具体实施方式

如在图1和图2中可以看到的，用于缓冲容器2/以单列成组的容器列2a的装置1包括实质上水平并且固定的缓冲区3以及配置在缓冲区3上方的输送系统4，用于沿缓冲方向PR在缓冲区3上将容器2/容器列2a从具有至少一个进料传送带5a的进料区域5移动到具有至少一个出料传送带6a的出料区域6。容器2例如是瓶。

至少一个进料传送带5a沿进料方向ER运行并且出料传送带6a沿出料方向AR运行，每个传送带均横向于、特别是正交于输送系统4的缓冲方向PR。

输送系统4包括独立驱动的穿梭器7和被构造为闭合循环路径的轨道8，穿梭器7沿着该闭合循环路径运行。

在这方面，穿梭器7优选地包括至少一个在前的(沿缓冲方向PR观察)列推动器9和一个在后的列推动器10。然而，每个穿梭器7也可以包括列推动器9、10中的仅一者。

在穿梭器7上沿缓冲方向连续排列的列推动器9、10也可以被视为成对的列推动器。列推动器9、10均被构造成接收单列的容器2、即在缓冲方向PR上在空间上分离的容器2a的各列，并且被定向为横向于、特别是正交于缓冲方向PR。列推动器9、10因此也可以被视为沿缓冲方向PR可移动并且在空间上彼此分离的用于各组容器2a的缓冲线(buffer line)。

列推动器9、10被构造成用于以单列成组的容器2的相应的前后引导并且因此用于容器2的在缓冲方向PR上的引导(即，例如当加速前进时容器2沿缓冲方向PR前进)以及与缓冲方向PR相反的方向上的引导(特别地，当减速前进时)。

为此目的，列推动器9、10分别包括引导容器2的列前引导件9a、10a和尾随容器2的列后引导件9b、10b以及由它们限定的用于在两侧接收和引导容器2/各容器列2a的引导通道9c、10c。列后引导件9b和列前引导件10a可以形成为相对于彼此固定地配置在穿梭器7上或者也可以形成为一体。

列推动器9、10或它们的引导通道9c、10c分别具有限定在列前引导件9a、10a和列后引导件9b、10b之间的净宽度11，净宽度11可以优选地适应相应的容器宽度/相应的容器直径(未示出)。

每个穿梭器7均包括用于沿着轨道8单独移动的驱动器12和单独的闭环从控制器13(在图1中，为了清晰起见，仅在穿梭器7的单独区域中示出)，闭环从控制器13被存在于装置1的开环主控制器14参数化，并且基于此，闭环从控制器13被构造成用于相关联的驱动器12的自主闭环控制。

开环主控制器14和闭环从控制器13是控制系统15的部件，控制系统15例如可以包括用于控制进料传送带5a和出料传送带6a的其它单元(未示出)。

控制系统15优选地还包括配置在输送装置4的区域中的初始化站16。从图2中可以看出，就这点而言，输送装置4包括：下输送层4a，其中具有容器2的列推动器9、10沿缓冲方向PR在缓冲区3上方移动；上输送层4b，其中，空的穿梭器7沿着与缓冲方向PR相反的方向再次返回并且优选上下倒置地从出料区域6到进料区域5。

初始化站16优选地位于上输送层4b和路线归零点17的区域中，就随后的路线行进的基准点而言，在初始操作期间、在预定数量的缓冲循环之后和/或在相对于路线归零点17的每个缓冲循环的情况下，各个穿梭器7在路线归零点17处归零。如将在图3中通过示例的方式详细说明的，这用于沿着轨道8分配各个路线位置，以便在所述路线位置处启动穿梭器7的某些运动序列。

在上输送层4b中还示意性地示出了空的穿梭器缓冲部18，在穿梭器缓冲部18中，先前被清空的穿梭器7正在等待新的缓冲循环，为此目的，在跟随操作中以自动方式一个接一个地向上移动，这将在下面进行说明。

列推动器9、10优选地基本上在缓冲区3的整个宽度3a上延伸并且优选地具有3m至6m、特别是4m至5.5m的宽度(横向于缓冲方向PR)。

穿梭器7的驱动器12均彼此独立，并且例如可以是线性马达驱动器或伺服马达(未详细示出)，使得可以沿着轨道8以不同的速度彼此独立地驱动各个穿梭器7。

因此，各个穿梭器7原则上可以移动到由轨道8限定的循环路径上的任何路线位置，并且例如定位在那里。为此，穿梭器7可以彼此独立地加速和减速。还可以在某些路线位置启动穿梭器7的某些操作模式，例如，用于初始化和/或读取穿梭器7的初始化操作、在在先穿梭器7的后方以自动方式向前移动某个穿梭器7的跟随操作以及用于移动到由开环主控制器14与穿梭器7预定的目标位置19的定位操作，如下面将参照图3说明的。

可以利用控制系统15将各个穿梭器7之间的距离改变成例如横贯缓冲区3的空区域。然而，例如，当穿梭器7朝向出料区域6移动到缓冲区3的填充区域时，多个穿梭器7的序列也可以替代地相对于彼此以恒定目标距离20移动。这也在图3中示意性地示出。

穿梭器7可以被构造为线性马达的转轮，所述线性马达的有源部件由此优选地配置在轨道8上。因此，穿梭器7由此将配备相关联的永磁体。如已经知道的，在长的定子的情况下，它们形成用于各个穿梭器7的各个驱动器。

然而，替代地，在穿梭器7上也可以想到其它驱动器12，例如，具有驱动小齿轮的伺服马达，所述驱动小齿轮可以沿着形成为沿着轨道8的齿部运行(均未示出)。穿梭器7的底盘可以包括以已知方式与轨道8相互作用的引导件和运行辊(未示出)。

驱动能量可以以非接触方式(即无导线)以及通过滑动接触等方式传输到穿梭器的伺服马达或类似驱动器12。

穿梭器7还可以具有用于它们的各个驱动器12的能量储存器，诸如电容器、电池等。以这种方式，例如当加速穿梭器7时可以补偿功率消耗的峰值，或者可以在轨道8的不可能从固定能量源供给永久能量的段中维持能量供应。

控制系统15中关于穿梭器7的数据传输可以通过泄漏波导和/或以支持无线电的方式、例如通过无线LAN来实现。

图3示意性地示出了穿梭器7在轨道8上循环时的运动曲线(为了清楚起见未在图2中示出)。为此目的，穿梭器7的前进速度V示意性地示出为与穿梭器7的沿着轨道8的相应运动方向隔着一定距离的正交曲线。

据此，等待的空穿梭器7例如以第一目标速度V1移动到进料区域5，在那里被加速到第二目标速度V2并减速，使得穿梭器7最初在后方(在缓冲方向PR上观察)的进料传送带5b上方静止。在进料传送带5b处将单列的容器2装填到相应的列前推动器9。

为了随后移动到前方(在缓冲方向PR上观察)的进料传送带5a，穿梭器7再次加速至第二目标速度V2然后再次减速至静止。从在前的进料传送带5a将单列的容器2装填到列后推动器10。

第二目标速度V2优选地大于第一目标速度V1，由此加速了入库，并且如果需要的话，第二目标速度V2可以适应正在到达的容器流的输送速度。

还通过示例示出了在第一路线位置SP1处穿梭器7处于在后的进料传送带5b的区域中并且在那里停止，在第二路线位置SP2处穿梭器7处于在前的进料传送带5a的区域中。

路线位置SP1、SP2均由开环主控制器14分配目标位置19。目标位置19可以例如根据容器直径进行调整。例如，当要缓冲的容器直径减小时，目标位置19可以沿缓冲方向PR移动，使得待被装填的引导通道9c、10c的前进位置与进料传送带5a、5b对准。还可以想到，仅利用进料传送带5a、5b中的一者使容器入库，从而不移动到第一路线位置SP1或第二路线位置SP2并因此没有为后者分配目标位置19。

某些路线位置SP1、SP2的各个目标位置19的这种调整原则上可以由控制系统15调整到装置1的任何容器特性和/或操作模式。

图3中还示意性地示出了当穿梭器7在缓冲区3朝向出料区域6移动和/或当在空穿梭器缓冲部18的区域中移动空穿梭器7时连续的穿梭器7之间的目标距离20。

就各个目标速度V1至V4和/或静止V0之间的加速斜坡和减速斜坡的意义来说，目标加速度21和目标减速度22也仅示例性地示出。

不同的目标加速度21和/或目标减速度22也可以由开环主控制器14沿着循环路径规定。目标加速度21和/或目标减速度22通常基于容器特性，诸如容器2的高度、重量、重心、倾斜角、材料、包络线、基本几何形状、标称填充高度和/或容器的各种类型的材料和/或进料传送带5a和5b、出料传送带6a、缓冲区3和/或进料传送带5a和5b上游的/出料传送带6a下游的传送带的摩擦系数。

因此，例如根据容器的类型和各个传送装置的特性，为多个传送带规定统一的目标加速度21和/或目标减速度22或者将目标加速度21和/或目标减速度22规定为具体地适于容器2和传送带的相应组合可以是有用的。

特别地，就相应的运动序列的参数化的意义来说，目标加速度21和/或目标减速度22可以根据特定类型容器的特性由开环主控制器14以灵活的软件控制方式来指定并且指定给穿梭器7的闭环从控制器13。然后在指定的参数化的框架内，在穿梭器7的闭环从控制器13中调节各个运动序列。

两侧列推动器9、10(即在前的和在后的列推动器)确保被它们接收的容器2/容器列2a可以沿着缓冲方向PR被搬运并精确定位，并且在很大程度上确保在穿梭器7加速和减速时都不会翻倒。

然而，限制穿梭器7的目标加速度21和/或目标减速度22或根据容器类型规定目标加速度21和/或目标减速度22可以是有用的，以免在加速/减速时机械地过载容器2。

进料传送带5a、5b优选地以目标速度VE操作，并且出料传送带以目标速度VA操作。如果进料传送带5a、5b和/或出料传送带6a在入库/出库期间需要间歇操作，则为此目的优选地由开环主控制器14规定目标加速度23和/或目标减速度24。这也可以以软件控制的方式灵活地适应相应类型的容器和/或其与进料传送带5a、5b和/或出料传送带6a搭配的材料。

根据图3，当穿梭器7随后被驱动经过缓冲区3的空缓冲区域3b时，它们优选地再次加速到第二目标速度V2，并随之移动到缓冲区3的被穿梭器7占用的缓冲区域3c并且减速以连接到已经位于那里的被装填的穿梭器7。

为此目的，例如，由于缓冲区3的填充由传感器监控并且开环主控制器14接收关于当穿梭器7到达时被占用的缓冲区域3c从哪里开始的信息，所以缓冲区3的被占用的缓冲区域3c的起始部分可以由开环主控制器14分配目标位置19。

因此，在直到从空缓冲区域3b到已占用的缓冲区域3c的过渡处的路线位置SP3的定位操作25中，穿梭器7行进通过空缓冲区域3b到已占用的缓冲区域3c的起始部分，即到达确定的目标位置19。目标位置19实质上对应于第三路线位置SP3。在目标位置19处，穿梭器7从定位操作25变为自动跟随操作26，在自动跟随操作26中，穿梭器在保持目标距离20的状态下跟随相应的在前穿梭器7。

然后，保持跟随操作26例如直到相应的穿梭器7到达出料区域6，出料区域6的起始部分例如被分配了另一个目标位置19。此时，穿梭器7将切换回定位操作25，以便随之移动到第四路线位置SP4，在第四路线位置SP4中，穿梭器7停止用以从相关联的列推动器9、10移除容器2。

就穿梭器7的闭环从控制器13的参数化的意义而言，目标距离20可以取决于例如引导通道9c、10c的净宽11并且相应地由开环主控制器14规定。在已占用的缓冲区域3c中，穿梭器7优选地在保持目标距离20的状态下特别地以步进方式以第三目标速度V3朝向出料区域6移动。

已占用的缓冲区域3c中的第三目标速度V3可以低于进料区域中的第一目标速度V1和空缓冲区域3b中的第二目标速度V2。

为了出库，穿梭器7被加速到例如第四目标速度V4，然后在相关联的出料传送带6a上方减速到静止V0。出料传送带6a可以在那里静止，然后选择性地加速以出库，或者也可以连续运行。

根据出料传送带6a的驱动，列推动器9、10可以被定位成与分别关联的输送通道6b对准。例如，容器2/容器列2a可以通过至少一个出料传送带6a的启停控制而选择性地横向于缓冲方向PR从列推动器9、10的引导通道9c、10c退出，然后与各个相邻配置的输送通道6b相关联。单独可控的/被驱动的出料传送带6a由此将优选地与每个输送通道6b相关联。

然而，还可以想到通过连续运行的出料传送带6a、通过并排运行的附加的加速带和/或借助于用于合并从引导通道9c、10c退出的容器列6a的导轨，使容器2从引导通道9c、10c出库。

出料区域6中的第四目标速度V4可以例如大于第三目标速度V3并且低于第二目标速度V2。

空穿梭器7可以例如以第四速度V4被驱动到出料区域6的末端并在那里减速到第一速度V1，以便沿着轨道8的弯曲段8a最终将穿梭器驱动到上输送层4b中，其中弯曲段8a优选地被构造为回旋曲线(clothoid)8a。

然后，就穿梭器7从定位操作25改变到初始化操作27的另一个目标位置19的意义而言，可以在定位操作中将穿梭器7移动到第五路线位置SP5。

在初始化操作27中，穿梭器7例如相对于路线零点17归零和/或由开环主控制器14分配电子标识28。在初始化操作27中，与所执行的操作时间和/或各个穿梭器行进的距离和/或各个穿梭器7的磨损指示相关的信息29还可以在穿梭器7的闭环从控制器13和开环主控制器14之间交换。

在此基础上，开环主控制器14可以发出例如操作员建议以移除已被识别为磨损的或有缺陷的穿梭器7和/或触发这种穿梭器7的自动移除。

为此目的，可以在上输送层4b中设置轨道切换器，例如用于排出磨损的/有缺陷的穿梭器7和/或装入运行的穿梭器7。

利用相关联的控制命令将用于启动/退出定位操作25、跟随操作26和初始化操作27的目标位置19从开环主控制器14传输到穿梭器7的闭环从控制器13，使得闭环从控制器13分别独立地执行相关联的运动模式并且可以在开环主控制器14和闭环从控制器13之间进行相关的数据交换。

优选地在跟随操作26中，穿梭器7优选地以相对于它们在缓冲区3上的队列以上下倒置的方式沿着与缓冲方向PR相反的方向穿过空的穿梭器缓冲部18。

空的穿梭器缓冲部18通常包括接收缓冲区域18a(即未被空穿梭7器占用的区域)以及被空穿梭器7占用的缓冲区域18b。例如，未被占用的缓冲区域18a可以以第二目标速度V2遍历定位操作25。为了在被占用的缓冲区域18b中移动，空穿梭器7可以再次逐步加速到第三目标速度V3并且减速到静止V0。

在缓冲方向PR及其相反方向上将容器2/容器列2a准确定位在引导通道9c、10c中的情况下，在前和在后的列推动器9、10能够使被装填的穿梭器7具有相对高的目标速度V1至V4，同时防止容器列2a的各个容器2在穿梭器7的相关联的目标加速度21和相关联的目标减速度22下翻倒。

此外，在将容器2/容器列2a分配到不同的输送通道6b或类似地操作容器2期间，例如在至少一个出料传送带6a上，引导通道9c、10c有利于横向于缓冲方向PR精确地入库和出库。

图4示意性地示出了装置1的控制系统15，其具有开环主控制器14和闭环从控制器13(仅通过示例指示了其中一者)。

据此，进料传送带5a、5b均以目标速度VE被驱动并且出料传送带6a以目标速度VA被驱动。穿梭器7的目标速度V1至V4由闭环从控制器13根据目标位置19、目标距离20和目标速度V1至V4来设定和调节。

还示出了数据库31，其中存储了例如用于确定目标位置19、目标距离20、目标加速度21和23、目标减速度22和24以及目标速度V1至V4、VE、VA的测量值、材料特性或类似参数。特别地，数据库31包含如下信息：分别用于特定类型的容器和/或进料传送带5a、出料传送带6a的相应传送面以及缓冲区3的对于容器2的减速度、加速度和/或速度的最大允许值32。

这样的最大值32可以例如根据对容器处理系统或装置1中的相应类型容器的容器2的测量来确定并存储在数据库31中。数据库31还可以包括不直接取决于装置1的容器特性和/或基于在先前委用的容器处理系统中的容器类型的处理结果的统计评价的数据，即在相应的装置1或容器处理系统之外获得的数据。

图5示意性地示出了例如如何能够获得用于计算目标值的参数的最大值。据此，例如，在进料传送带5a上执行收进来的容器2之间的间隙检测33，并且评价当进料传送带5a减速时容器2是否相对于彼此滑动。这意味着验证容器2之间的现有间隙34是减少还是增加。在进料速度VE和静止V0之间可能具有不同陡度等的减速斜坡的情况下，这可以在进料传送带5a的不同速度下进行。例如，可以由此确定某种类型的容器相对于至少一个相邻容器2开始滑动的进料传送带5a的速度和/或加速度23或减速度24。

这种监控既可以提前进行，例如在装置1首次被使用之前进行，也可以在操作期间进行。例如，结果可能是，由于进料传送带5a的污染，并且进料传送带5a的最大速度和/或最大减速度的变化因此是在当前的操作条件下确定的，造成容器2的滑动趋势增加。

进料传送带5a的目标速度VE由此将相应地降低以用于可靠且无故障的操作。在此基础上，也可以得出结论需要对进料传送带5a的可能必要的清洁，或者可以启动类似的维护措施。

关于容器2在进料传送带5a、出料传送带6a上的各个运动序列以及当在列推动器9、10中沿缓冲方向PR移动时，控制系统15能够使不同类型的容器的灵活处理最优化。