具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1至图5，为本发明实施例公开的一种管道同心限位器10，用于对管道中心点定位，同心限位器131包括：固定架11、控制器12和两个定位组件13，两个定位组件13与固定架11连接；其中，

定位组件13包括：限位器131、相对设置的两个第一伸缩臂132和相对设置的两个第二伸缩臂133，两个第一伸缩臂132分别相对连接有第一定位头134，两个第二伸缩臂133分别相对连接有第二定位头135；第一伸缩臂132与第二伸缩臂133相互交叉设置，且第一伸缩臂132远离第一定位头134的一端和第二伸缩臂133远离第二定位头135的一端均与固定架11连接；

限位器131包括：传感器136、伸缩缸137和两个定位条138，定位条138与伸缩缸137连接，伸缩缸137设置在固定架11上；传感器136、第一伸缩臂132、第二伸缩臂133和伸缩缸137均与控制器12电连接。

管道同心限位器10，在两个传感器136检测到管道进入到预设区域时，向控制器12发送采集数据，控制器12根据采集数据控制伸缩缸137工作，以使与伸缩缸137连接的两个定位条138对管道进行限位；在伸缩缸137到达预设行程后，控制器12分别控制四个第一伸缩臂132和四个第二伸缩臂133工作，以使四个第一定位头134和四个第二定位头135夹持管道；由于第一伸缩臂132与第二伸缩臂133相互交叉设，四个第一定位头134和四个第二定位头135同时工作，并推进相同行程，即可将管道稳定夹持，采用毛刺清理刀头15对管道清理时，管道的中心点不会发生偏移；毛刺清理刀头15可以标准化地对管道切口处的毛刺进行清理。

优选地，第一定位头134和/或第二定位头135开设有V型槽139。

第一定位头134和/或第二定位头135开设有V型槽139，可以增加管道同心限位器10夹持管道的稳定性；同时，可以增加第一定位头134和/或第二定位头135与管道之间的接触面积，保证管道在清理毛刺时不会偏移。其中，第一定位头134或第二定位头135开设V型槽139或者第一定位头134和第二定位头135开设有V型槽139均可对管道进行稳定的夹持，本实施例中第一定位头134和第二定位头135均开设有V型槽139为最优方案，以便于在对管道夹持时，增加更多的接触面积保证管道夹持的稳定性。

可以清楚的是，两组V型槽139相对的中点，即为管道被夹持后的中心点；因此，通过设定管道的行程，即可设定预定的位置对管道进行夹持。

优选地，V型槽139的角度大于等于20°且小于或等于160°。

具体实施时，V型槽139的角度可以根据管道的粗细进行调整；同时，第一定位头134和/或第二定位头135可以分别与第一伸缩臂132和/或第二伸缩臂133之间可拆卸连接。并且，可以将V型槽139的角度设为20°到160°之间；根据实际场景最优的选择是，V型槽139的角度为90°，以便于将管道夹持时，接触点均匀的分布在管道外周的四个点。

优选地，第一伸缩臂132或第二伸缩臂133水平设置。

本实施例中，第一伸缩臂132为水平设置时，便于管道垂直上升后进入到两个定位条138之间，便于对管道的控制，减少管道进入到定位条138限定区间的偏移量。由于第一伸缩臂132和第二伸缩臂133交叉，第一伸缩臂132和第二伸缩臂133任意一个水平设置即可达到对应的效果。

优选地，第一伸缩臂132与第二伸缩臂133之间的夹角为90°。

第一伸缩臂132和第二伸缩臂133时间的夹角为90°，在第一伸缩臂132或第二伸缩臂133为水平设置时，第二伸缩臂133或第一伸缩臂132为垂直设置，可以保证管道同心限位器10夹持后的稳定性。

优选地，第一伸缩臂132和/或第二伸缩臂133均为电动气缸。

为了便于对第一伸缩臂132和/或第二伸缩臂133的控制，第一伸缩臂132和/或第二伸缩臂133可以根据具体的应用场景进行设定；例如，可以采用液压缸或气压缸，均可通过电气化控制。本实施例中，为了快速的夹持管道，第一伸缩臂132和/或第二伸缩臂133采用的是电动气缸。

优选地，电动气缸的行程为40mm～60mm。

为了保证对管道的夹持力度，同时保证电动气缸的有效行程和不被损坏，限定电动气缸的行程范围，可以对行程两倍直径的管道进行有效夹持。本实施例中，管道的通用范围为80～120mm，将电动气缸的行程设定为40mm～60mm即可，可以根据具体的应用场景进行调整，即电动气缸的行程不限定于40mm～60mm。

优选地，第一定位头134和/或第二定位头135由柔性材质制成。

为了保证定位头对管道夹持的稳定性，同时保证在对管道夹持后，清理毛刺清理刀头15在管道清理毛刺时，管道可以有适当的位移区间；第一定位头134或第二定位头135，和第一定位头134和第一定位头134采用柔性材质制成即可。

优选地，同心限位器131还包括距离调节履带14，至少一个定位组件13通过调节履带与固定架11连接，调节履带用于调节两个定位组件13之间的相对距离。

在对管道进行毛刺清理时，通过调整第一伸缩臂132和第二伸缩臂133的行程，同时调解V型槽139的角度，即可调节夹持管道的直径；同时，为了适配不同长度的管道，需要调节定位组件13之间的距离，以适配管道的长度。本实施例中，距离调节履带14既可以调节两组定位组件13之间的距离。

第二方面的，本发明实施例还公开了一种管道清理设备1，包括毛刺清理刀头15和上述实施例任意项所公开的管道同心限位器10，管道同心限位器10用于对管道进行中心点限位，毛刺清理刀头15用于对管道切口处的毛刺进行清理。

管道清理设备1，在对管道进行清理时，毛刺清理刀头15通常为连接在驱动器上并固定设置，为了降低设备造价，常规设计的毛刺清理刀头15只能沿驱动器转子的轴向伸缩；因此，需要将管道进行限位，并且管芯需要对准毛刺清理刀头15的轴心，以便于毛刺清理刀头15伸缩到达管道切口处清理毛刺；通过管道同心限位器10对管道进行限位，直接控制毛刺清理刀头15推进并到达管道的切口处即可清理管道毛刺；由于第一限位头和第二限位头对管道的夹持，在对管道进行清理时，管道不会偏移，保证了对管道清理的生产效益。

本发明公开的管道同心限位器和管道清理设备分别具备如下技术效果：

管道同心限位器，在两个传感器检测到管道进入到预设区域时，向控制器发送采集数据，控制器根据采集数据控制伸缩缸工作，以使与伸缩缸连接的两个定位条对管道进行限位；在伸缩缸到达预设行程后，控制器分别控制四个第一伸缩臂和四个第二伸缩臂工作，以使四个第一定位头和四个第二定位头夹持管道；由于第一伸缩臂与第二伸缩臂相互交叉设，四个第一定位头和四个第二定位头同时工作，并推进相同行程，即可将管道稳定夹持，采用毛刺清理刀头对管道清理时，管道的中心点不会发生偏移；毛刺清理刀头可以标准化地对管道切口处的毛刺进行清理。

第一定位头和/或第二定位头开设有V型槽，可以增加夹持管道的稳定性；同时，可以增加第一定位头和/或第二定位头与管道之间的接触面积，保证管道在清理毛刺时不会偏移；

管道清理设备，在对管道进行清理时，毛刺清理刀头通常为连接在驱动器上并固定设置，为了降低设备造价，常规设计的毛刺清理刀头只能沿驱动器转子的轴向伸缩；因此，需要将管道进行限位，并且管芯需要对准毛刺清理刀头的轴心，以便于毛刺清理刀头伸缩到达管道切口处清理毛刺；通过管道同心限位器对管道进行限位，直接推进毛刺清理刀头并到达管道的切口处即可清理管道毛刺；由于第一限位头和第二限位头对管道的夹持，在对管道进行清理时，管道不会偏移，保证了对管道清理的生产效益。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。