具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

如图1～3所示，本实施例的单通道拆叠垛一体机，包括柜体1，柜体1的一侧开口，柜体1内设有接驳工位2，接驳工位2上设有输送辊道，用于与人工或者AGV小车进行对接；接驳工位2上设置有定位单元，用于将周转箱定位于接驳工位2上；接驳工位2的两侧设置有第一夹持单元3，用于对周转箱的两侧进行夹持；第一夹持单元3安装于第一举升单元4上，通过第一举升单元4对夹持后的周转箱进行举升作业；第一举升单元4的举升轨迹的最上端设有第二夹持单元5，用于对整垛周转箱最上层的周转箱进行夹持；第一举升单元4的一侧设置有转移单元6，其中转移单元6用于从预定位置上升至第二夹持单元5的外侧，再平移伸入至第二夹持单元5的底部承接最上层的周转箱，再返回至第二夹持单元5的一侧后，向下移动至接驳工位2的外侧，再平移至与接驳工位2对接以将周转箱接驳在接驳工位2上，最后平移退回至预定位置。本发明的拆叠垛一体机，通过将输送辊道、第一夹持单元3、第一举升单元4和第一举升单元4均设置有于柜体1内部，而将转移单元6设置在柜体1开口侧，其整体结构简单紧凑，占用面积小，成本低；在进行拆叠时，通过第一举升单元4将整垛周转箱进行举升，然后再通过第二夹持单元5对最上层的周转箱进行夹持，再通过转移单元6将此周转箱承接并转移至工作位进行装料或取料等装箱作业，再装箱完成后再转移至接驳工位2，即整垛周转箱的下部，即整个周转路径是将上层的周转箱进行转移装箱，再装箱完成后转移至整垛周转箱的底部，周而复始直至整垛周转箱的装箱作业完成，在保证整个操作流程在紧凑的工位上完成的同时，也能保证周转效率高；另外转移单元6的升降路径是在柜体1外部且与第一举升单元4的升降路径平行，不仅占用面积小，而且转移效率高。

在一具体实施例中，转移单元6包括托板61、第三夹持单元63、第二举升单元64和平移单元65；托板61滑动安装于底板上并在平移单元65的驱动下在底板上滑动以实现平移；底板安装于一升降板62上，升降板62滑动安装于柜体1的开口上，且在第二举升单元64的驱动下在柜体1的开口上下升降；第三夹持单元63安装于托板61上，用于对托板61上的周转箱进行固定。具体地，平移单元65包括第一电机、第一齿轮和第一齿条；第一电机安装于升降板62上，第一齿轮安装于第一电机的输出轴上，第一齿条安装于托板61的一侧；第一齿轮与第一齿条相互啮合。具体地，第二举升单元64包括第二电机、第二齿轮和第二齿条；第二电机安装于升降板62上，第二齿轮安装于第一电机的输出轴上，第二齿条安装于柜体1的开口侧；第二齿轮与第二齿条相互啮合。上述平移单元65和第二举升单元64均采用电机+齿轮+齿条的结构形式，在实现上述平移或举升功能的基础上，保证其精度以及载重强度，同时整体结构简单紧凑。

在一具体实施例中，第一夹持单元3和第二夹持单元5的结构相同，均包括安装板51、伸缩件52和夹持件53；伸缩件52固定于安装板51上，夹持件53滑动安装于安装板51上，伸缩件52的伸缩端与夹持件53相连，伸缩件52的伸缩运动带动夹持件53相对靠近或相对远离的运动，以实现对周转箱的夹持与松开。第三夹持单元63的结构也可以与上述第一夹持单元3和第二夹持单元5的结构相同，也可以独立设置气缸和夹块，具体如图3所示。另外安装板51上于伸缩件52的两侧固定设置有滑杆，夹持件53上设置有滑槽，滑杆滑设于滑槽内；侧板上于传动链条43的两侧均紧固有定位杆，定位杆上设置有滑套，滑套与安装板51紧固相连，保证滑动的可靠性。

在一具体实施例中，第一举升单元4包括驱动件41、传动杆42和传动链条43，柜体1的内部的侧部设置有随动轮，传动杆42上设有传动轮和驱动轮，传动链条43套设于传动轮和随动轮上，驱动件41通过传动带与驱动轮相连，安装板51固定于传动链条43上。上述整体结构简单紧凑。

如图4所示，本发明还公开了一种基于如上所述的单通道拆叠垛一体机的拆叠垛方法，包括步骤：

1)将整垛周转箱运转至接驳工位2的上料口，接驳工位2的上料口感应到周转箱物料，接驳工位2上的输送辊道开始正转，以将整垛周转箱输送至接驳工位2上；

2)对接驳工位2上的周转箱进行定位，通过第一夹持单元3夹持住底部周转箱的两侧，然后第一举升单元4将夹持后的周转箱向上举升至指定高度；

3)第二夹持单元5对最上层的周转箱进行夹持，然后第一举升单元4下降一定高度；

4)转移单元6从预定位置上升至第二夹持单元5的外侧，再平移伸入至第二夹持单元5的底部，第二夹持单元5松开，以使转移单元6承接周转箱；转移单元6再退回至第二夹持单元5的外侧，再下降至工作位置以进行装箱作业；

5)装箱作业完成后，转移单元6再下降至接驳工位2的外侧，再平移至与接驳工位2对接，以将装箱作业完成后的周转箱接驳至接驳工位2上；

6)第一举升单元4下降将整垛周转箱落在装箱作业好的周转箱上，同时对应的转移单元6移动至预定位置；

7)重复执行步骤2)～6)，直至完成整垛周转箱的装箱作业；

8)接驳工位2上的输送辊道反转，以将整垛周转箱输送出去。

下面结合一具体的完整实施例对上述整个发明做进一步描述：

人工或AGV将整垛周转箱物料运转到此拆叠垛一体机的对接处，入料口有感应信号，感应到有上料动作，接驳工位2上的输送辊道就会启动运转，将整垛周转箱物料接到接驳工位2上，保证整垛物料对接到设备上；

通过输送辊道将整垛周转箱运转到接驳工位2后，第一夹持单元3将整垛周转箱进行夹持；

通过第一举升单元4将整垛周转箱提升到指定高度，到达指定高度后给第二夹持单元5相应信号，第二夹持单元5得到信号后将最上面一层周转箱抱夹紧，完成后给第一举升单元4信号，第一举升单元4将整垛周转箱下降，下降完成后给转移单元6相应信号，转移单元6中的第二举升单元64提升到指定高度，通过平移单元65将托板61伸进最上面一层周转箱的底部，将最上面一层周转箱接住，完成后平移单元65将周转箱带出并下降到指定工作位，到达位置后给机器人或者执行机构信号，对周转箱进行作业，作业完成后给出信号；

转移单元6中的平移单元65将完成作业的周转箱推进与接驳工位2对接，到位后给第一举升单元4信号，第一举升单元4收到信号后下降，将整垛周转箱落在推进的周转箱上，同时转移单元6提升到工作位，开始重复进行周转箱动作；

完成所有周转箱作业后，输送辊道反转，与接料的AGV或者人工对接，将整垛周转箱下料完成，实现整垛周转箱的作业工作。上述所有动作由控制单元7进行控制，其中控制单元7具有具有触摸屏，可实现自动或手动调试控制。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。