具体实施方式

1.第一实施方式的护理装置1的结构

关于第一实施方式的护理装置1的结构，参考图1～图8进行说明。护理装置1利用于例如被护理者的床与轮椅之间的换乘、轮椅与座便之间的换乘等不同的两个部位之间的换乘。护理装置1对被护理者的上身进行支撑而对于从就座姿势向起立姿势的起立动作及从起立姿势向就座姿势的就座动作进行护理。

在此，就座姿势是指被护理者就座于椅子等的座面的姿势。而且，起立姿势是指被护理者的臀部从座面上浮而腿部伸直的姿势，包括站立姿势及欠身姿势。即，起立姿势包括上身大致直立的站立姿势及上身前倾的欠身的前屈的姿势等。此外，中间姿势是指就座姿势与起立姿势之间的过渡性的姿势。护理装置1在换乘的两个部位分离的情况下，能够对起立姿势的被护理者进行移送。护理装置1由基台2、第一臂3、第二臂4、支撑部件5、第一罩61、第二罩62、第三罩63、驱动源7及促动器8等构成。

基台2由放脚台21、基台杆25、安装板26及挡膝部件29等形成。放脚台21接近地板面F而大致水平地配置。放脚台21是被护理者放脚的部位。在放脚台21的上表面的前侧附近，用于安装驱动源7的基点22向上设置。左右一对的后轮23设置在放脚台21的下表面的后部的左右。左右一对的中轮24设置在放脚台21的下表面的靠前侧的左右。

左右一对的基台杆25分别设置在放脚台21的前侧的左右。基台杆25向前方延伸，进而朝向前方斜上方弯曲。在基台杆25的弯曲的上部分别设有左右一对安装板26。在安装板26的上部分别设有臂支撑座27。在安装板26的下部的前外侧设有左右一对前轮28。前轮28的直径比中轮24及后轮23大。通过前轮28、中轮24及后轮23的转向功能，护理装置1不仅能够进行直行移动及回旋移动，而且能够进行正横向移动及原地转向。此外，前轮28具备对移动进行限制的锁定机构281。

挡膝部件29安装于左右一对安装板26。挡膝部件29由左右一对位置调整部291及支撑杆292以及挡膝主体部件293构成。位置调整部291是以适合于被护理者的体型及就座姿势的方式调整挡膝主体部件293的前后方向的位置的手动调整机构。位置调整部291设置于安装板26，沿前后方向延伸。支撑杆292支撑于位置调整部291，被调整前后方向的位置。支撑杆292向后方延伸，在中途向上方弯曲。

挡膝主体部件293安装在左右一对支撑杆292的上端。挡膝主体部件293由底板及缓冲部件形成。底板固定于支撑杆292而沿左右方向延伸，左右两侧向斜后方弯折。缓冲部件粘贴于底板的后表面。挡膝主体部件293是被护理者的膝部抵接的部件。挡膝主体部件293将膝部的位置固定，由此被护理者的起立动作、就座动作稳定化。

第一臂3及第二臂4如图3、图5及图7所示。第一臂3通过将左右一对臂部件结合而形成。第一臂3设置成相对于基台2的左右臂支撑座27能够绕水平轴摆动。并且，第一臂3从臂支撑座27向上方延伸。在第一臂3的后侧的下部附近设有辅助部件31。辅助部件31兼作安装驱动源7的驱动点及安装促动器8的基点。

在第一臂3的前侧设置蓄电池32。蓄电池32是驱动源7、促动器8及图示省略的控制部的电源。第一臂3的上端成为将第二臂4支撑为能够摆动的支撑端33。从第一臂3的上部附近向左右外方设有上罩支撑销34。从第一臂3的下部附近向左右外方设有下罩支撑销35。在上罩支撑销34及下罩支撑销35安装第一罩61。

第二臂4能够绕水平轴摆动地设置于第一臂3的支撑端33。并且，第二臂4从支撑端33向后方延伸。第二臂4具有大致四边形的框形状的第一把手41。第一把手41以从第二臂4的后部向前上方向延伸的方式配置。第一把手41的侧方部分为了供被护理者把持来使姿势稳定化而使用。第一把手41的前方部分为了供护理者把持来使护理装置1移动而使用。

从第二臂4的侧面中的与第一把手41的根部接近的位置向左右外方设有罩支撑销42。在罩支撑销42安装有第二罩62。在第二臂4的下部设有相当于安装促动器8的驱动点的轴部件43。轴部件43沿左右方向延长，将第三罩63支撑为能够绕水平轴摆动。

支撑部件5安装于第二臂4的后端。支撑部件5能够从后下方向向前上方向进行自由倾斜移动地支撑于第二臂4。“自由倾斜移动”不是由促动器等驱动的倾斜移动而是通过手动能够移动的倾斜移动。支撑部件5具有躯体支撑部51、一对腋下支撑部52及第二把手53。

躯体支撑部51通过在底板的后表面粘贴柔软地变形的缓冲材料而形成。躯体支撑部51具有与被护理者的上半身中的躯体的前表面接近的面形状，通过面接触来支撑被护理者的躯体。一对腋下支撑部52设置在躯体支撑部51的左右。腋下支撑部52由心材弯曲成L字状且柔软地变形的缓冲材料覆盖。腋下支撑部52对被护理者的两腋下进行支撑。

躯体支撑部51在前侧具有第二把手53。第二把手53具有固定于躯体支撑部51而沿左右方向延伸的基轴部分和从基轴部分的两端向前上方向延伸的把持部分。第二把手53为了供护理者把持来使护理装置1移动而使用。第二把手53与躯体支撑部51一体地自由倾斜移动。

驱动源7设置在第一臂3的后方。具体而言，驱动源7架设在基台2的基点22与第一臂3的辅助部件31(驱动点)之间。驱动源7是由主体部71及从主体部71伸缩的伸缩部72构成的直动促动器。主体部71能够相对旋转地结合于基点22，沿前后方向摆动。伸缩部72的前端能够相对旋转地结合于辅助部件31。驱动源7通过进行伸缩动作而相对于基台2对第一臂3进行摆动驱动。需要说明的是，主体部71及伸缩部72的位置关系可以相反配置。

促动器8设置在第一臂3的后方的位置且第二臂4的下方的位置。具体而言，促动器8架设在第一臂3的辅助部件31(基点)与第二臂4的轴部件43(驱动点)之间。促动器8是由主体部81及从主体部81伸缩的伸缩部82构成的直动促动器。主体部81能够相对旋转地结合于轴部件43。伸缩部82的前端能够相对旋转地结合于辅助部件31。促动器8通过进行伸缩动作而相对于第一臂3对第二臂4进行摆动驱动。需要说明的是，主体部81及伸缩部82的位置关系可以相反配置。

如上所述，第一臂3及第二臂4构成相对于基台2具有两个部位的关节的动作机构。第一臂3通过驱动源7的伸长动作，以基台2的臂支撑座27为中心向前方摆动。而且，第一臂3通过驱动源7的缩短动作，向后方摆动。第二臂4及支撑部件5通过促动器8的伸长动作，以第一臂3的支撑端33为中心向前上方向摆动。而且，第二臂4及支撑部件5通过促动器8的缩短动作，向后下方向摆动。驱动源7及促动器8由图示省略的控制部进行协调控制。

在图2及图3所示的初期状态的护理装置1中，驱动源7及促动器8成为最短的状态。从该状态开始驱动源7及促动器8进行伸长动作至中途时，护理装置1向图4及图5所示的中间支撑状态转变。此外，当驱动源7及促动器8进行伸长动作至最后时，护理装置1向图6及图7所示的站立支撑状态转变。由此，护理装置1能够对被护理者的起立动作进行护理。而且，护理装置1通过驱动源7及促动器8的缩短动作，对被护理者的就座动作进行护理。

2.第一实施方式的罩结构

接下来，关于由第一罩61、第二罩62及第三罩63构成的罩结构，以图2、图4及图6为参考进行详细叙述。第一罩61、第二罩62及第三罩63通过树脂板、金属板的弯曲加工及切削加工、树脂成型等来制造。

第一罩61形成为将第一臂3的前侧及左右的侧部覆盖的形状。第一罩61安装在第一臂3的上罩支撑销34及下罩支撑销35的外侧。伴随着第一臂3的摆动，第一罩61与第一臂3一体地相对于基台2进行摆动。

另外，第一罩61以沿左右方向通过第一臂3与蓄电池32之间的方式配置。在护理装置1的制造工序中，第一罩61及蓄电池32的安装顺序不受限制。即，可以将第一罩61先安装于第一臂3，后安装蓄电池32。而且，可以将安装完蓄电池32的第一罩61安装于第一臂3。

第二罩62形成为覆盖第二臂4的上侧、左右的侧部及下侧的一部分的形状。第二罩62由上侧罩部621及下侧罩部622构成。上侧罩部621主要覆盖第二臂4的上侧。下侧罩部622主要覆盖第二臂4的左右侧部及下侧的一部分。下侧罩部622的上缘结合于上侧罩部621的下缘的内表面侧。

第二罩62安装在第二臂4的罩支撑销42的外侧。在安装状态下，上侧罩部621重叠于第一罩61的上端的外侧。上侧罩部621与第一罩61重叠的部位几乎未产生间隙，或者罩彼此接触。因此，不存在被护理者的手指等被该部位夹住的可能性。另一方面，下侧罩部622向第一罩61的后方分离。即，在下侧罩部622与第一罩61之间形成沿前后方向分离的间隙部。

伴随着第二臂4的摆动，第二罩62与第二臂4一体地相对于第一臂3进行摆动。因此，第二罩62相对于第一罩61进行相对位移。在此，第一罩61及第二罩62伴随着第二臂4的摆动，在图2所示的初期状态下最接近。此时，第一罩61与下侧罩部622之间的间隙部的分离距离D成为最小值。并且，分离距离D确保不夹住手指的规定值以上。因此，不存在被护理者的手指等被该部位夹住的可能性。

第三罩63形成为将第一臂3的后侧、促动器8及第二臂4的下侧的其余部分覆盖的形状。而且，第三罩63形成为将第一罩61与下侧罩部622之间的间隙部闭塞的形状。在图2、图4及图6中，第三罩63的外形由实线及虚线表示。在第三罩63的后部形成有避开挡膝部件29的凹部635。

在第三罩63的侧面的上部附近形成有安装孔631。在安装孔631内嵌入第二臂4的轴部件43。由此，第三罩63能够绕通过轴部件43的水平轴摆动地支撑于第二臂4。需要说明的是，轴部件43可以是与安装促动器8的基点不同的另外部件。在第一实施方式中，将第三罩63支撑为能够摆动的轴部件43兼作安装促动器8的基点。因此，能削减结构部件的个数。

另外，在第三罩63的侧面的下部附近形成有引导槽632。引导槽632的形成方向以第三罩63的滑动移动的方向沿着促动器8的伸缩方向的方式确定。具体而言，引导槽632与第三罩63的后表面平行地形成为直线状，朝向下缘开口。需要说明的是，引导槽632可以形成为沿着促动器8的伸缩方向的曲线状。通过使引导槽632的形状最佳化，能够实现第三罩63的向后方的移动距离的最小化。

从第一臂3向外设置的下罩支撑销35卡入于引导槽632。下罩支撑销35发挥在引导槽632的内部滑动的引导销的作用。由此，第三罩63能够滑动移动地支撑于第一臂3。需要说明的是，在引导槽632内滑动的引导销可以是与下罩支撑销35不同的不同部件。在第一实施方式中，安装第一罩61的下罩支撑销35兼作在第三罩63的引导槽632内滑动的引导销。因此，能削减结构部件的个数。

如图8所示，第三罩63配置在第一罩61及第二罩62的内表面侧。第三罩63与第一罩61重叠的部位及第三罩63与第二罩62重叠的部位几乎未产生间隙，或者罩彼此接触。因此，不会产生被护理者的手指等被该部位夹住的可能性。需要说明的是，三个罩内外重叠的重叠状况可以考虑防止尘埃的堆积、护理装置1的保养的简化、制造的容易性等而适当变更。

如图2所示，在对就座姿势的被护理者进行支撑的初期状态的护理装置1中，第三罩63以闭塞第一罩61与第二罩62之间的分离距离D的间隙部的方式配置。此时，下罩支撑销35位于引导槽632的大致最深部。第一罩61及第三罩63的一部分重叠，在与重叠方向正交的方向上未产生间隙部。而且，第二罩62及第三罩63的一部分重叠，在与重叠方向正交的方向上未产生间隙部。

接下来，如图4所示，在对中间姿势的被护理者进行支撑的中间支撑状态的护理装置1中，下罩支撑销35位于引导槽632的中间深度附近。与初期状态的护理装置1的情况同样，第一罩61及第三罩63的一部分重叠，在与重叠方向正交的方向上未产生间隙部。而且，第二罩62及第三罩63的一部分重叠，在与重叠方向正交的方向上未产生间隙部。

此外，如图6所示，在对站立姿势的被护理者进行支撑的站立支撑状态的护理装置1中，下罩支撑销35位于引导槽632的开口附近。此时，第一罩61与第二罩62之间最远离。尽管如此，也是第一罩61及第三罩63的一部分重叠，在与重叠方向正交的方向上未产生间隙部。而且，第二罩62及第三罩63的一部分重叠，在与重叠方向正交的方向上未产生间隙部。

总之，在第二臂4相对于第一臂3的摆动范围的整个范围内，通过上述的两组罩的组合而分别维持重叠的状态。由此，由第一罩61、第二罩62及第三罩63构成的罩结构将第一臂3、第二臂4及促动器8的周围整体始终覆盖。此外，罩重叠的部位几乎未产生间隙，或者罩彼此接触。因此，不会产生被护理者的手指等被可动部、罩间夹住的可能性。需要说明的是，驱动源7设置在被挡膝部件29遮挡的低的位置，被护理者的手难以够到，因此覆盖的必要性小。

此外，由于引导槽632的形成方向适当，因此第三罩63的滑动移动的方向沿着促动器8的伸缩方向。由此，覆盖促动器8的第三罩63不向后方突出，因此能够小型化，能抑制对被护理者的干扰。假设在第三罩63的滑动移动的方向与促动器8的伸缩方向之间具有大的角度差时，需要使第三罩63向后方鼓出而进行大型化。此外，大型化的第三罩63与被护理者容易发生干扰。

第一实施方式的护理装置1除了具备将第一臂3覆盖的第一罩61及将第二臂4覆盖的第二罩62之外，还具备第三罩63。因此，即使第二臂4相对于第一臂3摆动而在第一罩61与第二罩62之间产生间隙部，也能够通过第三罩63将间隙部闭塞。因此，实质上间隙部消失，被护理者的手指等被可动部、罩间夹住的可能性消失。而且，由于使三个罩组合，因此实现能够与护理装置1的形状变化对应的紧凑的罩结构，能抑制护理装置1主体及罩的大型化。

3.第二实施方式的护理装置9

接下来，关于第二实施方式的护理装置9，以与第一实施方式不同的点为主进行说明。如图9所示，第二实施方式的护理装置9取代第一实施方式的驱动源7及促动器8而具备整体驱动源91及连杆机构92。整体驱动源91及连杆机构92配置在第一臂3的后方，对第一臂3的摆动及第二臂4的摆动进行驱动。在整体驱动源91中可以适用直动促动器。连杆机构92例如通过对本申请的申请人在国际公开第2018/167856号中公开的机构进行变形来构成。

在第二实施方式中，可以适用与第一实施方式相同的罩结构。在第二实施方式中，第三罩63形成为至少将第一臂3的后侧及连杆机构92覆盖的形状。第二实施方式的作用及效果与第一实施方式相同，因此省略说明。

4.实施方式的变形及应用

需要说明的是，在第一及第二实施方式中，第三罩63的形态可以进行各种变形。即，第三罩63可以将第一臂3或第一罩61作为第一部件，将第二臂4或第二罩62作为第二部件，能够绕水平轴摆动地支撑于第一部件及第二部件中的一个部件，并能够滑动移动地设置于第一部件及第二部件中的另一个部件。例如，第三罩63可以不安装于第一臂3、第二臂4而安装于第一罩61、第二罩62。而且，第三罩63可以是能够摆动地支撑于第一臂3并能够滑动移动地设置于第二臂4。

此外，可以在第一部件及第二部件中的另一个部件以及第三罩63中的一方形成引导槽，在第一部件及第二部件中的另一个部件以及第三罩63中的另一方设置引导销。例如，可以在第一臂3形成引导槽，在第三罩63设置引导销。而且，对于没有驱动源7而将第一臂3固定于基台2的结构也可以适用第一实施方式的罩结构。除此之外，第一及第二实施方式也可以进行各种变形、应用。

附图标记说明

1：护理装置2：基台3：第一臂31：辅助部件34：上罩支撑销35：下罩支撑销4：第二臂42：罩支撑销43：轴部件5：支撑部件61：第一罩62：第二罩63：第三罩631：安装孔632：引导槽7：驱动源8：促动器9：护理装置91：整体驱动源92：连杆机构D：分离距离