车辆及其控制方法
阅读说明：本技术 车辆及其控制方法 (Vehicle and control method thereof ) 是由 佐藤崇 辰巳昌吾 铃木彬之 西田翔吾 安部崇志 柿本鹰也 于 2021-02-26 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种用于适当地进行针对侵入至本车辆的前方的障碍物的警报的技术。一种车辆,其具备：检测单元,其对侵入至本车辆的前方的规定区域中的障碍物进行检测；以及输出控制单元,其在由所述检测单元检测到障碍物的情况下,控制针对该障碍物的警报的输出。(The present invention provides a technique for appropriately performing an alarm against an obstacle intruding in front of a host vehicle. A vehicle is provided with: a detection unit that detects an obstacle that enters a predetermined area in front of the host vehicle; and an output control unit that controls output of an alarm for the obstacle when the obstacle is detected by the detection unit.)
技术领域
本发明涉及一种车辆及其控制方法。
背景技术
在专利文献1中公开了在通过扫描式雷达装置检测到侵入至本车前方的障碍物的情况下进行危险回避处置。作为危险回避处置，可举出自动减速、警报、车灯点亮。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平7-57181号公报
发明内容
发明所要解决的问题
即使在检测到侵入本车前方的障碍物的情况下，根据状况，有时也不适于对该障碍物进行警报。
因此，本发明的目的在于提供一种用于适当地进行针对侵入至本车辆的前方的障碍物的警报的技术。
用于解决问题的手段
技术方案1的本发明的车辆(10)的特征在于，具备：检测单元(14)，其对侵入至本车辆的前方的规定区域(R)中的障碍物进行检测；以及输出控制单元(11b)，其在由所述检测单元检测到障碍物的情况下，控制针对该障碍物的警报的输出。
技术方案2的本发明的特征在于，所述车辆还包括判断单元(11a)，所述判断单元在由所述检测单元检测到障碍物的情况下判断是否不需要针对该障碍物的警报，所述输出控制单元基于所述判断单元的判断结果来控制警报的输出。
技术方案3的本发明的特征在于，即使在由所述检测单元检测到障碍物的情况下，但在由所述判断单元判断为不需要警报的情况下，所述输出控制单元不进行警报的输出。
技术方案4的本发明的特征在于，在本车辆的速度为规定值以下的情况下，所述判断单元判断为不需要警报。
技术方案5的本发明的特征在于，在本车辆在弯道上行驶的情况下，所述判断单元判断为不需要警报。
技术方案6的本发明的特征在于，在本车辆在弯道上行驶的情况下，在由所述检测单元检测到从该弯道的内侧侵入的障碍物时，所述判断单元判断为不需要警报，在由所述检测单元检测到从该弯道的外侧侵入的障碍物时，所述判断单元判断为需要警报。
技术方案7的本发明的特征在于，在由所述检测单元检测到的障碍物是紧急车辆的情况下，所述判断单元判断为不需要警报。
技术方案8的本发明的特征在于，所述规定区域是由所述检测单元对侵入至本车辆的前方的障碍物进行检测的区域，车宽方向上的所述规定区域的范围被设定为随着远离所述车辆而变窄。
技术方案9的本发明的特征在于，所述输出控制单元根据由所述检测单元检测到的障碍物与本车辆的距离来变更警报的输出方式。
技术方案10的本发明的特征在于，所述车辆是跨骑型车辆。
技术方案11的本发明所涉及的车辆的控制方法的特征在于，包括：检测步骤(S11)，在所述检测步骤中，对侵入至本车辆的前方的规定区域(R)中的障碍物进行检测；以及控制步骤(S15)，在所述控制步骤中，在由所述检测步骤检测到障碍物的情况下，控制针对该障碍物的警报的输出。
发明效果
根据技术方案1的本发明，通过将用于对成为输出警报的对象的障碍物进行检测的规定区域设置于本车辆的前方，能够对侵入至本车辆的前方的障碍物适当地进行警报的输出。
根据技术方案2的本发明，在检测到侵入至本车辆的前方的规定区域中的障碍物的情况下，能够防止在不需要警报的情况下还自动地输出警报。即，能够根据本车辆的状况和/或侵入至本车辆的前方的障碍物的状况来适当地进行警报的输出。
根据技术方案3的本发明，在检测到侵入至本车辆的前方的规定区域中的障碍物的情况下，能够防止在不需要警报的情况下还自动地输出警报。
根据技术方案4的本发明，由于在本车辆停止的情况下、或者在本车辆以低速行驶的情况下多为不需要警报，因此能够防止在该情况下自动地输出警报。
根据技术方案5的本发明，由于在弯道的行驶中有时会发生对本车辆的前方的规定区域中的障碍物的误检测，因此能够防止在该情况下自动地输出警报。
根据技术方案6的本发明，在弯道的行驶中，能够针对弯道的内侧防止由障碍物的误检测引起的警报的输出，并且能够针对与弯道的内侧相比容易被超车的弯道的外侧积极地进行警报的输出。
根据技术方案7的本发明，在侵入至本车辆的前方的障碍物是紧急车辆的情况下，能够防止针对该紧急车辆的警报的输出。
根据技术方案8的本发明，能够使得障碍物的超车越接近本车辆则越积极地进行警报。
根据技术方案9的本发明，由于根据由所述检测单元检测到的障碍物与本车辆的距离而对本车辆的影响度不同，因此能够进行与该影响度相应的适当的警报的输出。
根据技术方案10的本发明，就与四轮车相比容易被超车的跨骑型车辆而言，对超车车辆进行警报的输出的优点较多。
根据技术方案11的本发明，通过将用于对成为输出警报的对象的障碍物进行检测的规定区域设置于本车辆的前方，能够对侵入至本车辆的前方的障碍物适当地进行警报的输出。
附图说明
图1是表示车辆的构成例的框图。
图2是表示警报的输出控制的处理的流程图。
图3是表示检测障碍物的规定区域的图。
附图标记说明
10：车辆；11：控制部；11a：判断部；11b：输出控制部；13：警报输出部；14：侵入检测部；15：状况检测部。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
＜第一实施方式＞
对本发明所涉及的第一实施方式进行说明。图1是表示跨骑型车辆10的系统构成的框图。在本实施方式中，作为跨骑型车辆10示例了机动两轮车，但也能够将本发明应用于三轮车等其他形式的跨骑型车辆、四轮车等。此外，以下有时将跨骑型车辆10简称为“车辆10”。
车辆10例如包括控制部11、存储部12、警报输出部13、侵入检测部14以及状况检测部15，它们经由系统总线16连接为能够相互通信。控制部11例如是ECU(ElectronicControl Unit)，包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等，对车辆10的各部进行控制。在存储部12中存储有用于控制车辆10的程序、数据等，控制部11(处理器)能够将存储部中存储的程序读出到存储器等存储设备来进行执行。
另外，在本实施方式的控制部11中设置有判断部11a和输出控制部11b。在侵入检测部14检测到障碍物的情况下，判断部11a判断对于该障碍物是否不需要警报。输出控制部11b基于判断部11a的判断结果，对警报输出部13的警报(警报音)的输出进行控制。例如，即使在侵入检测部14检测到障碍物的情况下，但在判断部11a判断为不需要警报的输出的情况下，输出控制部11b不进行警报的输出。
警报输出部13对车外发出警报音或点亮车灯来进行警报的输出。在本实施方式的情况下，警报输出部13是警笛装置(喇叭)，对车外输出警报音。侵入检测部14设置于车辆10的前部，对侵入至本车辆的前方的规定区域中的障碍物(例如超车车辆)进行检测。在本实施方式中，作为侵入检测部14可使用超声波传感器，但不限于此，也可以使用摄像机、毫米波雷达、激光雷达等其他传感器。
状况检测部15对车辆10(本车辆)以及由侵入检测部14检测到的障碍物中的至少一方的状况进行检测。在本实施方式的情况下，状况检测部15可包括速度传感器15a、位置传感器15b、转向角传感器15c、倾斜传感器15d、摄像机15e、麦克风15f。速度传感器15a检测车辆10的速度。位置传感器15b例如包括GPS传感器，检测车辆10的当前位置。转向角传感器15c检测车辆10的转向角。倾斜传感器15d检测车辆10的倾斜(倾斜角)。摄像机15e拍摄车辆10的周围(例如前方)。麦克风15f获取车外的声音。
接着，对本实施方式的车辆10中的警报的输出控制进行说明。图2是表示警报的输出控制的处理的流程图。图2所示的流程图的各步骤可由控制部11进行。
在S11中，控制部11判定侵入检测部14是否检测到侵入至车辆10的前方的规定区域R中的障碍物。例如，在从侵入检测部14未检测到障碍物的状态变为侵入检测部14检测到障碍物的状态的情况下，控制部11能够判断为障碍物侵入至规定区域R。在由侵入检测部14检测到障碍物的情况下进入S12，在由侵入检测部14未检测到障碍物的情况下进入S16。
在此，对用于检测障碍物的规定区域R进行说明。规定区域R是由侵入检测部14对侵入(超车)到本车辆的前方的障碍物进行检测的区域。例如，由于存在障碍物的超车越接近本车辆则对本车辆的影响度越高的倾向，因此优选障碍物的超车越接近本车辆则越积极地进行警报。因此，在本实施方式的情况下，如图3所示，规定区域R可设定为其车宽方向的范围(宽度W)随着远离车辆10(随着去往车辆10的行进方向)而变窄。通过这样设定规定区域R，能够使得障碍物的超车越接近本车辆则越能够积极地进行警报。此外，在图3中，FR表示车辆10的前侧，RR表示车辆10的后侧。
在S12中，控制部11(判断部11a)判断本车辆(车辆10)的速度是否为规定值以下。例如，在本车辆停止的情况下、或者在本车辆以低速(例如10km/h以下)行驶的情况下，即使超车到本车辆的前方，危险度也相对不高，因此，大多不需要进行向超车车辆(障碍物)的警报。因此，判断部11a基于由速度传感器15a检测到的本车辆的速度，在本车辆的速度为规定值以下(例如10km/h以下)的情况下判断为不需要警报并返回到S11。另一方面，在本车辆的速度比规定值大的情况下进入S13。
在S13中，控制部(判断部11a)判断本车辆是否正在弯道上行驶。例如，在本车辆在弯道上行驶的情况下，有时因路面、道路上的标识、护栏等与超车车辆不同的物体进入规定区域R而使得侵入检测部14中发生误检测。因此，在本车辆在弯道上行驶的情况下，判断部11a判断为不需要警报并返回到S11。另一方面，在本车辆未在弯道上行驶的情况下进入S14。
在此，本车辆是否在弯道上行驶的判断例如可基于转向角传感器15c和/或倾斜传感器15d的检测结果来进行。具体而言，在由转向角传感器15c检测到的本车辆的转向角大于规定角度的情况下、和/或由倾斜传感器15d检测到的本车辆的倾斜(倾斜角)比规定角度大的情况下，判断部11a能够判断为本车辆在弯道上行驶。另外，本车辆是否在弯道上行驶的判断也可以基于位置传感器的检测结果来进行。在该情况下，判断部11a通过对照由位置传感器15b检测到的本车辆的当前位置和地图信息，能够判断本车辆是否在弯道上行驶。
在S14中，控制部11(判断部11a)判断由侵入检测部14检测到的障碍物(超车车辆)是否为紧急车辆。这是因为，不优选在超车车辆是紧急车辆的情况下还进行警报。例如，判断部11a能够通过对由摄像机15e拍摄本车辆的周围(前方)而得到的图像使用公知的图像处理技术，判断侵入检测部14检测到的障碍物是否为紧急车辆。另外，判断部11b也可以基于由麦克风15f获取到的车外的声音，判断侵入检测部14检测到的障碍物是否为紧急车辆。具体而言，当在侵入检测部14检测到障碍物时紧急车辆的警报器的声音也被麦克风15f获取到的情况下，判断部11b能够判断为该障碍物是紧急车辆。在判断为由侵入检测部14检测到的障碍物是紧急车辆的情况下，判断为不需要警报并返回到S11。另一方面，在判断为由侵入检测部14检测到的障碍物不是紧急车辆的情况下，进入S15。
在S15中，控制部11(输出控制部11b)使警报输出部13输出警报(警报音)。在此，输出控制部11b可以根据超车车辆与本车辆的距离来变更来自警报输出部13的警报的输出方式(输出方法)。例如，输出控制部11b可以以超车车辆与本车辆的距离越近则警报音的音量越大(即，该距离越远则警报音的音量越小)的方式控制来自警报输出部13的警报的输出。另外，输出控制部11b也可以以超车车辆与本车辆的距离越近则警报音的输出时间越长(即，该距离越大则警报音的输出时间越短)的方式控制来自警报输出部13的警报的输出。警报音的输出时间是发出警报音的时间(期间)，在该时间中，可以断续地输出警报音，也可以连续地输出警报音。
在S16中，控制部11判断是否结束警报的输出控制。例如，控制部11在由驾驶员将点火开关关闭(断开)的情况下等，能够判断为结束警报的输出控制。在不结束警报的输出控制的情况下，返回到S11。
如上所述，本实施方式的车辆10(控制部11)在由侵入检测部14检测到侵入至本车辆的前方的规定区域R中的障碍物的情况下，判断是否不需要向该障碍物的警报，并基于该判断结果来控制警报的输出。由此，能够防止在不需要警报的情况下还自动地输出警报，因此能够根据本车辆的状况和/或侵入至本车辆的前方的障碍物的状况来适当地进行警报的输出。在此，在本实施方式中，示出了在由侵入检测部14检测到侵入至规定区域R的障碍物的情况下由判断部11a判断是否不需要向该障碍物的警报的例子，但不限于此，也可以不进行判断部11a的判断。例如，也可以构成为，不进行是否不需要警报的判断部11a的判断，而在由侵入检测部14检测到侵入至规定区域R的障碍物后就对该对象物进行警报。
＜第二实施方式＞
对本发明所涉及的第二实施方式进行说明。在本实施方式中，对当本车辆(车辆10)在弯道上行驶的情况下进行警报的输出控制的其他例子进行说明。本实施方式基本上接替第一实施方式，本实施方式中的警报的输出控制可按照图2的流程图来进行。但是，在图2的流程图中的S13的步骤中，可进行以下说明的处理。
当在弯道上行驶的情况下，一般存在与被从该弯道的内侧超车相比容易被从该弯道的外侧超车的倾向。另外，在由侵入检测部14检测障碍物的规定区域R中，存在与弯道的内侧相比弯道的外侧难以发生误检测的倾向。因此，当在S13中判断为本车辆在弯道上行驶的情况下，在由侵入检测部14检测到从弯道的内侧侵入至规定区域R的障碍物时，本实施方式的控制部11(判断部11a)判断为不需要警报并返回到S11。另一方面，在由侵入检测部14检测到从弯道的外侧侵入至规定区域R的障碍物时，判断为需要警报并进入S14。
在此，对本实施方式的具体例进行说明。例如，如图3所示，由侵入检测部14检测障碍物的规定区域R可设定为包括对从车辆右侧侵入的障碍物进行检测的右侧区域Rright、和对从车辆左侧侵入的障碍物进行检测的左侧区域Rleft。在该情况下，判断部11a基于转向角传感器15c、倾斜传感器15d、位置传感器15b等的检测结果，判断车辆10在向左右哪个方向弯曲的弯道上行驶。然后，在判断为车辆10在向左方向弯曲的弯道上行驶的情况下，在检测到侵入至作为弯道的内侧的左侧区域Rleft的障碍物时，判断部11a判断为不需要警报，在检测到侵入至作为弯道的外侧的右侧区域Rright的障碍物时，判断部11a判断为需要警报。另一方面，在判断为车辆10在向右方向弯曲的弯道上行驶的情况下，在检测到侵入至作为弯道的内侧的右侧区域Rright的障碍物时，判断部11a判断为不需要警报，在检测到侵入至作为弯道的外侧的左侧区域Rleft的障碍物时，判断部11a判断为需要警报。
如上所述，本实施方式的车辆10(控制部11)在由侵入检测部14检测到从弯道的内侧侵入的障碍物时，判断为不需要警报，在由侵入检测部14检测到从弯道的外侧侵入的障碍物时，判断为需要警报。由此，能够针对弯道的内侧防止由误检测引起的警报的输出，并且能够针对与弯道的内侧相比容易被超车的弯道的外侧积极地进行警报的输出。
本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。