活塞腔30的内部设有活塞杆16，所述活塞杆16的一端设有与活塞腔30相适配的活塞32，所述活塞杆16的另一端延伸至活动腔31内部并设有固定块19，所述活塞腔30内部一端的旋转座20上连接有注气管一28，所述活塞腔30内部另一端的旋转座20上连接有注气管二29，注气管二29与注气管一28外接气源控制活塞杆16的伸缩，且为了提升移动位置的精度，可选用活塞杆16运动至两端的端点位置进行确认，所述固定块19上连接有延伸杆二18，所述延伸杆二18远离固定块19的一端贯穿旋转座20并延伸至活动座17外侧，所述延伸杆二18延伸至活动座17外侧的一端安装有机械爪，所述旋转座20上设有用于延伸杆二18活动使用的活动槽一25，且活动座17上设有用于延伸杆二18活动使用的活动槽二24，所述旋转座20一端的内侧安装有摄像头26，摄像头26还可以具有多组分别摄录多个部位的具体情况。

一种精密车床加工用自动上下料伺服方法，包括如下步骤：

S1：安装选择，根据生产车间需求选择机器人的安装方式，当车间车床数量较少时选择固定式的安装方式，当车间车床数量较多且车间高度允许的前提下选择移动式的安装方式，固定式的安装方式为选用立柱5底部加装多个支撑柱4的方式固定于地面或台面，固定后保持安装座3部位位于车床主轴箱带动的卡盘一侧为宜，即安装座3受摆臂1翻转带动后能够将延伸杆一15对准卡盘上的加工完成工件即可，根据立柱5与卡盘之间的间距调整摆臂1翻转的角度，并根据立柱5顶端高度调整安装座3延伸的长度，而移动式的安装方式为不选用支撑柱4进行固定，在车床上方的车间内加装滑轨，滑轨沿着多个车床的摆放方向确定轨迹并且将立柱5固定于滑轨上的移动平台，移动平台即为能够使立柱5整体沿滑轨滑动的滑动面板，将立柱5固定于移动平台上后，利用电机四8输出端安装的行走轮9与滑轨上的导向路径向配合即可带动立柱5与移动平台整体进行移动从而完成多个车床的上下料伺服操作，针对立柱5移动至各个位置的确定可加装行程开关或者磁导航传感器等等多种方式确定位置信号即可；

S2：棒料拾取，电机一7带动摆臂1顺时针向外翻转移动至棒料存放区域后利用延伸杆二18部位的机械爪进行棒料的拾取，延伸杆二18在旋转座20与活塞杆16保持收缩状态下进行棒料拾取，棒料拾取的伺服可由外设的棒料供给设备提供，拾取棒料后等待上下料交替操作；

S3：工件拾取及棒料放置，待车床加工完成后进行上下料交替伺服，电机一7带动摆臂1逆时针向车床内部进行翻转移动，翻转后延伸杆一15上的机械爪正对卡盘轴心位置处夹持的已经加工完成的工件，利用延伸杆一15上的机械爪对工件进行拾取，拾取后延伸杆一15及活动块13在气缸一14的挤推作用下沿着卡盘的轴心向外脱落，使工件脱落卡盘上的卡爪限制，在延伸杆一15部位机械爪拾取工件的同时，旋转座20与活塞杆16由卡盘的外侧沿着圆周方向进行伸展旋转，各旋转45-90度，具体的角度受立柱5与卡盘的位置限制，具体地能够使延伸杆二18部位的机械爪及其拾取的棒料位于卡盘一侧等待在摆臂1顺时针摆动复位的轨迹延长线上，即完成上述工件拾取后摆臂1顺时针转动复位时能够使棒料移动至卡盘轴心位置处，摆臂1复位转动一定角度后停止，停止后延伸杆二18部位的机械爪及其拾取的棒料位于卡盘的轴心位置处，此时气缸二11带动活动座17及棒料向卡盘内侧移动一定间距插入卡爪内侧，移动后卡盘固定棒料，气缸二11复位，旋转座20与活塞杆16复位，摆臂1顺时针翻转复位，此时延伸杆二18部位的机械爪重新位于棒料存放区域，而同延伸杆二18具有一定高度差的延伸杆一15及其部位的工件移动出车床并存放于工件摆放区即可，针对移动式的安装方式上下料操作同上述步骤一致，区别在于在各个车床部位增加相应的棒料存放区域及工件摆放区即可；

S4：设备运行状态监测，在旋转座20上安装的摄像头26能够随着旋转座20的转动进行转动，摄像头26具有一定的广角摄像功能，但旋转布置的摄像头能够不受工件、卡盘及刀架的位置限制进行设备的全方位摄像效果，通过通信单元实时将设备运行情况传输至工厂的监控室，方便工厂人员实时全方位挨个对车床及机器人本体进行运行情况的监测。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。