具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种清洁方法的流程图，本实施例可适用于需要对可能包括障碍物的临时障碍区进行清洁的情况，该方法可以由电子设备来执行，具体包括如下步骤：

步骤110、确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，对所述临时障碍区进行障碍检测。

其中，电子设备可以包括用于执行清洁任务的清洁设备。待清洁区是清洁设备执行清洁任务所需清洁的区域，其可以包括临时障碍区，临时障碍区中可能存在障碍物也可能不存在障碍区，举例来说，临时障碍区可以为临时地毯区，例如商场门口会在雨天铺设地毯防滑，晴天则撤去；又例如，会场在展会期间可以铺设地毯，展会结束则撤去。临时障碍区的形状可以为圆形或者多边形等，在此不做具体限定，可以根据实际障碍区的形状进行确定。

具体地，清洁设备可以包括至少一组超声波传感器，各组超声波传感器可以设置在清洁设备的底部，当确定清洁设备驶入临时障碍区时，可以控制打开超声波传感器，以开启对临时障碍区的障碍检测。

需要说明的是，在对待清洁区的清洁过程中，为了避免普通清洁模式对临时障碍区中可能存在的障碍物以及可能存在的障碍物对清洁设备中清洁模块造成的损坏，当清洁设备驶入临时障碍区时，可以控制抬起清洁设备所包含的清洁模块，对临时障碍区进行障碍检测。进而对所述临时障碍区进行障碍检测，以确定临时障碍区内是否存在障碍物，如果临时障碍区内存在障碍物，则确定临时障碍区为障碍区；如果临时障碍区内不存在障碍物，则确定临时障碍区为无障碍区。

步骤120、控制所述电子设备执行目标运行模式，所述目标运行模式根据障碍检测结果确定。

其中，障碍检测结果可以包括确定所述临时障碍区为无障碍区或者确定所述临时障碍区为障碍区，目标运行模式包括与无障碍区对应的普通清洁模式，以及与障碍区对应的特殊清洁模式，并且，特殊清洁模式包括障碍清洁模式与驶离模式中至少一种。

如果障碍检测结果为确定临时障碍区为障碍区，则可以根据具体设置确定目标运行模式为特殊清洁模式中的障碍清洁模式还是驶离模式。另外，如果障碍检测结果为确定临时障碍区为无障碍区，则确定目标执行模式为普通清洁模式。

清洁设备可以包括存储模块，存储模块中存储有具体的特殊清洁模式，例如，存储模块中可以仅存储有障碍清洁模式，可以仅存储有驶离模式，也可以同时存储有障碍清洁模式和驶离模式，进而可以确定清洁设备仅支持障碍清洁模式，仅支持驶离模式，还是同时支持障碍清洁模式和驶离模式。

一种实施方式中，清洁设备仅支持障碍清洁模式，障碍检测结果还包括障碍区中存在的障碍物类型，具体地，如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第一障碍区，则确定目标运行模式为第一障碍清洁模式，如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第二障碍区，则确定目标运行模式为第二障碍清洁模式。其中，控制清洁设备根据障碍区中存在的障碍物类型确定对应障碍清洁模式，进一步可以控制清洁设备基于第一障碍清洁模式对第一障碍区进行清洁，或者，控制清洁设备基于第二障碍清洁模式对第二障碍区进行清洁，清洁设备可以根据障碍区中存在的障碍物类型切换障碍清洁模式，实现对多种障碍物类型的障碍区的清洁。

本发明实施例中，第一障碍区中存在的障碍物可以为短毛地毯，第二障碍区中存在的障碍物可以为长毛地毯，对应的，第一障碍清洁模式可以用于清洁短毛地毯，第二障碍清洁模式可以用于清洁长毛地毯。

一种实施方式中，清洁设备仅支持驶离模式，具体地，如果确定临时障碍区为障碍区，则无需确定障碍区中存在的障碍物类型，控制清洁设备执行驶离模式，以驶离确定为障碍区的所述临时障碍区，实现对障碍区的绕过，提升对其他待清洁区的清洁效率。

一种实施方式中，清洁设备可以同时支持障碍清洁模式和驶离模式，障碍检测结果还包括障碍区中存在的障碍物类型，具体地，如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第一障碍区，则确定目标运行模式为第一障碍清洁模式；如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第二障碍区，则确定目标运行模式为第二障碍清洁模式；如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第三障碍区，则确定目标运行模式为驶离模式。

本发明实施例中，第一障碍区中存在的障碍物可以为短毛地毯，第二障碍区中存在的障碍物可以为长毛地毯，第三障碍区中存在的障碍物可以为缓冲带等无法进行清洁的障碍物，对应的，第一障碍清洁模式可以用于清洁短毛地毯，第二障碍清洁模式可以用于清洁长毛地毯，驶离模式可以用于驶离存在缓冲带等无法进行清洁的障碍物的障碍区。

具体地，如果确定障碍区中存在的障碍物为短毛地毯，则确定目标运行模式为第一障碍清洁模式，以实现对短毛地毯的清洁；如果确定障碍区中存在的障碍物为长毛地毯，则确定目标运行模式为第二障碍清洁模式，以实现对长毛地毯的清洁；如果确定障碍区中存在为缓冲带等无法进行清洁的障碍物，则确定目标运行模式为驶离模式，以实现对存在缓冲带等无法进行清洁的障碍物的障碍区的绕行。

本发明实施例提供的一种清洁方法，该方法包括：确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，对所述临时障碍区进行障碍检测；控制所述电子设备执行目标运行模式，所述目标运行模式根据障碍检测结果确定。上述技术方案，在确定电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，可以对临时障碍区进行障碍检测，根据障碍检测结果确定电子设备的目标运行模式，并控制电子设备执行目标运行模式，实现了根据障碍检测结果确定目标运行模式并控制电子设备执行目标运行模式，使得电子设备在有无障碍物的环境中都能高效、灵活作业，从而有利于提高电子设备的自动化能力并优化用户体验。

图2为本发明实施例提供的另一种清洁方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，该方法还可以包括：

步骤210、基于环境地图确定所述临时障碍区。

其中，清洁设备中可以存储有历史设置障碍物的区域的位置信息，历史设置障碍物的区域的位置信息可以记为障碍物历史位置，表明该区域在过去曾经存在障碍物，并且在将来可能存在障碍物。

具体地，可以基于环境地图和障碍物历史位置，确定临时障碍区。

本发明实施例中，环境地图中的至少一个障碍物历史位置可以构成临时障碍区。

步骤220、确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，以地面为基准控制抬起所述清洁模块，并对所述临时障碍区进行障碍检测。

其中，清洁设备包括清洁模块。

具体地，由于临时障碍区可以为障碍区或者无障碍区，如果临时障碍区为障碍区，为了减少对障碍区中障碍物的损坏以及障碍区中障碍物对清洁模块的损坏，所以清洁设备在驶入临时障碍区之前，优选以地面为基准抬起清洁模块。

图3为本发明实施例提供的另一种清洁方法中步骤220的流程示意图，如图3所示，一种实施方式中，对所述临时障碍区进行障碍检测，包括：

步骤2210、根据所述电子设备驶入所述临时障碍区的驶入位置和所述临时障碍区中的预设位置构建检测路径。

其中，预设位置可以根据实际应用自定义设置，例如，可以为临时障碍区的中心位置。

具体地，清洁设备在驶入临时障碍区，即到达临时障碍区的边界时，可以基于驶入位置和临时障碍区的中心位置构建检测路径。

需要说明的是，在基于环境地图和障碍物历史位置，确定临时障碍区之后，可以进一步基于临时障碍区的形状确定临时障碍区的中心位置。

步骤2220、基于所述检测路径依次获取检测数据，所述检测数据用于确定所述电子设备的当前位置是否包含障碍物。

其中，检测数据可以为超声波数据，设置在清洁设备的底部的超声波传感器可以用于获取超声波数据。所述超声波数据用于确定所述当前位置是否存在障碍物，如果当前位置存在障碍物，对应超声波数据可以为低电平，用数字0表示；如果当前位置不存在障碍物，对应超声波数据可以为高电平，用数字1表示。

具体地，在构建得到检测路径后，清洁设备沿着检测路径运行的同时可以控制打开超声波传感器，以确定当前位置是否包含障碍物。

本发明实施例中，在获取到超声波数据后，还可以对超声波数据进行数据处理，以剔除误差较大的超声波数据，提高超声波数据的准确性，进而提高障碍检测的准确性。

步骤2230、基于时间信息和距离信息对所述检测数据进行累计，并基于累计结果确定所述障碍检测结果。

如果检测到所述低电平数据的时间信息大于或者等于预设时间阈值且清洁设备行驶的距离信息大于或者等于预设距离阈值，则确定所述临时障碍区为障碍区；否则，确定所述临时障碍区为无障碍区。

具体地，清洁设备在沿着检测路径运行的过程中，可以持续统计运行的时间信息和距离信息，如果超声波数据持续为表明当前位置存在障碍物的低电平数据，且清洁设备的运行时间大于或者等于预设时间阈值，以及运行距离大于或者等于预设距离阈值，则可以确定障碍检测结果为临时障碍区为障碍区；否则，可以确定障碍检测结果为临时障碍区为无障碍区。

应当理解，在其他实施例中，也可以基于时间信息与距离信息之一对检测数据进行累计，进而基于累计结果确定障碍检测结果。

步骤230、控制所述电子设备执行目标运行模式。

其中，所述目标运行模式根据障碍检测结果确定。如果障碍检测结果为确定临时障碍区为无障碍区，则目标运行模式可以为普通清洁模式；如果障碍检测结果为确定临时障碍区为障碍区，则目标运行模式可以为特殊清洁模式，特殊清洁模式可以包括障碍清洁模式与驶离模式中的至少一种。

一种实施方式中，如果障碍检测结果为确定临时障碍区为无障碍区，则目标运行模式可以为普通清洁模式，相应地，步骤230具体可以包括：

控制所述电子设备执行普通清洁模式，对确定为所述无障碍区的所述临时障碍区进行清洁。

具体地，清洁模块可以包括普通清洁模块，确定目标运行模式为普通清洁模式的同时，以地面为基准控制放下普通清洁模块，基于普通清洁模块对确定为无障碍区的临时障碍区进行清洁。

一种实施方式中，所述障碍检测结果为确定临时障碍区为障碍区，则目标运行模式为特殊清洁模式，特殊清洁模式包括障碍清洁模式和驶离模式至少之一，相应地，步骤230具体可以包括：

如果所述目标运行模式包括障碍清洁模式，控制所述电子设备执行所述障碍清洁模式，对确定为所述障碍区的所述临时障碍区进行清洁，并且，清洁模块至少还可以包括第一障碍清洁模块和第二清洁障碍模块；如果所述目标运行模式包括驶离模式，控制所述电子设备执行所述驶离模式，驶离确定为所述障碍区的所述临时障碍区。

一方面，特殊清洁模式仅包括障碍清洁模式，如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第一障碍区，则同时以地面为基准控制放下第一障碍清洁模块，基于第一障碍清洁模块对确定为第一障碍区的临时障碍区进行清洁；如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第二障碍区，则同时以地面为基准控制放下第二障碍清洁模块，基于第二障碍清洁模块对确定为第二障碍区的临时障碍区进行清洁。

如前实施例所述，第一障碍区中存在的障碍物可以为短毛地毯，第二障碍区中存在的障碍物可以为长毛地毯，对应的，第一障碍清洁模式可以用于清洁短毛地毯，第二障碍清洁模式可以用于清洁长毛地毯。

另一方面，特殊清洁模式仅包括驶离模式，控制清洁设备执行驶离模式，驶离确定为障碍区的临时障碍区。

又一方面，特殊清洁模式可以同时包括障碍清洁模式和驶离模式，如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第一障碍区，则同时以地面为基准控制放下第一障碍清洁模块，基于第一障碍清洁模块对确定为第一障碍区的临时障碍区进行清洁；如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第二障碍区，则同时以地面为基准控制放下第二障碍清洁模块，基于第二障碍清洁模块对确定为第二障碍区的临时障碍区进行清洁；如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第三障碍区，则控制清洁设备执行驶离模式，驶离确定为第三障碍区的临时障碍区。

如前实施例所述，第一障碍区中存在的障碍物可以为短毛地毯，第二障碍区中存在的障碍物可以为长毛地毯，第三障碍区中存在的障碍物可以为缓冲带等无法进行清洁的障碍物，对应的，第一障碍清洁模式可以用于清洁短毛地毯，第二障碍清洁模式可以用于清洁长毛地毯，驶离模式可以用于驶离存在缓冲带等无法进行清洁的障碍物的障碍区。

步骤240、如果所述障碍检测结果为确定所述临时障碍区为所述障碍区，则将环境地图中的当前临时障碍区更新为所述障碍区；如果所述障碍检测结果为确定所述临时障碍区为无障碍区，则将环境地图中的当前临时障碍区更新为所述无障碍区。

具体地，如果确定临时障碍区为障碍区，则可以将环境地图中当前临时障碍区更新为障碍区；如果确定临时障碍区为无障碍区，则可以将环境地图中的当前临时障碍区更新为所述无障碍区。

步骤250、在确定所述待清洁区清洁完成后，将更新为障碍区的所述临时障碍区以及更新为无障碍区的所述临时障碍区重置为所述临时障碍区。

在结束对待清洁区的清洁任务后，可以将环境地图中更新为障碍区的临时障碍区以及更新为无障碍区的临时障碍区重置为临时障碍区，由此，重置后的临时障碍区是障碍区还是无障碍区处于未知状态，使得在下次清洁任务中对包含该临时障碍区的待清洁区进行清洁时，需要重新确定临时障碍区是否包含障碍物，进而重新确定临时障碍区为无障碍区或者障碍区，以便于提高电子设备执行清洁任务中的安全性。

本发明实施例提供一种清洁方法，该方法包括：确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，对所述临时障碍区进行障碍检测；控制所述电子设备执行目标运行模式，所述目标运行模式根据障碍检测结果确定。上述技术方案，在确定电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，可以对临时障碍区进行障碍检测，根据障碍检测结果确定电子设备的目标运行模式，并控制电子设备执行目标运行模式，实现了根据障碍检测结果确定目标运行模式并控制电子设备执行目标运行模式，使得电子设备在有无障碍物的环境中都能高效、灵活作业，从而有利于提高电子设备的自动化能力并优化用户体验。

另外，还可以控制清洁设备的激光传感器获取当前区域的环境信息，并基于获取到的环境信息构建环境地图，便于清洁设备在该环境地图对应的待清洁区内执行目标运行模式；以及在确定临时障碍区为障碍区或者无障碍区时，可以对应将环境地图中该区域的信息更新为障碍区或者无障碍区，进一步提升电子设备的自动化能力。

其次，还可以在确定待清洁区清洁完成后，将更新为障碍区的临时障碍区以及更新为无障碍区的临时障碍区重置为临时障碍区。使得在下次清洁任务对包含该临时障碍区的待清洁区进行清洁时，重新确定临时障碍区是否包含障碍物，进而重新确定临时障碍区为无障碍区或者障碍区，更进一步提升电子设备的执行清洁任务中的安全性与自动化能力。

图4a为本发明实施例提供的一种清洁方法中特殊清洁模式仅包括障碍清洁模式的清洁实现流程图，图4b为本发明实施例提供的一种清洁方法中特殊清洁模式仅包括驶离模式的清洁实现流程图，图4c为本发明实施例提供的一种清洁方法中特殊清洁模式包括障碍清洁模式和驶离模式的清洁实现流程图。

步骤410、基于当前区域的环境信息构建环境地图。

步骤411、基于环境地图确定临时障碍区。

步骤412、确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，以地面为基准控制抬起清洁模块。

步骤413、根据所述电子设备驶入所述临时障碍区的驶入位置和所述临时障碍区中的预设位置构建检测路径。

步骤414、基于所述检测路径依次获取检测数据，所述检测数据用于确定所述电子设备的当前位置是否包含障碍物。

步骤415、基于时间信息和距离信息对所述检测数据进行累计，并基于累计结果确定所述障碍检测结果。

步骤416、如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第一障碍区，则同时以地面为基准控制放下第一障碍清洁模块，基于第一障碍清洁模块对确定为第一障碍区的临时障碍区进行清洁。

步骤417、如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第二障碍区，则同时以地面为基准控制放下第二障碍清洁模块，基于第二障碍清洁模块对确定为第二障碍区的临时障碍区进行清洁。

步骤418、如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第三障碍区，则控制清洁设备执行驶离模式，驶离确定为第三障碍区的临时障碍区。

步骤419、如果障碍检测结果为确定临时障碍区为障碍区，则控制清洁设备执行驶离模式，驶离确定为障碍区的临时障碍区。

步骤420、将环境地图中的当前临时障碍区更新为所述障碍区。

步骤421、如果障碍检测结果为确定临时障碍区为无障碍区，则控制所述电子设备执行普通清洁模式，对确定为所述无障碍区的所述临时障碍区进行清洁。

步骤422、将环境地图中的当前临时障碍区更新为所述无障碍区。

步骤423、在确定所述待清洁区清洁完成后，将更新为障碍区的所述临时障碍区以及更新为无障碍区的所述临时障碍区重置为所述临时障碍区。

如图4a-4c所示，如果障碍检测结果为确定临时障碍区为无障碍区，则目标运行模式为普通清洁模式，执行步骤421-422。如果障碍检测结果为确定临时障碍区为障碍区，则目标运行模式为特殊清洁模式，特殊清洁模式包括障碍清洁模式和驶离模式中的至少一种，如果特殊清洁模式仅包括障碍清洁模式，如图4a所示，则执行步骤416-417中的一个以及步骤420；如果特殊清洁模式仅包括驶离模式，如图4b所示，则执行步骤419-420；如果特殊清洁模式同时包括障碍清洁模式和驶离模式，如图4c所示，则执行步骤416-418中的一个以及步骤420。

本发明实施例提供的一种清洁方法的实现方式，首先可以构建环境地图并确定临时障碍区，在确定电子设备驶入临时障碍区时，以地面为基准控制抬起清洁模块，减少对临时障碍区中可能存在的障碍物以及可能存在的障碍物对清洁设备中清洁模块的损伤。同时根据电子设备驶入临时障碍区的驶入位置和临时障碍区中的预设位置构建检测路径，并基于检测路径依次获取检测数据，对检测数据进行累计，以确定障碍检测结果。如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第一障碍区，则以地面为基准控制放下第一障碍清洁模块，基于第一障碍清洁模块对确定为第一障碍区的临时障碍区进行清洁；如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第二障碍区，则以地面为基准控制放下第二障碍清洁模块，基于第二障碍清洁模块对确定为第二障碍区的临时障碍区进行清洁；如果障碍检测结果为确定临时障碍区为第三障碍区，则控制清洁设备执行驶离模式，驶离确定为第三障碍区的临时障碍区；同时将环境地图中的当前临时障碍区更新为障碍区。如果障碍检测结果为确定临时障碍区为无障碍区，则控制电子设备执行普通清洁模式，以地面为基准控制放下普通清洁模块，基于普通清洁模块对确定为无障碍区的临时障碍区进行清洁，同时将环境地图中的当前临时障碍区更新为无障碍区。在确定待清洁区清洁完成后，将更新为障碍区的临时障碍区以及更新为无障碍区的临时障碍区重置为临时障碍区。实现了根据障碍检测结果确定目标运行模式并控制电子设备执行目标运行模式，使得电子设备在有无障碍物的环境中都能高效、灵活作业，从而有利于提高电子设备的自动化能力并优化用户体验。

图5为本发明实施例提供的一种清洁装置的结构示意图，该装置可以适用于在需要对可能包括障碍物的临时障碍区进行清洁的情况，提高清洁效率。该装置可以通过软件和/或硬件实现。如图5所示，该装置包括：障碍检测模块510，用于确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，对所述临时障碍区进行障碍检测；执行模块520，用于控制所述电子设备执行目标运行模式，所述目标运行模式根据障碍检测结果确定。

本发明实施例提供一种清洁装置，确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，对所述临时障碍区进行障碍检测；控制所述电子设备执行目标运行模式，所述目标运行模式根据障碍检测结果确定。上述技术方案，在确定电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，可以对临时障碍区进行障碍检测，根据障碍检测结果确定电子设备的目标运行模式，并控制电子设备执行目标运行模式，实现了根据障碍检测结果确定目标运行模式并控制电子设备执行目标运行模式，使得电子设备在有无障碍物的环境中都能高效、灵活作业，从而有利于提高电子设备的自动化能力并优化用户体验。

在上述实施例的基础上，所述障碍检测结果包括确定所述临时障碍区为障碍区时，所述目标运行模式可以仅包括障碍清洁模式或驶离模式，相应地，执行模块520包括：障碍清洁单元5210，用于如果所述目标运行模式包括障碍清洁模式，控制所述电子设备执行所述障碍清洁模式，对确定为所述障碍区的所述临时障碍区进行清洁；驶离单元5220，用于如果所述目标运行模式包括驶离模式，控制所述电子设备执行所述驶离模式，驶离确定为所述障碍区的所述临时障碍区。

在上述实施例的基础上，所述障碍检测结果包括确定所述临时障碍区为障碍区时，所述目标运行模式可以同时包括障碍清洁模式和驶离模式，相应地，执行模块520还可以包括：确定单元5230，用于确定所述电子设备在确定为障碍区的所述临时障碍区执行所述障碍清洁模式还是驶离模式；相应地，障碍清洁单元5210，用于如果执行障碍清洁模式，控制所述电子设备对确定为所述障碍区的所述临时障碍区进行清洁；驶离单元5220，用于如果执行驶离模式，控制所述电子设备驶离确定为所述障碍区的所述临时障碍区。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：确定模块530，用于基于环境地图确定所述临时障碍区。

在上述实施例的基础上，所述障碍检测结果包括确定所述临时障碍区为无障碍区时，所述目标运行模式还包括普通清洁模式，相应地，执行模块520，还包括：普通清洁单元5240，用于控制所述电子设备执行普通清洁模式，对确定为所述无障碍区的所述临时障碍区进行清洁；

在上述实施例的基础上，所述电子设备包括清洁模块，相应地，该装置还包括：控制抬起模块540，用于在确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，以地面为基准控制抬起所述清洁模块。

在上述实施例的基础上，障碍检测模块510包括：构建单元5110，用于根据所述电子设备驶入所述临时障碍区的驶入位置和所述临时障碍区中的预设位置构建检测路径；获取单元5120，用于基于所述检测路径依次获取检测数据，所述检测数据用于确定所述电子设备的当前位置是否包含障碍物；累计单元5130，用于基于时间信息和/或距离信息对所述检测数据进行累计，并基于累计结果确定所述障碍检测结果。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：第一更新模块550，用于如果所述障碍检测结果为确定所述临时障碍区为所述障碍区，则将环境地图中的当前临时障碍区更新为所述障碍区；第二更新模块560，用于如果所述障碍检测结果为确定所述临时障碍区为无障碍区，则将环境地图中的当前临时障碍区更新为所述无障碍区。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：重置模块570，用于在确定所述待清洁区清洁完成后，将更新为障碍区的所述临时障碍区以及更新为无障碍区的所述临时障碍区重置为所述临时障碍区。

本发明实施例所提供的清洁装置可执行本发明任意实施例所提供的清洁方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图6为本发明实施例提供的一种清洁设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性清洁设备7的框图。图6显示的清洁设备7仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，清洁设备7以通用计算电子设备的形式表现。清洁设备7的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

清洁设备7典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被清洁设备7访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。清洁设备7可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

清洁设备7也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该清洁设备7交互的设备通信，和/或与使得该清洁设备7能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，清洁设备7还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与清洁设备7的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合清洁设备7使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及页面显示，例如实现本发实施例所提供的清洁方法，该方法包括：确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，对所述临时障碍区进行障碍检测；控制所述电子设备执行目标运行模式，所述目标运行模式根据障碍检测结果确定。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的清洁方法的技术方案。

图7为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质与处理器的交互示意图。计算机可读存储介质81上存储有计算机程序810，计算机程序810被处理器82执行时用于执行一种清洁方法，该方法可以包括：确定所述电子设备驶入待清洁区中的临时障碍区时，对所述临时障碍区进行障碍检测；控制所述电子设备执行目标运行模式，所述目标运行模式根据障碍检测结果确定。

可选的，计算机程序810被处理器82执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的清洁方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质81，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质81例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质81的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质81可以是任何包含或存储程序的有形介质，计算机程序810可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。